JP2018177051A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特に、外部機器からの信号に従って車両状態量を出力する車両状態検出部と、駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号を出力する駐車支援開始判定部と、前記駐車支援開始判定信号と、駐車スペース検出部より出力される駐車スペース情報と、
誘導経路生成部より出力される目標駐車経路と、自車位置推定部より出力される自車位置および自車姿勢角と、駐車支援終了判定部より出力される駐車支援終了判定信号に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、前記駐車支援状況情報と前記車両状態量に基づいて、現在の自車位置と自車姿勢角を演算し出力する前記自車位置推定部と、車両周囲の状態を検出して車両周辺情報を出力する車両周辺検出部と、前記車両周辺情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、自車が駐車するための前記駐車スペース情報を出力する前記駐車スペース検出部と、前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、前記自車が駐車可能な前記目標駐車経路を生成する前記誘導経路生成部と、前記目標駐車経路と前記自車位置及び前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、前記目標ハンドル角と前記車両状態量より、前記自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記目標駐車経路に基づいて、前記駐車支援終了判定信号を出力する前記駐車支援終了判定部と、前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、を備え、前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定部より出力される舵角中立点学習習熟度判定情報に基づいて前記目標駐車経路を変化させるもの、等にある。
また以下では、駐車支援における特にこの発明の特徴であるステアリング制御による駐車経路の制御について説明する。
図1は、この発明による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両状態検出部1、駐車支援開始判定部2、駐車支援状況判断部3、自車位置推定部4、車両周辺検出部5、駐車スペース検出部6、誘導経路生成部7、目標ハンドル角演算部8、ステアリング制御部9、駐車支援終了判定部10、舵角中立点学習習熟度判定部11、舵角中立点学習部12を備えている。
車両に備えられた車載機器、センサ群(図示省略)からの車両状態信号CSSにより車両状態を検出して車両状態量CSQを出力する。車両状態量CSQとしては具体的に、車両の前後方向の移動速度である車速、車両のハンドルの回転角であるハンドル角、車両の重心点での鉛直軸まわりの回転角速度であるヨーレート、タイヤの回転速である車輪速などである。
ユーザーから駐車支援開始を知らせる駐車支援開始信号PASを検出したかどうか判定し、駐車支援開始判定信号ASDを出力する。駐車支援開始信号PASの検出方法としては、例えば車両に駐車支援開始スイッチを備え付け、ユーザーがスイッチを押した際の信号を検出する方法がある。また、その他にもユーザーからの駐車支援開始の意志をヒューマンインタフェース等で検出し、駐車支援開始信号を検出する手段がある場合は、上記以外の方法を用いてもよい。
駐車支援開始判定部2の出力である駐車支援開始判定信号ASDと、
自車位置推定部4の出力である自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1と、
駐車スペース検出部6の出力である駐車スペース情報PSIと、
誘導経路生成部7の出力である目標駐車経路TPRと、
駐車支援終了判定部10の出力である駐車支援終了判定信号AEDと、
から、駐車支援状況を判定し、駐車支援状況情報ACIを出力する。
本実施の形態1における駐車支援状況情報ACIは次の状態があり、
車両が駐車支援を開始する「駐車支援開始状態」、
自車が駐車可能な目標駐車スペースを見つける「駐車スペース検索状態」、
自車が駐車可能な目標駐車スペースを見つけた状態である「駐車スペース検索完了状態」、
自車を「駐車スペース検索状態」で検索した目標駐車スペースへ駐車させるために誘導を行う「車両誘導状態」、
駐車支援制御を終了させる「駐車支援終了状態」
である。また、その他にも駐車された車両を駐車支援により出庫させる出庫制御に関する状態が複数あるがこの発明には関係しないため省略する。
車両状態検出部1より出力される車両状態量CSQと駐車支援状況判断部3より出力される駐車支援状況情報ACIより自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1を算出し、出力する。自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1の算出には、車両状態検出部1より出力されるヨーレートと車輪速を用いる。
自車位置推定部4は、駐車支援状況判断部3より出力される各駐車支援状況情報ACIのうち、「駐車支援開始状態」における自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1を基準軸とし、各駐車支援状態における相対的な自車位置座標clo1と自車姿勢角cpa1を演算する。自車位置座標clo1は、車両状態検出部1から出力された車輪速から求める時間毎の移動距離と、同じく車両状態検出部1から出力されたヨーレートから求める時間毎のヨー角より、時間毎の移動位置を演算し、移動位置を基準軸から足し合わせることで求める。また同様に、自車姿勢角cpa1は車両状態検出部1から出力されたヨーレートから求める時間毎のヨー角を、基準軸の時点から足し合わせることで求める。なお、本実施の形態1では、後輪車軸上の車幅方向中心の位置に原点を設定して説明するが、どのような位置に自車位置推定の基準軸をもってきても、本実施の形態1には影響しない。
車両に取り付けられた少なくとも1つ以上の超音波センサで構成され、超音波センサから出力される距離情報を用いることにより得られる既存の駐車車両を含む障害物情報を車両周辺情報CAIとして出力する。また、車両周辺検出部5は、車両に備えた車両周辺を撮像する少なくとも1つ以上のカメラでも構成することができ、カメラから道路の枠線を検出し得られる駐車枠線情報を車両周辺情報CAIとして出力してもよい。なお、車両周辺検出部5は、超音波センサとカメラを組み合わせた構成でもよい。
車両周辺検出部5より出力される車両周辺情報CAIと駐車支援状況判断部3より出力される駐車支援状況情報ACIより、自車が駐車できる駐車スペース情報を出力する。本実施の形態1では、駐車支援状況情報ACIが「駐車スペース検索状態」である時、車両周辺情報CAIの障害物情報と駐車枠線情報のいずれか、または両方を用いて駐車スペースを検出する。障害物情報の場合、既存の駐車車両の前後、若しくは2台の既存の駐車車両の間に、自車の大きさよりも広い空間を駐車スペースとして検出し、検出した駐車スペースを駐車スペース情報PSIとして出力する。また駐車枠線情報の場合、検出した枠線群の内、自車の大きさよりも広い駐車枠を駐車スペースとして検出し、検出した駐車スペースは駐車スペース情報PSIとして出力する。
自車位置推定部4より出力される自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1と、
駐車スペース検出部6より出力される駐車スペース情報PSIと、
駐車支援状況判断部3より出力される駐車支援状況情報ACIと、
により自車が駐車スペースへ駐車するための目標駐車経路TPRを算出し、出力する。
誘導経路生成部7はここでは、駐車支援状況情報ACIが「駐車スペース検索完了状態」であるときには、自車の任意の位置から自車が既存の駐車車両に接触しないための目標駐車経路TPRを生成し、駐車支援状況情報ACIが「車両誘導状態」であるときには目標駐車経路TPRとして、自車位置推定部4での基準軸における座標に対する各目標駐車経路位置での目標曲率をマップTCMとして出力する。
図2の(a)に縦列駐車の場合の目標誘導経路の一例、(b)に(a)の目標誘導経路における目標曲率の変化を示す。誘導経路生成部7は、自車MCが図2の(a)の目標誘導経路の点Aから点Eまでを走行するとき、図2の(b)に示した車両の目標経路位置と目標曲率との関係をマップTCMとして出力する。
自車位置推定部4より出力される自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1と、誘導経路生成部7より出力される目標駐車経路TPRより、自車位置における目標ハンドル角TSAを演算する。目標ハンドル角演算部8はここでは、誘導経路生成部7より出力される目標駐車経路TPRの目標曲率TCのマップTCMと、自車位置推定部4より出力される自車位置CLO1から自車位置における目標曲率TCを算出し、目標曲率TCから目標ハンドル角TSAを演算する。目標曲率TCから目標ハンドル角TSAを演算する数式については下記の式(1)を用いる。
TargetSteerAngle:目標ハンドル角(TSA)
TargetCurveture:目標曲率(TC)
WheelBase:ホイールベース(WB)
Grp:車両のタイヤ舵角とハンドル角とのギア比(Grp)
である。
目標ハンドル角演算部8は、式(1)に基づいて目標ハンドル角TSAを演算し、出力する。
車両状態検出部1より出力される車両状態量CSQと目標ハンドル角演算部8より出力される目標ハンドル角TSAより、自車のハンドル角が目標ハンドル角TSAに追従できるようにステアリング制御を行うステアリング制御信号STCを出力する。
自車位置推定部4より出力される自車位置CLO1と自車姿勢角CPA1と、
駐車スペース検出部6より出力される駐車スペース情報PSIと、
誘導経路生成部7より出力される目標駐車経路TPRと、
により駐車支援終了判定信号AEDを出力する。本実施の形態1では、目標駐車経路TPRの終端である目標駐車位置に自車位置が到達し、自車姿勢角CPA1が予め設定した自車姿勢角誤差に収まっている場合に、駐車支援を終了とし駐車支援終了判定信号AEDを出力する。
車両状態検出部1より出力される車両状態量CSQと駐車支援状況判断部3より出力される駐車支援状況情報ACIより、車両の舵角中立点学習習熟度を判定し、舵角中立点学習習熟度判定情報NLDIを出力する。本実施の形態1では舵角中立点学習習熟度は、自車MCが直進している状態において車両状態検出部1より出力される車両状態量CSQの後輪の左車輪と右車輪の車輪速から求まる左車輪と右車輪の車輪移動距離を用いて判定する。なお、車両の直進状態の判定は、車両状態検出部1より出力されるハンドル角を用いて、ハンドル角の絶対値が予め設定された閾値を安定して下回った場合、すなわち舵角の中立状態の場合に、車両が直進状態であると判定する。車両状態検出部1より出力される左後輪の車輪速および右後輪の車輪速を、車両が直進状態の場合の時のみそれぞれ加算したものが、
直進時左車輪移動距離dl
直進時右車輪移動距離dr
とする。その場合、舵角中立点学習習熟度を判定する数式は下記式(2)を用いる。
(2)
dr+dl:自車直進時の移動距離
{2dr/(dr+dl)}と{(2dl/(dr+dl)}:それぞれ自車直進時の移動距離に対する右車輪と左車輪の移動距離の割合
である。上記割合の差分の絶対値を計算することにより、自車MCの舵角の中立状態の度合いを見ることができる。舵角の中立状態で自車が直進した場合、直進時左車輪移動距離dlと直進時右車輪移動距離drはほぼ等しくなるので、左車輪と右車輪の移動距離の割合の差分における絶対値は0に近い値となる。
すなわち上記式(2)の結果が予め設定した割合以上であれば舵角中立点学習習熟度の達成、予め設定した割合未満であれば舵角中立点学習習熟度の未達成を判定する。
また、上述の駐車支援時に必要または必要十分な舵角中立点学習習熟度の、「必要十分」とは、駐車支援に必要な上記式(2)で求める百分率に対する設定値に余裕を持たせた、設定値+αを設定値とすることを意味する。以下、必要十分と省略して記載する。
一方、誘導経路生成部7は、舵角中立点学習習熟度未達成状態信号NLDI0を受信した場合は、上述の生成した目標駐車経路TPRにさらに、舵角の中立点学習を行う中立点学習区間NLRを追加する。本実施の形態1における中立点学習区間NLRを追加した目標駐車経路TPRの生成について縦列駐車の例を挙げて図3を用いて説明する。
例えば、中立点学習習熟度が低い状態で中立点学習区間NLRを目標駐車経路TPRに追加する場合は、中立点学習区間NLRの走行距離または学習時間を長く設定し、舵角中立点学習習熟度を高くできるようにする。一方、中立点学習習熟度が高い状態で中立点学習区間NLRを目標駐車経路TPRに追加する場合は、舵角の中立点学習をあまり行う必要がないため、中立点学習区間NLRの走行距離または学習時間は短めに設定する。
舵角中立点学習部12は、
自車位置推定部4からの自車位置CLO1が誘導経路生成部7で生成した中立点学習区間NLR内に入っているかかどうか判定し、中立点学習区間NLRに自車位置CLO1が存在する場合は、舵角中立点学習を行い、舵角中立点学習の結果を中立点学習補正データNLCとして出力する。
vr−vl:車輪速差
d:自車のトレッド長
である。ここで、ヨーレートγとタイヤ舵角δには、上記非特許文献1に開示されるように、下記式(4)に示すこれらの関係を定義する理論式がある。
v:自車の車速
A:自車のスタビリティファクター
l:自車のホイールベース
である。上記式(4)よりタイヤ舵角δは下記式(5)の通りとなる。
すなわち、舵角中立点学習習熟度判定部11は上述の式(2)に従って舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。さらに舵角中立点学習部12からの中立点学習補正データNCLであるハンドル角のオフセット量を含めて舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。
すなわち、自車位置CLO1が中立点学習区間NLR内に存在している際に、舵角中立点学習部12にて出力された中立点学習補正データNCLである自車のハンドル角のオフセット量を目標ハンドル角演算部8が、目標ハンドル角に加算または加減算したときのハンドル角における左右の車輪移動距離dl、drを用いて、舵角中立点学習習熟度判定部11は上述の式(2)に従って舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。
この発明の実施の形態2における駐車支援装置は、実施の形態1における駐車支援装置に対し、舵角中立点学習部12にて出力された中立点学習補正データNLCである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、駐車スペース検出部6は検出する駐車スペースを変更し、変更した駐車スペースを基に誘導経路生成部7は目標駐車経路TPRを更に変更するものである。
この発明の実施の形態2における駐車支援装置の構成は基本的に図1の構成と同じである。
この発明の実施の形態3における駐車支援装置は、実施の形態1における駐車支援装置に対し、舵角中立点学習部12にて出力された中立点学習補正データNLCである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、誘導経路生成部7は、通常の目標駐車経路TPRに対し、駐車スペース検出部6で駐車スペースの再検出と誘導経路生成部7で再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路TPRの生成を行うための区間を設けるものである。
この発明の実施の形態3における駐車支援装置の構成は基本的に図1の構成と同じである。
一方、舵角中立点学習習熟度判定部11から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号NLDI0を受信した場合、(b)に示すように、誘導経路生成部7は、図7の(a)の目標駐車経路(駐車経路AからF)に対し、中立点学習区間NLR(駐車経路F)以後の経路である駐車経路Bを駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う再検出生成区間RDG(駐車経路B2)に割り当て、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路TPRの生成を行う区間を設ける。
上記の技術としては上記特許文献2に記載されている技術が知られている。特許文献2では、駐車支援開始前に検出した駐車スペースを駐車支援中に自車が駐車スペースに近づいた際に後ろの超音波センサを用いて駐車スペースの補正を行っている。
図8は実施の形態3に係る縦列駐車における再検出を行った駐車スペース情報に基づく目標駐車経路の生成例を説明するための図である。実施の形態3では、誘導経路生成部7は、縦列駐車の場合では、図8の破線が変更前の目標駐車経路TPR(駐車経路CからE)に対して、駐車車両PC2寄りに車両が進入するような実線の目標駐車経路TPR(駐車経路C2からG2)を生成する。このような目標駐車経路TPRを生成することにより、手前の駐車車両PC1を巻き込むことがないように余裕を持たせることができ、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくすることができる。なお、本実施の形態3では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。
この点に関し、これらの機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSPともいう)であっても構成可能である。
上記各部の機能を図10の(a)に示すハードウェアで構成した場合、処理回路1000は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらを組み合わせたものが該当する。上記各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
また処理に必要な各種情報は、ハードウェア構成の場合は回路に予め設定され、またソフトウェア構成の場合にはメモリに予め記憶させておく。
またこの発明は上記各実施の形態に限定されることはなく、これらの可能な組み合わせを全て含む。
舵角の中立点学習の習熟度(習熟度とすることで未完了、完了を含むすべての割合を含むことが可能)を判定する舵角中立点学習習熟度判定部を有し、中立点学習の習熟度により誘導経路生成部において算出する目標駐車経路を変化させる。
駐車支援中の中立点学習習熟度が必要とされる習熟度を満たしていない場合、習熟度を満たしている場合の目標駐車経路に対し、さらに中立点学習を行う区間を目標駐車経路に追加し、上記区間において中立点学習を行い、中立点学習補正データを出力する。そして、中立点学習を行った補正データに基づき、以後の目標駐車経路における目標ハンドル角を修正する。
駐車支援制御において目標駐車経路に中立点学習を行う区間を挿入した場合において、挿入した区間内に駐車支援に必要な十分な補正学習ができなかった場合は、検出した駐車スペースを狭め、狭めた駐車スペースを基に目標駐車経路を変更する。より具体的には、縦列駐車では、手前側コーナーよりに進入し前方の駐車車両に衝突しないようにする。並列駐車でも、手前側よりに目標線を持ってきて前方の車両を巻き込まないようにする。
駐車支援に必要な十分な補正学習ができなかった場合は、通常の目標駐車経路に対し目標駐車経路後段に更に駐車スペース再検出と再検出データに基づく目標駐車経路生成区間を追加する。
中立点学習を行う区間は少なくとも距離または時間のいずれかで規定され、距離または時間は、中立点学習の習熟度により変更する。
4 自車位置推定部、5 車両周辺検出部、6 駐車スペース検出部、
7 誘導経路生成部、8 目標ハンドル角演算部、9 ステアリング制御部、
10 駐車支援終了判定部、11 舵角中立点学習習熟度判定部、
12 舵角中立点学習部、1000 処理回路、2000 プロセッサ、
2100 メモリ。
を備え、イ)前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしている場合、i)前記ステアリング制御部が、自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させる前記ステアリング制御信号を出力し、ロ)前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合、i)前記誘導経路生成部が、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、ii)舵角中立点学習部が、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算部と前記舵角中立点学習習熟度判定部に出力し、iii)前記舵角中立点学習習熟度判定部が、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、舵角中立点学習習熟度判定情報を出力し、iv)前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合、前記目標ハンドル角演算部が、前記中立点学習補正データに基づき、前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正することを特徴とする駐車支援装置、等にある。
Claims (7)
- 駐車支援中を含めた車両走行時に、外部機器からの信号に従った車両状態量に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、
自車位置と自車姿勢角と駐車スペース情報に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度に基づいて前記目標駐車経路を変化させる誘導経路生成部と、
を備えた、駐車支援装置。 - 外部機器からの信号に従って車両状態量を出力する車両状態検出部と、
駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号を出力する駐車支援開始判定部と、
前記駐車支援開始判定信号と、
駐車スペース検出部より出力される駐車スペース情報と、
誘導経路生成部より出力される目標駐車経路と、
自車位置推定部より出力される自車位置および自車姿勢角と、
駐車支援終了判定部より出力される駐車支援終了判定信号
に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、
前記駐車支援状況情報と前記車両状態量に基づいて、現在の自車位置と自車姿勢角を演算し出力する前記自車位置推定部と、
車両周囲の状態を検出して車両周辺情報を出力する車両周辺検出部と、
前記車両周辺情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、自車が駐車するための前記駐車スペース情報を出力する前記駐車スペース検出部と、
前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、前記自車が駐車可能な前記目標駐車経路を生成する前記誘導経路生成部と、
前記目標駐車経路と前記自車位置及び前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、
前記目標ハンドル角と前記車両状態量より、前記自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、
前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記目標駐車経路に基づいて、前記駐車支援終了判定信号を出力する前記駐車支援終了判定部と、
前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、
を備え、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定部より出力される舵角中立点学習習熟度判定情報に基づいて前記目標駐車経路を変化させる、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記車両状態量と前記目標駐車経路に基づいて中立点学習を行う舵角中立点学習部を更に備え、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御をおこなう際に必要十分な習熟度を満たしているか判定し、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合は、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、
前記舵角中立点学習部は、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算部と前記舵角中立点学習習熟度判定部に出力し、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記目標ハンドル角演算部に出力し、
前記目標ハンドル角演算部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合に、前記中立点学習補正データに基づき、以後の前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正する、請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記舵角中立点学習部は、前記中立点学習補正データを前記駐車スペース検出部に出力し、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データも加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記駐車スペース検出部に出力し、
前記駐車スペース検出部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合、それまでに検出した駐車スペース情報を、駐車スペースを狭める方向へ変更し、
前記誘導経路生成部は、前記狭められた駐車スペース情報を基に前記目標駐車経路を更に変更する、請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データも加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記誘導経路生成部に出力し、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合に、それまでに生成した前記目標駐車経路に対し、前記目標駐車経路後段に更に駐車スペース再検出と前記再検出データに基づく前記目標駐車経路生成を行う再検出生成区間を設け、
前記駐車スペース検出部は、前記再検出生成区間において、駐車スペースの再検出を行う、
請求項3または4に記載の駐車支援装置。 - 前記中立点学習区間は、車両の走行距離および学習時間の少なくとも一方により学習を行う学習量が規定され、前記走行距離または学習時間は、それまでの走行時において前記舵角中立点学習習熟度判定部で判定した過去の中立点学習習熟度により変更される、請求項3から5までのいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 駐車支援中を含めた車両走行時に、外部機器からの信号に従った車両状態量に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定し、
自車位置と自車姿勢角と駐車スペース情報に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度に基づいて前記目標駐車経路を変化させる、
駐車支援方法。
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