JP2018180618A - 駐車場、駐車場管理システム及び駐車場管理方法 - Google Patents

駐車場、駐車場管理システム及び駐車場管理方法 Download PDF

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Abstract

【課題】客観性のある不正駐車の証拠を容易に確保する駐車場、駐車場管理システム及び駐車場管理方法を提供する。【解決手段】駐車場は、駐車区画に対応付けられた二次元コード２を備える。二次元コード２は、車両が駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、その所定の範囲は、車両が駐車区画に駐車した状態であるときに、二次元コード２をカメラ３で撮影した場合に、その撮影画像にナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び二次元コード２を識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車場、駐車場管理システム及び駐車場管理方法に関する。
下記特許文献１、２には、駐車場管理システムが開示されている。特許文献１の駐車場管理システムは、駐車場を利用する車両の車両番号を読み取ってデータベースに登録し、車両番号ごとに、不正駐車の回数等を管理している。また、車両が駐車場に入庫する際に、その車両から読み取った車両番号に対応する不正駐車の回数等に応じて車両の入庫を拒否する等している。
特許文献２の駐車場管理システムは、駐車場の各駐車スペースに設置したカメラで、駐車スペースに入庫した車両を撮影し、撮影した画像から車両番号を特定するとともに、特定した車両番号を、駐車スペースの固有情報と紐付けて記憶し、どの車がどの駐車スペースに存在するのかを管理している。
特開２００４−２３４４２９号公報 特開２０１０−１０８２４０号公報
特許文献１は、駐車場管理システムの構成として、駐車場側に車両等を撮影可能なカメラなどの画像入力手段を必要とするため、個人の車庫や月極め駐車場等を活用したＰ２Ｐ駐車場シェアに導入するには、駐車場側の設備導入や運用のコストが高くなってしまい無断駐車防止の対策として現実的ではない。
また、駐車場予約サービスに登録しているユーザが、自分が予約した駐車場・区画に入庫しようとした際に無断駐車車両を発見し、スマホカメラや車載カメラで車番が写るようにその車両を撮影してセンターに通報し、システムが無断駐車車両の車番を認識する方法も考えられる。ただし、このような方法の場合、所定の駐車区画に無断駐車車両が駐車している事の証拠となるデータが必須となる。
駐車場・駐車区画の路面には番号を示すような数字しか表示されていないケースが多く、その写真だけでは特定の駐車区画を一意に同定するには不十分である。スマホや車両のＧＰＳ情報を使って駐車場の位置をタグ付けすることも考えられるが、現状のＧＰＳの位置精度では最大で数十メートル程度の誤差も発生し得るうえ、屋内では測位できないという問題もあり、駐車区画を一意に同定し得るという観点からは不十分である。
また、特許文献２の駐車場管理システムでは、駐車車両の車両番号と、その車両が駐車した駐車スペースの固有情報とを紐付けて管理しているが、情報を紐付けて管理するだけでは、不正駐車の事実を後から立証する際の証拠として客観性が不足しており、改善の余地がある。
そこで、本発明は、客観性のある不正駐車の証拠を容易に確保することができる駐車場、駐車場管理システム及び駐車場管理方法を提供することを目的とする。
本発明の一態様による駐車場は、駐車区画に対応付けられた識別コードを備え、前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードをカメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
本発明の他の態様による駐車場管理システムは、駐車区画に対応付けられた識別コードと、カメラと、前記カメラにより撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、前記特定された車両番号及び駐車場所を紐付けて記憶する記憶部と、を備え、前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
本発明の他の態様による駐車場管理システムは、駐車区画に対応付けられた識別コードと、カメラと、車両番号を含む車番情報を記憶する記憶部と、前記カメラにより撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、前記特定された車両番号及び駐車場所に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記車番情報を参照し、車両が不正に駐車しているか否かを判定する判定部と、を備え、前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
本発明の他の態様による駐車場管理システムは、駐車区画に対応付けられた識別コードと、カメラにより撮影された画像を受信する受信部と、前記受信された前記画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、前記特定された車両番号及び駐車場所を紐付けて記憶する記憶部と、を備え、前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
本発明の他の態様による駐車場管理システムは、駐車区画に対応付けられた識別コードと、カメラにより撮影された画像を受信する受信部と、車両番号を含む車番情報を記憶する記憶部と、前記受信された前記画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、前記特定された車両番号及び駐車場所に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記車番情報を参照し、車両が不正に駐車しているか否かを判定する判定部と、を備え、前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
本発明の他の態様による駐車場管理方法は、駐車区画に対応付けられた識別コード及びカメラを備える駐車場管理システムにおいて実施される方法であって、前記カメラにより撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定すること、前記特定された車両番号及び駐車場所を紐付けて記憶させること、を含み、前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
本発明によれば、客観性のある不正駐車の証拠を容易に確保することができる駐車場、駐車場管理システム及び駐車場管理方法を提供することができる。
実施形態に係る駐車場管理システムの概略構成を例示する図である。 図１に示す管理装置の機能構成を例示する図である。 不正駐車を判定する際の手順の一例を説明するためのフローチャートである。 不正駐車を判定する際の手順の一例を説明するためのフローチャートである。 不正駐車を判定する際の手順の一例を説明するためのフローチャートである。 図１に示す駐車場管理システムで用いる座標系を説明するための図である。 駐車区画の正面から見た画像を得る方法を説明するための図である。
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
図１を参照し、実施形態に係る駐車場管理システムの構成について説明する。駐車場管理システム１００は、駐車場における車両の駐車を管理するためのコンピュータシステムである。駐車場管理システム１００は、例えば、二次元コード２、カメラ３及び管理装置４を備える。１ａ、１ｂは、駐車場における各駐車区画を形成するための境界線である。図１では、境界線１ａと境界線１ｂとの間に、１台の車両が駐車する。車両が駐車した際に、車両の前方側に二次元コード２が位置するように二次元コード２を配置する。
二次元コード２は、駐車場の各駐車区画に対応付けられて設定される識別コードである。二次元コード２には、設置された駐車区画を識別する情報が符号化される。駐車区画を識別する情報として、例えば、駐車区画の位置情報を用いることができる。
二次元コード２として、本実施形態では、カラーバーコードを用いて説明することとする。カラーバーコードとして、例えば、カメレオンコード（登録商標）、スマートアイコン（登録商標）、カラービット（登録商標）等がある。なお、本発明に適用可能なコードは、カラーバーコードに限定されない。駐車区画に対応付けられた識別コードであれば、他の二次元コードや一次元コード、三次元コード等の任意の種類のコードを採用することができる。
二次元コード２は、車両が駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置される。所定の範囲は、車両が駐車区画に駐車している状態で二次元コード２をカメラ３で撮影した場合に、撮影画像にナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、その撮影画像に基づいて車両番号及び二次元コード２を識別可能なサイズで撮影することができる範囲である。
図１を参照して、二次元コード２の設置例について具体的に説明する。二次元コード２は、駐車区画ごとに、駐車車両の前方側に位置するように配置する。車両が駐車したときに、カメラ３の撮影方向を基準にして、二次元コード２の一部又は全部が車両に隠れることがない位置に配置する。また、二次元コード２を読み取る際の基準となる基準点２ｐが、駐車区画側に位置するように配置する。さらに、二次元コード２の長手方向の中心線を、駐車区画の境界線１ａ、１ｂ間の中心に合わせるとともに、二次元コード２を形成する長方形の２つの短辺２ａ、２ｂが、駐車区画の境界線１ａ、１ｂと平行になるように設置する。
このように二次元コード２を設置することで、駐車車両のナンバープレートと二次元コード２とがいずれも隠れる部分を生ずることなくカメラ３の撮影範囲におさめることができる。これにより、ナンバープレート及び二次元コード２を一枚の画像にまとめて撮影することができる。
また、車両番号及び二次元コード２を識別可能なサイズで撮影することができるため、一枚の撮影画像に基づいて、車両番号及び二次元コード２の双方を特定することが可能となる。
また、駐車区画と二次元コード２との間の相対的な位置関係をある程度固定することができるため、ナンバープレートと二次元コード２との間の相対的な位置ずれを小さくすることが可能となる。これにより、カメラ３による撮影画像を解析する際に、ナンバープレート及び二次元コード２の探索範囲を狭めることができ、コンピュータ処理の高速化及び低負荷化を図ることが可能となる。
カメラ３は、車載カメラ（前方監視用カメラ若しくはバックガイドモニタ用カメラ）又はスマートフォンのカメラを用いる。カメラ３で撮影される画像は静止画であってもよいし、動画であってもよい。カメラ３で撮影された画像は、ネットワークＮを経由して管理装置４に送信される。ネットワークＮは、例えば、無線通信網、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、ブルートゥース（登録商標）、その他の無線通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよい。
管理装置４は、専用又は汎用のサーバ・コンピュータ等の情報処理装置により構成される。管理装置４は、単一の情報処理装置により構成されるものであってもよいし、ネットワーク上に分散した複数の情報処理装置により構成されるものであってもよい。また、管理装置４は、駐車場から離れた場所にある管理センターに配置する。
管理装置４は、例えば、制御部４１、通信部４２及び記憶部４３を備える。制御部４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１ａ及びメモリ４１ｂを備える。管理装置４は、例えば、ＣＰＵ４１ａがメモリ４１ｂ等に格納された所定のプログラムを実行することにより、後述する各種の機能を実現する。
制御部４１は、管理装置４の各種構成の動作を制御するとともに、各種処理の実行を制御する。制御部４１において実行される処理の詳細は後述する。通信部４２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。記憶部４３は、ハードディスク等の記憶装置によって構成される。記憶部４３は、管理装置４における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。
前述したように、本実施形態における駐車場管理システム１００は、二次元コード２、カメラ３及び管理装置４を含むこととして説明しているが、これに限定されることなく、必要に応じて任意の装置を適宜含むことができる。また、二次元コード２、カメラ３及び管理装置４が有する構成の一部によって構成されるシステムを駐車場管理システム１００として把握することもできる。
図２を参照して、管理装置４の機能構成について説明する。管理装置４は、例えば、特定部４１１、判定部４１２、受信部４１３及びデータベース４１４を有する。以下に各機能構成について詳細に説明する。
データベース４１４は、管理装置４において実行される処理に必要な情報、及び当該処理により生成された情報等、各種の情報を記憶する。データベース４１４は、例えば、車両を所有するユーザに関するユーザ情報、車両に関する車両情報、駐車場の予約に関する予約情報、及び不正車両に関する不正車両情報等を記憶する。
ユーザ情報は、例えば、ユーザＩＤ、氏名、連絡先、車両（登録）番号等を含む。車両情報は、例えば、車両番号、車両名、車種、ユーザＩＤ等を含む。予約情報は、例えば、ユーザＩＤ、車両番号、予約日時、予約駐車場、予約駐車区画等を含む。不正車両情報は、例えば、車両番号、不正駐車時の駐車場所、駐車日時及び撮影画像、並びに不正駐車の回数等を含む。
本実施形態では、車両番号を含むユーザ情報、車両情報、予約情報及び不正車両情報を総称して車番情報という。
受信部４１３は、カメラ３により撮影された画像を受信する。
特定部４１１は、カメラ３により撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する。以下に具体的に説明する。
最初に、特定部４１１は、カメラ３により撮影された画像を解析し、二次元コード２及びナンバープレートを含む画像領域を特定する。続いて、特定部４１１は、特定した二次元コード２の画像領域から、駐車区画の識別情報（例えば位置情報）を読み取り、駐車場所を特定する。また、特定部４１１は、特定したナンバープレートの画像領域から、車両番号を特定する。
判定部４１２は、特定部４１１により特定された駐車場所及び車両番号に基づいて、データベース４１４に記憶されている車番情報を参照し、車両が不正に駐車しているか否かを判定する。
以下に、不正駐車を判定する際の手順について、（Ａ）カメラ３がスマートフォンに搭載されたカメラである場合と、（Ｂ）カメラ３が車載カメラである場合と、に分けて順に説明する。ここでは、二次元コード２として、カメレオンコード（登録商標、以下「Ｃコード」という。）を用いる場合について説明する。Ｃコードは、カメラで撮影された方向にかかわらず、安定かつ高速に認識することができる二次元コードである。
（Ａ）カメラ３がスマートフォンに搭載されたカメラである場合
まず、図３を参照し、スマートフォン側の手順について説明する。
最初に、スマートフォンは、ユーザの起動指示操作に従って、予約ユーザアプリケーション（以下、「予約ユーザアプリ」という。）を起動する（ステップＳ１０１）。
続いて、スマートフォンは、ユーザの駐車場選択操作に従って、ユーザが予約した駐車場を特定する（ステップＳ１０２）。
続いて、予約した駐車場に車両で移動したユーザは、予約した駐車区画に別の車両が駐車されている場合に、予約ユーザアプリにより表示される不正駐車通報ボタンを押下することとなる。この不正駐車通報ボタンがユーザにより押下されると、スマートフォンは、不正駐車通報を受け付ける（ステップＳ１０３）。
続いて、スマートフォンは、Ｃコード及び車両番号を認識するアプリケーションを起動する（ステップＳ１０４）。
続いて、スマートフォンは、ユーザの予約情報を、管理装置４のデータベース４１４から取得する（ステップＳ１０５）。
続いて、スマートフォンは、ユーザの撮影操作に従って、駐車区画に設定されているＣコード及び駐車車両を撮影する（ステップＳ１０６）。
続いて、スマートフォンは、撮影画像からＣコードを読み取る（ステップＳ１０７）。
続いて、スマートフォンは、上記ステップＳ１０７で読み取ったＣコードが、上記ステップＳ１０５で取得した予約情報に含まれる駐車区画に対応するＣコードと一致し、かつ、上記ステップＳ１０７でＣコードを読み取ったときの時刻が、上記ステップＳ１０５で取得した予約情報に含まれる予約時間内であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）に、スマートフォンは、ユーザが駐車場又は駐車区画を間違えたか、予約時間外であると判定し（ステップＳ１１０）、例えば、その旨のメッセージ等を表示し、本手順を終了する。
一方、上記ステップＳ１０８の判定で双方のＣコードが一致し、かつ予約時間内であると判定した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）に、スマートフォンは、駐車車両が不正駐車であると判定し、撮影画像から車両番号を読み取り、管理装置４に不正駐車を通報する（ステップＳ１０９）。
その後、スマートフォンは、管理装置４から送信される空き駐車場の予約情報により、スマートフォンで管理する駐車場の予約情報を更新する（ステップＳ１１１）。そして、本手順を終了する。
次に、図４を参照し、管理装置４側の手順について説明する。
最初に、管理装置４は、上記ステップＳ１０９でスマートフォンから送信される不正駐車通報を受信する（ステップＳ２０１）。不正駐車通報には、例えば、ユーザＩＤ、駐車場番号、駐車区画番号、カメラ３により読み取られた不正駐車車両の車両番号、カメラ３により撮影された画像、画像の撮影日時等の各種情報が含まれる。
続いて、管理装置４は、上記ステップＳ２０１で受信した不正駐車通報に基づいて、データベース４１４に記憶されている不正車両情報を更新する（ステップＳ２０２）。
続いて、管理装置４は、ユーザに対し、空いている別の駐車場又は駐車区画を予約し（ステップＳ２０３）、その空き駐車場又は駐車区画の予約に関する予約情報をスマートフォンに送信する。
続いて、管理装置４は、不正駐車車両の車両番号が、データベース４１４で管理されている、サービス登録されたユーザが所有する車両の車両番号のいずれかと一致するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この判定がＹＥＳである場合（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）に、管理装置４は、一致した車両番号に基づいてユーザＩＤを特定し（ステップＳ２０５）、この特定したユーザＩＤに対応するユーザに対し、不正駐車の警告及びペナルティの課金を請求する（ステップＳ２０６）。
一方、上記ステップＳ２０４の判定で不正駐車車両の車両番号が、サービス登録されたユーザの車両番号のいずれにも一致しないと判定された場合（ステップＳ２０４；ＮＯ）に、管理装置４は、不正車両情報を参照し、その不正駐車車両に対応する過去の不正駐車の回数が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ２０７；ＮＯ）には、本手順を終了する。
上記ステップＳ２０７の判定で過去の不正駐車の回数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２０７；ＹＥＳ）に、管理装置４は、常習犯に関する情報として不正駐車車両に関する情報を管理担当者に通報する（ステップＳ２０８）。そして、本手順を終了する。
（Ｂ）カメラ３が車載カメラである場合
図５を参照し、車両に搭載される車載システム側の手順について説明する。なお、管理装置４側の手順については、上記（Ａ）で説明した図４に示す手順と同様の手順となるため、ここでは、その説明を省略する。
最初に、車載システムは、ユーザの起動指示操作に従って、予約ユーザアプリを起動する（ステップＳ３０１）。
続いて、車載システムは、ユーザの駐車場選択操作に従って、ユーザが予約した駐車場を特定する（ステップＳ３０２）。
続いて、予約した駐車場に向けてユーザが車両で移動すると、車載システムは、ＧＰＳ受信機で測定される現在位置と、予約した駐車場の位置情報とを比較し、車両が予約した駐車場の近傍に移動したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ３０３；ＮＯ）には、ＹＥＳになるまで判定処理を繰り返す。
上記ステップＳ３０３の判定で車両が予約した駐車場の近傍に移動したと判定した場合（ステップＳ３０３；ＹＥＳ）に、車載システムは、ユーザの予約情報を、管理装置４のデータベース４１４から取得する（ステップＳ３０４）。
続いて、車載システムは、現在時刻が、上記ステップＳ３０４で取得した予約情報に含まれる予約時間内であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ３０５；ＮＯ）には、ＹＥＳになるまで判定処理を繰り返す。
上記ステップＳ３０５の判定で現在時刻が予約時間内であると判定した場合（ステップＳ３０５；ＹＥＳ）に、車載システムは、Ｃコード及び車両番号を認識するアプリケーションを起動する（ステップＳ３０６）。
続いて、車載システムは、車載カメラの撮影画像からＣコードを読み取る（ステップＳ３０７）。
続いて、車載システムは、上記ステップＳ３０７で読み取ったＣコードが、上記ステップＳ３０４で取得した予約情報に含まれる駐車区画に対応するＣコードと一致するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。
この判定がＮＯである場合（ステップＳ３０８；ＮＯ）に、車載システムは、その旨のメッセージを出力し、ユーザは、別の駐車場又は駐車区画に車両を移動させる（ステップＳ３１１）。そして、前述したステップＳ３０７に処理を移行する。
上記ステップＳ３０８の判定で双方のＣコードが一致すると判定した場合（ステップＳ３０８；ＹＥＳ）に、車載システムは、車載カメラの撮影画像から車両番号を読み取ることができるか否かを判定する（ステップＳ３０９）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ３０９；ＮＯ）に、車載システムは、駐車車両が存在しないと判定し（ステップＳ３１２）、本手順を終了する。
上記ステップＳ３０９の判定で車両番号を読み取ることができると判定した場合（ステップＳ３０９；ＹＥＳ）に、車載システムは、車載カメラの撮影画像から車両番号を読み取り、管理装置４に不正駐車を通報する（ステップＳ３１０）。
その後、車載システムは、管理装置４から送信される空き駐車場の予約情報により、車載システムで管理する駐車場の予約情報を更新する（ステップＳ３１３）。そして、本手順を終了する。
次に、図２に示す特定部４１１が、二次元コード２を特定し、車両番号を特定する際の具体的な方法について以下の（１）〜（８）に説明する。ここでは、二次元コード２として、Ｃコードを用いる場合について説明する。
（１）最初に、駐車場管理システム１００において用いる座標系を定義する。図６に、駐車場管理システム１００で用いる座標系を例示する。カメラ３の座標系３ｃは、カメラ３の焦点位置を原点とし、画像平面Ｉに垂直な方向をＺ軸（Ｚｃ）とする。また、カメラ３の座標系３ｃは、画像平面ＩのＸ軸（ｘ）、Ｙ軸（ｙ）とそれぞれ平行な方向をＸ軸（Ｘｃ）、Ｙ軸（ｙｃ）とする。
Ｃコード２の座標系２ｃは、Ｘ軸をＸｍとし、Ｙ軸をＹｍとし、Ｚ軸をＺｍとする。Ｃコード２の座標系２ｃは、回転及び平行移動することで、カメラ３の座標系３ｃに変換することができる。ここで、Ｃコードの座標系２ｃにおける座標を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）と表記する。透視変換モデルによって投影される画像平面Ｉを画像座標系Ｉｃとし、この画像座標系Ｉｃの座標（ｘｃ，ｙｃ）に、Ｃコードの座標系２ｃの座標を投影することとする。なお、カメラ３の座標系３ｃのＹ軸（Ｙｃ）は、駐車場の路面と平行にすることとしてもよい。
（２）続いて、画像座標系Ｉｃを用い、Ｃコード２の四つの頂点に対応する座標を算出する。具体的には、画像のエッジを抽出し、公知のＨｏｕｇｈ変換により直線を検出することで、四つの頂点の座標を算出することができる。
（３）続いて、上記（２）で算出したＣコード２の四つの頂点の座標に基づいて、Ｃコード２のカメラ３に対する三次元の位置を推定する。具体的には、Ｃコード２の座標系２ｃからカメラ３の座標系３ｃへの変換行列Ｔｃｍを算出することで、三次元の位置を推定することができる。その手順について以下に説明する。
（３−１）回転移動成分Ｒ3×3を推定する。
（３−２）平行移動成分Ｔ3×1を推定する。
（３−３）回転移動成分Ｒ3×3と平行移動成分Ｔ3×1とからなる変換行列Ｔｃｍを修正する。
上記（３−１）〜（３−３）の手順は、ＡＲＴｏｏｌＫｉｔとして公開されているマーカーの三次元位置推定手法等を利用することで実現することができる。この手法の詳細については、例えば、以下の文献に記載されている。なお、以下の非特許文献１に記載があるように、カメラ３の内部パラメータを、事前にキャリブレーションにより求めておくことが望ましい。
[非特許文献１]
加藤博一、外３名、“マーカー追跡に基づく拡張現実感システムとそのキャリブレーション”、“２．３ マーカーの３次元位置推定”、[ＴＶＲＳＪ Ｖｏｌ．４ Ｎｏ．４、１９９９]、[online]、[平成２９年１月２７日検索]、インターネット<ＵＲＬ：http://intron.kz.tsukuba.ac.jp/tvrsj/4.4/kato/p-99_VRSJ4_4.pdf>
（４）車両番号を認識可能な位置に、カメラ３があるかどうかを判定する。認識可能な位置は、カメラ３の光軸方向と駐車車両の正面方向とのなす角度が小さく、ナンバープレートの文字が読み取り可能な位置である。この判定の具体的な方法について、以下の（４−１）〜（４−２）に説明する。
（４−１）カメラ３の光軸方向と駐車車両の正面方向とのなす角度θは、以下の式１の条件により求めることができる。カメラ３の座標系３ｃのＹ軸（Ｙｃ）とＣコード２の座標系２ｃのＸ軸（ｘｍ）とのなす角度がθとなる。
−θth ≦ θ ≦θth … 式１
式１のθthは、車両番号を認識することができる角度の上限であり、実験等により予め求めておく。θthは、Ｃコード２の座標系２ｃから見た、ｉ）Ｃコード２の座標系２ｃのＸ軸方向の単位ベクトルＸｍ＝（１，０，０）Tと、ii）カメラ３の座標系３ｃのＹ軸方向の単位ベクトルＹｃとの内積を算出する、具体的には、以下の式２を用いて、求めることができる。
Ｘｍ・Ｙｃ ≧ ｃｏｓθth … 式２
式２のＹｃは、以下の式２０１より、Ｙｃ＝（０，１，０，０）Ｔとおいて求めることができる。式２０１は、例えば、上記非特許文献１の（式４）において、Ｔｃｍの逆行列を両辺に乗ずることで算出することができる。
… 式２０１
（４−２）ナンバープレートの文字が読み取り可能となる、カメラ３とナンバープレート（≒Ｃコード２）との間の距離の条件は、カメラ３の座標系３ｃの原点からＣコード２の座標系２ｃの原点までの距離である｜Ｔ3×1｜を用いて、以下の式３から求めることができる。
｜Ｔ3×1｜ ≦ ｌth … 式３
式３のｌthは、車両番号を認識することができる距離の上限であり、実験等により予め求めておく。
（５）車両番号が認識可能な位置にカメラ３が移動するように運転者を誘導する。例示的に、運転者に対し、「Ｃコードまで接近し、駐車車両の正面にＣコードが正対するように、車両を移動してください」というメッセージを通知する。
（６）車両番号が認識可能な位置に車両が移動するまで、上記（３）〜（５）を繰り返す。
（７）射影変換により、カメラ３の画像を駐車区画の正面から見た画像に変換する。その変換の具体的な手順について以下の（７−１）〜（７−３）に説明する。
（７−１）最初に、以下の式２０２に示す平面射影変換行列を用い、Ｃコード２の座標系２ｃのＸｍ−Ｚｍ平面から画像座標系Ｉｃのｘ−ｙ平面に平面射影変換を行う。
… 式２０２
式２０２は、以下の式２０３のＹｍを０とすることで求めることができる。
… 式２０３
式２０３のＰは、カメラの内部パラメータ行列であり、事前にキャリブレーションにより求められており、既知である。Ｔｃｍは、上記（４−１）で求められている。ＰＴｃｍは、Ｃコード２の座標系２ｃから画像座標系Ｉｃに射影するための射影変換行列である。式２０３は、例えば、上記非特許文献１の（式４）、（式５）から求めることができる。
（７−２）続いて、Ｃコード２の座標系２ｃのＸｍ−Ｚｍ平面上においてナンバープレートが存在し得る範囲を求め、その範囲に対応する画像座標系Ｉｃのｘ−ｙ平面上の範囲を、処理範囲とする。具体的には、図７に示すように、Ｃコード２の座標系２ｃのＸｍ−Ｚｍ平面上において、駐車区画の幅（境界線１ａと境界線１ｂとの間の長さ）である２Ｗと、ナンバープレートの高さの上限値であるＨとにより定まる四つの点Ｐａ（−Ｗ，Ｈ）、Ｐｂ（Ｗ，Ｈ）、Ｐｃ（−Ｗ，０）、Ｐｄ（Ｗ，０）を、式２０２により画像座標系Ｉｃのｘ−ｙ平面上に射影し、この射影した四つの点で定まる矩形内を処理範囲とする。
（７−３）続いて、画像座標系Ｉｃのｘ−ｙ平面上の処理範囲に存在する点を、式２０２の逆変換によりＣコード２の座標系２ｃのＸｍ−Ｚｍ平面上に逆射影する。これにより、駐車区画の正面から見た画像に近い画像が得られるようになり、駐車区画に平行に駐車している場合には、正面から見た画像が得られる。
（８）上記（７）で変換された画像に、公知の車両番号を認識するロジックを適用し、車両番号を認識する。
上述したように、実施形態における駐車場管理システム１００によれば、駐車区画に対応付けられた二次元コード２を駐車場に備えることができ、その二次元コード２を、車両が駐車区画に駐車したときに、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置することができ、その所定の範囲を、車両が駐車区画に駐車した状態であるときに、識別コードをカメラで撮影した場合に、撮影画像にナンバープレートの画像が含まれる範囲、かつ、その撮影画像に基づいて車両番号及び二次元コード２を識別可能なサイズで撮影することができる範囲とすることができる。
これにより、駐車車両のナンバープレートと二次元コード２とを、互いに重なることなくカメラ３の撮影範囲におさめることができるため、ナンバープレート及び二次元コード２を一枚の画像にまとめて撮影することが可能となる。さらに、その一枚の画像に基づいて、車両番号及び二次元コード２の双方を特定することが可能となる。
それゆえ、実施形態における駐車場管理システム１００によれば、客観性のある不正駐車の証拠を容易に確保することができる。
また、上述した実施形態における駐車場管理システム１００によれば、カメラ３で撮影された画像に基づいて駐車場所及び車両番号を特定し、その特定した駐車場所と車両番号とを紐付けて車番情報として記憶することができるとともに、その特定した駐車場所及び車両番号に基づいて、既に記憶されている車番情報を参照して、車両が不正に駐車しているか否かを判定することができる。
これにより、不正に駐車した車両の運転者に対し、警告を与え、ペナルティの課金を請求することや、管理者に通報することが可能となる。
[変形例]
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。
前述した実施形態では、駐車区画ごとに、異なる内容の二次元コード２を割り当てているが、これに限定されない。例えば、二次元コード２を用いて駐車場を判別することができればよい場合には、各駐車区画に対し、駐車場単位で同一の内容となる二次元コード２をそれぞれ割り当てることとしてもよい。
１ａ、１ｂ…境界線
２…二次元コード
３…カメラ
４…管理装置
４１…制御部
４１ａ…ＣＰＵ
４１ｂ…メモリ
４２…通信部
４３…記憶部
１００…駐車場管理システム
４１１…特定部
４１２…判定部
４１３…受信部
４１４…データベース
Ｎ…ネットワーク

Claims (6)

  1. 駐車区画に対応付けられた識別コードを備え、
    前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、
    前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードをカメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である、
    駐車場。
  2. 駐車区画に対応付けられた識別コードと、
    カメラと、
    前記カメラにより撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、
    前記特定された車両番号及び駐車場所を紐付けて記憶する記憶部と、
    を備え、
    前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、
    前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である、
    駐車場管理システム。
  3. 駐車区画に対応付けられた識別コードと、
    カメラと、
    車両番号を含む車番情報を記憶する記憶部と、
    前記カメラにより撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、
    前記特定された車両番号及び駐車場所に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記車番情報を参照し、車両が不正に駐車しているか否かを判定する判定部と、
    を備え、
    前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、
    前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である、
    駐車場管理システム。
  4. 駐車区画に対応付けられた識別コードと、
    カメラにより撮影された画像を受信する受信部と、
    前記受信された前記画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、
    前記特定された車両番号及び駐車場所を紐付けて記憶する記憶部と、
    を備え、
    前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、
    前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である、
    駐車場管理システム。
  5. 駐車区画に対応付けられた識別コードと、
    カメラにより撮影された画像を受信する受信部と、
    車両番号を含む車番情報を記憶する記憶部と、
    前記受信された前記画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定する特定部と、
    前記特定された車両番号及び駐車場所に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記車番情報を参照し、車両が不正に駐車しているか否かを判定する判定部と、
    を備え、
    前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、
    前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である、
    駐車場管理システム。
  6. 駐車区画に対応付けられた識別コード及びカメラを備える駐車場管理システムにおいて実施される方法であって、
    前記カメラにより撮影された画像に基づいて車両番号及び駐車場所を特定すること、
    前記特定された車両番号及び駐車場所を紐付けて記憶させること、
    を含み、
    前記識別コードは、車両が前記駐車区画に駐車した場合に、車両のナンバープレートから所定の範囲に存在するように設置され、
    前記所定の範囲は、車両が前記駐車区画に駐車した状態であるときに、前記識別コードを前記カメラで撮影した場合に、撮影画像に前記ナンバープレートの画像が含まれる範囲であり、かつ、当該撮影画像に基づいて車両番号及び前記識別コードを識別可能なサイズで撮影することができる範囲である、
    駐車場管理方法。
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