JP2018181095A - 情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の運転者に適した衝突回避技術を提供する。【解決手段】車両に搭載される情報処理装置1において、運転傾向取得部110は、車両の運転者の運転傾向を記録した記録部から、運転者の運転傾向を読み出す。道路状況取得部111は、車両が走行中の道路の道路状況を取得する。検知方法変更部112は、車両の衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転傾向と道路状況とに基づいて変更する。検知部113は、検知方法に基づいて車両の衝突回避対象物を検知する。【選択図】図2
Description
本発明は、車両に搭載される情報処理装置に関する。
従来、渋滞車両の陰に障害物が隠れている可能性のある状態を運転者に認識させる技術が提案されている。特許文献1には、ナビゲーション装置及びカメラコントローラを用いて、対向車線が渋滞している時に車両が右折する際、渋滞車両の陰に隠れている二輪車や歩行者等の障害物と車両が接触することを防止する技術が開示されている。
上記のような技術は、渋滞等の車両の置かれた交通状況に応じた衝突回避技術を提供するものである。しかしながら、同様の交通状況に置かれた場合であっても、車両の運転者によってその時の行動は異なる場合があり得る。このため、画一的な衝突回避技術では必ずしもいつも効果的な衝突回避技術を提供できるとはいえない。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の運転者に適した衝突回避技術を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様は、車両に搭載される情報処理装置である。この装置は、前記車両の運転者の運転傾向を記録した記録部から、前記運転者の運転傾向を読み出す運転傾向取得部と、前記車両が走行中の道路の道路状況を取得する道路状況取得部と、前記車両の衝突回避対象物を検知するための検知方法を、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて変更する検知方法変更部と、前記検知方法に基づいて前記車両の衝突回避対象物を検知する検知部と、を備える。
前記道路状況取得部は、前記車両の方向指示器が示す方向の道路状況を取得してもよい。
前記検知部は、前記衝突回避対象物を検知するための複数のセンサを備えてもよく、前記検知方法変更部は、前記道路状況に基づいて前記衝突回避対象物を検知させるセンサを選択してもよい。
前記検知方法変更部は、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて、選択した前記センサに検知させる領域をさらに決定してもよい。
前記情報処理装置は、前記車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、前記道路状況取得部が取得した道路状況と、前記走行軌跡とを関連づけて前記記録部に保存する運転傾向保存部と、をさらに備えてもよい。
本発明によれば、車両の運転者に適した衝突回避技術を提供することができる。
<実施の形態の概要>
図1を参照して、実施の形態の概要を述べる。
図1は、実施の形態に係る情報処理装置1の概要を説明するための模式図である。図1に示す例では、車両Vは架装を備えた大型車であり、情報処理装置1は運転者Dが運転する車両Vに搭載されている。車両Vは、情報処理装置1の他、方向指示スイッチ2、センサ3(第1センサ3a、第2センサ3b、及び第3センサ3c)、及び位置取得装置4も備えている。
図1を参照して、実施の形態の概要を述べる。
図1は、実施の形態に係る情報処理装置1の概要を説明するための模式図である。図1に示す例では、車両Vは架装を備えた大型車であり、情報処理装置1は運転者Dが運転する車両Vに搭載されている。車両Vは、情報処理装置1の他、方向指示スイッチ2、センサ3(第1センサ3a、第2センサ3b、及び第3センサ3c)、及び位置取得装置4も備えている。
方向指示スイッチ2は、運転者Dが車両Vの方向指示器(不図示)の点灯及び消灯を操作するための操作部である。センサ3は、車両Vの衝突回避対象物を検知するためのセンサであり、例えば可視光カメラ、赤外カメラ、ミリ波レーダ等である。図1に示す車両Vは、車両Vの前方の衝突回避対象物を検知するための第1センサ3a、車両Vの側方の衝突回避対象物を検知するための第2センサ3b、及び車両Vの後方の衝突回避対象物を検知するための第3センサ3cの3種類のセンサ3を備えている。
位置取得装置4は、車両Vが走行している場所の位置座標を取得する装置であり、既知のGPS(Global Positioning System)受信装置で実現される。位置取得装置4は地図情報も備えており、地図情報における車両Vの位置を特定することもできる。
図1に示すような大型車は、一般的な乗用車と比べて大きいため、運転者Dが運転しているときに確認できない領域であるいわゆる死角が広くなる傾向がある。また大型車は、運転者Dの運転に関する癖の相違に起因する車両Vの動きの相違が一般的な乗用車よりも顕著となる。このため、例えば車両Vが右左折するときに生じる死角も、運転者Dの運転の癖によって大きく変化しうる。
近年、自動車、バス、トラック等の車両の運転支援システムが急速に発達してきおり、実施の形態に係る車両Vもこのような運転支援システムを搭載している。車両Vが搭載する運転支援システムは、例えば車両Vに乗車した運転者Dの死角に存在する他の車両や物、人等を検知する死角モニタリングシステムや、車両Vのエンジン及び操舵、ブレーキを制御して車両Vを自動走行させるクルーズコントロールシステム等が含まれる。
実施の形態に係る情報処理装置1は、車両Vの運転者Dの運転傾向と車両Vが走行中の道路の道路状況とに基づいて、衝突回避対象物を検知するための検知方法を変更する。例えば情報処理装置1は、運転者Dの運転傾向に基づいて右左折時における死角を特定し、死角モニタリングシステムに死角を重点的に検知させる。これにより、実施の形態に係る情報処理装置1は、車両Vの運転者Dに適した衝突回避技術を提供できる。
<情報処理装置1の機能構成>
図2は、実施の形態に係る情報処理装置1の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置1は、記憶部10及び制御部11を備える。また、情報処理装置1は、方向指示スイッチ2、センサ3、及び位置取得装置4との間で情報をやり取りすることができる。
図2は、実施の形態に係る情報処理装置1の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置1は、記憶部10及び制御部11を備える。また、情報処理装置1は、方向指示スイッチ2、センサ3、及び位置取得装置4との間で情報をやり取りすることができる。
記憶部10はHDD(Hard Disc Drive)やSSD(Solid State Drive)等の不揮発性記憶装置、及びDRAM(Dynamic Random Access Memory)等の一時記憶部を含む。不揮発性記憶装置は、実施の形態に係る情報処理装置1を実現するための各種プログラムの格納部として機能する。一時記憶部は、制御部11の作業メモリとして機能する。
制御部11は、車両VのECU(Electronic Control Unit)等のプロセッサである。制御部11は、記憶部10に格納されているプログラムを実行することにより、運転傾向取得部110、道路状況取得部111、検知方法変更部112、検知部113、軌跡取得部114、及び運転傾向保存部115として機能する。
運転傾向取得部110は、車両Vの運転者Dの運転傾向を記録した記録部から、運転者Dの運転傾向を読み出す。ここで「運転者Dの運転傾向を記録した記録部」は、情報処理装置1が備える記憶部10でもよいし、USB(Universal Serial Bus)のような取り外し可能な記録媒体であってもよい。
あるいは、運転傾向取得部110は、NFC(Near Field Communication)等の既知の近距離無線通信技術を用いて、運転者Dの運転傾向を記録したカードから運転傾向を非接触で読み出すようにしてもよい。運転者Dの運転傾向を記録した記録部が取り外し可能な記録媒体やカードである場合には、運転傾向取得部110は図示しない専用の読出し装置を備える。
詳細は後述するが、「運転者Dの運転傾向」は、車両Vを運転する際の運転者Dの癖を意味する。例えば車両Vを左折させるとき、一旦右にハンドルを切ってから大きく膨らむようにして左折する傾向の運転者Dがいる。一方で、対向車線まで大きく直進してから一気に左折する傾向の運転者Dもいる。運転傾向を記録した記録部は、このような車両Vの運転に関する運転者Dの癖を記録している。
道路状況取得部111は、車両Vが走行中の道路の道路状況を取得する。具体的には、道路状況取得部111は、道路状況として、方向指示スイッチ2から車両Vが右折又は左折するか否かを取得する。道路状況取得部111は、別の道路状況として、センサ3から車両Vの周囲に存在する回避対象物、信号の有無、停止線の有無、周囲の照度を取得する。特に、道路状況取得部111は、センサ3から車両Vの方向指示器が示す方向の道路状況を取得する。
道路状況取得部111は、さらに別の道路状況として、位置取得装置4から取得した位置情報と位置取得装置4が保持している地図情報とに基づいて、車両Vが進行する方向の道路形状を取得する。道路状況取得部111は、これらの道路状況に基づいて、車両Vが存在する地点の交通環境を取得する。交通環境とは、車両Vの周囲に存在する他の車両、自転車、歩行者の有無、周囲の明るさ等、いわば車両Vが遭遇している場面ということもできる。
検知方法変更部112は、車両Vの衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転傾向と道路状況とに基づいて変更する。検知部113は、検知方法変更部112が変更した検知方法に基づいて車両Vの衝突回避対象物を検知する。
ここで検知部113は、センサ3を用いて車両Vの衝突回避対象物を検知する。センサ3は、可視光カメラ、ミリ波レーダ、及び赤外カメラを含む複数のセンサを含んでいる。検知部113は、センサ3を用いて衝突回避対象物を検知する。この意味で、センサ3は検知部113の一部ともいえる。すなわち、検知部113は、衝突回避対象物を検知するための複数のセンサ3を備えているといえる。
検知方法変更部112は、例えば車両Vの周囲が暗い場合、衝突回避対象物を検知させるセンサとして少なくとも赤外カメラを選択する。検知方法変更部112は、車両Vが自動車専用道路を走行している場合には、衝突回避対象物を検知させるセンサとして少なくともミリ波レーダを選択する。また、検知方法変更部112は、車両Vが日中の市街地において左折するような場合には、衝突回避対象物を検知させるセンサとして少なくとも可視光カメラを選択する。このように、検知方法変更部112は、道路状況に基づいて衝突回避対象物を検知させるセンサ3を選択する。これにより、検知方法変更部112は、車両Vが置かれた道路状況に適したセンサを選択することができる。
検知方法変更部112は、車両Vが置かれた道路状況のみならず、車両Vの運転者Dの運転傾向にも基づいて、衝突回避対象物を検知するための検知方法を変更する。以下このことについて図3、図4、及び図5を参照して説明する。
図3は、運転傾向を記録した記録部に格納されている運転傾向データベースのデータ構造を模式的に示す図である。運転傾向データベースは、車両Vが走行中に遭遇する複数の「道路状況」と、各道路状況における運転者Dの「運転傾向」とを対応付けて記録している。各道路状況における運転傾向は、あらかじめ複数のパターンが定められている。運転傾向データベースは、各道路状況にパターン番号を紐づけて格納している。
図3に示す運転傾向データベースの例では、運転者DのT字路左折時における運転傾向はパターン1であり、T字路右折時における運転傾向はパターン4である。同様に、信号が黄信号である場合の運転傾向はパターン2、車間距離のあけ方はパターン2、ヘッドライト点灯のタイミングはパターン6である。
図4(a)―(c)は、運転者Dの運転傾向の一例を模式的に示す図であり、具体的にはT字路左折時における運転傾向の一例を示す図である。図4(a)に示すT字路は、車両Vが居る側の道幅は、車両Vが左折しようとする道路の道幅の半分程度である。このようなT字路を左折する際、車両Vが大型車である場合には、一般的な乗用車と同様の軌跡では左折できない場合がある。大型車は乗用車と比較してホイールベースが長く、内輪差やオーバーハングが大きいからである。
図4(b)は、T字路左折時におけるパターン1の運転傾向を説明するための図である。また、図4(c)は、T字路左折時におけるパターン2の運転傾向を説明するための図である。図4(b)及び図4(c)において、車両Vに付した(1)、(2)、及び(3)で示す数字の並びは、車両Vの走行軌跡の順序を示している。
図4(b)に示す例は、T字路の左折時に車両Vを対向車線まで大きく直進してから、一気に左折する運転傾向を示している。これに対し、図4(c)に示す例は、T字路の左折時に一旦右側に車両Vを寄せてから、大きく膨らむようにして左折する運転傾向を示している。図4(b)と4(c)とから明らかなように、T字路左折時という同じ道路状況であっても、運転傾向はパターンによって車両Vの走行軌跡は異なる。車両Vの走行軌跡が異なれば、車両Vを運転する運転者Dから見た死角も異なることになる。つまり、運転者Dの癖によって車両Vの走行軌跡が変化するために、バックミラーやサイドミラーだけでは捕捉しきれない死角が生じうる。
図5(a)―(b)は、実施の形態に係るセンサ3の検知範囲の一例を模式的に示す図である。図5(a)―(b)は、車両Vが車室と箱型の架装とを備えるトラックである場合の例を示している。しかしながら、車両Vはトラックである場合に限られず、バス等の他の大型車両であってもよい。
図5(a)は、車両Vを側方から見た場合の図である。一点鎖線で示す半円領域30はセンサ3の検知範囲を示している。具体的には、第1半円領域30a、第2半円領域30b、及び第3半円領域30cは、それぞれ第1センサ3a、第2センサ3b、及び第3センサ3cの検知範囲を示している。
図5(b)は、車両Vを上方から見た場合の図である。図5(a)と同様に、第1半円領域30a、第2半円領域30b、及び第3半円領域30cは、それぞれ第1センサ3a、第2センサ3b、及び第3センサ3cの検知範囲を示している。なお、左側検知領域30blは、車両Vの左側側方を検知するための左側検知センサ3blの検知範囲を示し、右側検知領域30brは、車両Vの左側側方を検知するための右側検知センサ3brの検知範囲を示す。
図5(a)―(b)に示す各検知範囲の例は一例であり、センサ3の標準設定における検知範囲を示している。上述したように、例えばT字路左折時という同じ道路状況であっても、運転傾向はパターンによって車両Vの走行軌跡は異なる。車両Vの走行軌跡が異なれば、車両Vを運転する運転者Dから見た死角も異なることになる。そうすると、車両Vの走行軌跡が異なれば、センサ3の検知範囲が走査する領域も異なり、また、センサ3の検知範囲が走査する領域のうち運転者Dから見た死角と重なる領域も異なることになる。
そこで検知方法変更部112は、運転者Dの運転傾向と道路状況とに基づいて、選択したセンサ3に検知させる領域をさらに決定する。具体的には、検知方法変更部112は、運転者Dの運転傾向と道路状況とに基づいて運転者Dから見た死角となる領域を特定し、その領域を重点的にセンサ3に検知させる。これにより、運転者Dによる車両Vの運転の安全性をより高めることができる。なお、検知方法変更部112は、車両Vの形状、サイドミラーの取り付け位置、サイドミラーの角度等から、死角を特定できる。
図2の説明に戻る。軌跡取得部114は、車両Vの走行軌跡を取得する。具体的には、軌跡取得部114は、位置取得装置4から連続的に取得した位置情報、又は間欠的に取得してつなげた位置情報を地図情報と重ね合わせることにより、車両Vが走行する道路における走行軌跡を取得する。運転傾向保存部115は、道路状況取得部111が取得した道路状況と、軌跡取得部114が取得した走行軌跡とを関連づけて運転傾向を記録した記録部に保存する。これにより、情報処理装置1は、運転者Dの運転傾向を更新することができる。
<情報処理装置1が実行する情報処理の処理フロー>
図6は、実施の形態に係る情報処理装置1が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置1が起動したときに開始する。
図6は、実施の形態に係る情報処理装置1が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置1が起動したときに開始する。
運転傾向取得部110は、車両Vの運転者Dの運転傾向を記録した記録部から、運転者の運転傾向を読み出す(S2)。道路状況取得部111は、車両Vが走行中の道路の道路状況を取得する(S4)。道路状況取得部111は、車両Vの方向指示器の情報を方向指示スイッチ2から取得する(S6)。
検知方法変更部112は、車両Vの衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転傾向と道路状況とに基づいて変更する(S8)。より具体的には、検知方法変更部112は、道路状況に基づいて衝突回避対象物を検知させるセンサ3を選択する(S8−1)。検知方法変更部112は次いで、運転傾向と道路状況とに基づいて、選択したセンサ3に検知させる領域を決定する(S8−2)。
検知部113は、検知方法変更部112が決定した検知方法に基づいて、車両Vの衝突回避対象物を検知する(S10)。軌跡取得部114は、車両Vの走行軌跡を取得する(S12)。運転傾向保存部115は、道路状況取得部111が取得した道路状況と、軌跡取得部114が取得した走行軌跡とを関連づけて、運転者Dの運転傾向を記録した記録部に保存する(S14)。軌跡取得部114が保存を終えると、本フローチャートにおける処理は終了する。
以上説明したように、実施の形態に係る情報処理装置1によれば、車両Vの運転者Dに適した衝突回避技術を提供することができる。特に、情報処理装置1は、車両Vの衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転者Dの運転傾向と車両Vが走行する道路の道路状況とに基づいて変更することにより、車両Vの運転者Dに適した衝突回避技術を提供できる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
上記では、T字路左折時という道路状況を例に説明したが、十字路左折時であっても同様に運転者Dによって運転傾向が異なることも起こり得る。
1・・・情報処理装置
2・・・方向指示スイッチ
3・・・センサ
4・・・位置取得装置
10・・・記憶部
11・・・制御部
110・・・運転傾向取得部
111・・・道路状況取得部
112・・・検知方法変更部
113・・・検知部
114・・・軌跡取得部
115・・・運転傾向保存部
V・・・車両
2・・・方向指示スイッチ
3・・・センサ
4・・・位置取得装置
10・・・記憶部
11・・・制御部
110・・・運転傾向取得部
111・・・道路状況取得部
112・・・検知方法変更部
113・・・検知部
114・・・軌跡取得部
115・・・運転傾向保存部
V・・・車両
Claims (5)
- 車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の運転者の運転傾向を記録した記録部から、前記運転者の運転傾向を読み出す運転傾向取得部と、
前記車両が走行中の道路の道路状況を取得する道路状況取得部と、
前記車両の衝突回避対象物を検知するための検知方法を、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて変更する検知方法変更部と、
前記検知方法に基づいて前記車両の衝突回避対象物を検知する検知部と、
を備える情報処理装置。 - 前記道路状況取得部は、前記車両の方向指示器が示す方向の道路状況を取得する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記検知部は、前記衝突回避対象物を検知するための複数のセンサを備え、
前記検知方法変更部は、前記道路状況に基づいて前記衝突回避対象物を検知させるセンサを選択する、
請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記検知方法変更部は、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて、選択した前記センサに検知させる領域をさらに決定する、
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、
前記道路状況取得部が取得した道路状況と、前記走行軌跡とを関連づけて前記記録部に保存する運転傾向保存部と、
をさらに備える請求項1から4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017081955A JP2018181095A (ja) | 2017-04-18 | 2017-04-18 | 情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017081955A Pending JP2018181095A (ja) | 2017-04-18 | 2017-04-18 | 情報処理装置 |
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JP2017054343A (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | 挙動検出装置 |
-
2017
- 2017-04-18 JP JP2017081955A patent/JP2018181095A/ja active Pending
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