JP2018177051A

JP2018177051A - 駐車支援装置および駐車支援方法

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Publication number: JP2018177051A
Application number: JP2017081188A
Authority: JP
Inventors: 健太勝; Kenta Katsu; 幸泰明見; Yukiyasu Akemi; 雅也遠藤; Masaya Endo
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-04-17
Filing date: 2017-04-17
Publication date: 2018-11-15
Anticipated expiration: 2037-04-17
Also published as: JP6415631B1

Abstract

【課題】駐車支援において、タイヤの左右摩耗偏差やステアリング機構のアライメントゆがみによる車両の経年変化やステアリングの交換等により舵角の中立状態がずれている場合にも、既存の駐車車両を避けるようにして目標駐車経路を生成して駐車車両に接触することを回避する。【解決手段】駐車支援中を含めた車両走行時に舵角の中立点学習習熟度を判定し、中立点学習習熟度によって中立点学習を行う区間を駐車支援時の目標駐車経路に追加し、中立点学習に従って目標駐車経路を切り替える。【選択図】図１

Description

この発明は、車両の駐車の際の操作を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

運転者の運転操作によらず自動操舵を行う自動運転技術の一つに、目的の駐車場所に駐車を行う駐車支援技術がある。駐車支援技術は、駐車車両の位置を把握し、既存の駐車車両を回避するように目的の駐車スペースに走行する目標駐車経路を算出し、目標駐車経路に沿って自動操舵を行う技術である。上記の技術としては例えば下記特許文献１に記載されている技術が知られている。

特許第５４４６５００号公報特許第５０１２６６９号公報

安部正人著、「自動車の運動と制御」、第２版、ＩＳＢＮ９７８−４−５０１−４１９２０−２Ｃ３０５３

上記特許文献１に記載の駐車支援装置では、生成された目標駐車経路に舵角が０°の状態である舵角の中立状態で後退を行う経路が生成されている。通常、舵角の中立状態は舵角の中立点学習が行われている状態であり、上記状態で後退すれば車両は直進するはずである。しかしながら、車両の経年変化やステアリングの交換等により舵角の中立状態がずれている場合があり、舵角の中立状態で後退しても直進しない場合がある。車両の経年変化は、例えばタイヤの左右摩耗偏差やステアリング機構のアライメントゆがみ等により生じる。上記特許文献１における目標駐車経路は既存の駐車車両を回避するように経路を生成しており、舵角の中立状態がずれた場合、生成された経路通りに走行できないので、既存の駐車車両に接触する可能性があるという課題がある。

この発明は概して、舵角中立点学習習熟度に応じて車両の駐車支援における目標駐車経路を切り替えることでより、既存の駐車車両との衝突を避けより安全な駐車支援を可能にした駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

この発明は、駐車支援中を含めた車両走行時に、外部機器からの信号に従った車両状態量に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、自車位置と自車姿勢角と駐車スペース情報に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度に基づいて前記目標駐車経路を変化させる誘導経路生成部と、を備えた、駐車支援装置等にある。
特に、外部機器からの信号に従って車両状態量を出力する車両状態検出部と、駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号を出力する駐車支援開始判定部と、前記駐車支援開始判定信号と、駐車スペース検出部より出力される駐車スペース情報と、
誘導経路生成部より出力される目標駐車経路と、自車位置推定部より出力される自車位置および自車姿勢角と、駐車支援終了判定部より出力される駐車支援終了判定信号に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、前記駐車支援状況情報と前記車両状態量に基づいて、現在の自車位置と自車姿勢角を演算し出力する前記自車位置推定部と、車両周囲の状態を検出して車両周辺情報を出力する車両周辺検出部と、前記車両周辺情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、自車が駐車するための前記駐車スペース情報を出力する前記駐車スペース検出部と、前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、前記自車が駐車可能な前記目標駐車経路を生成する前記誘導経路生成部と、前記目標駐車経路と前記自車位置及び前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、前記目標ハンドル角と前記車両状態量より、前記自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記目標駐車経路に基づいて、前記駐車支援終了判定信号を出力する前記駐車支援終了判定部と、前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、を備え、前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定部より出力される舵角中立点学習習熟度判定情報に基づいて前記目標駐車経路を変化させるもの、等にある。

この発明は、舵角中立点学習習熟度に応じて車両の駐車支援における目標駐車経路を切り替えることでより、既存の駐車車両との衝突を避けより安全な駐車支援を可能にした駐車支援装置および駐車支援方法を提供できる。

この発明による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係る縦列駐車の場合の目標曲率のマップを説明するための図である。この発明の実施の形態１に係る縦列駐車における舵角中立点学習習熟度判定に基づく目標駐車経路の変更例を説明するための図である。この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係る駐車支援に必要十分な中立点学習を行えなかった場合における、縦列駐車での駐車スペースの修正及び目標駐車経路の生成例を説明するための図である。この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。この発明の実施の形態３に係る縦列駐車における駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う区間を設ける一例を説明するための図である。この発明の実施の形態３に係る縦列駐車における再検出を行った駐車スペース情報に基づく目標駐車経路の生成例を説明するための図である。この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。この発明による駐車支援装置の制御部分のハードウェア構成の一例を示す図である。

この発明によるは駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車支援中を含めた車両走行時に舵角の中立点学習習熟度を判定し、舵角の中立点学習習熟度によって中立点学習を行う区間を駐車支援時の目標駐車経路に追加することによって、舵角の中立状態を補正でき、車両の経年変化やステアリングの交換等により舵角の中立状態にずれが生じた場合でも、駐車車両に接触する可能性が少なく、誘導精度の高い駐車支援が行える。

以下、この発明による駐車支援装置および駐車支援方法を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。
また以下では、駐車支援における特にこの発明の特徴であるステアリング制御による駐車経路の制御について説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両状態検出部１、駐車支援開始判定部２、駐車支援状況判断部３、自車位置推定部４、車両周辺検出部５、駐車スペース検出部６、誘導経路生成部７、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９、駐車支援終了判定部１０、舵角中立点学習習熟度判定部１１、舵角中立点学習部１２を備えている。

車両状態検出部１は、
車両に備えられた車載機器、センサ群(図示省略)からの車両状態信号ＣＳＳにより車両状態を検出して車両状態量ＣＳＱを出力する。車両状態量ＣＳＱとしては具体的に、車両の前後方向の移動速度である車速、車両のハンドルの回転角であるハンドル角、車両の重心点での鉛直軸まわりの回転角速度であるヨーレート、タイヤの回転速である車輪速などである。

駐車支援開始判定部２は、
ユーザーから駐車支援開始を知らせる駐車支援開始信号ＰＡＳを検出したかどうか判定し、駐車支援開始判定信号ＡＳＤを出力する。駐車支援開始信号ＰＡＳの検出方法としては、例えば車両に駐車支援開始スイッチを備え付け、ユーザーがスイッチを押した際の信号を検出する方法がある。また、その他にもユーザーからの駐車支援開始の意志をヒューマンインタフェース等で検出し、駐車支援開始信号を検出する手段がある場合は、上記以外の方法を用いてもよい。

駐車支援状況判断部３は、
駐車支援開始判定部２の出力である駐車支援開始判定信号ＡＳＤと、
自車位置推定部４の出力である自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、
駐車スペース検出部６の出力である駐車スペース情報ＰＳＩと、
誘導経路生成部７の出力である目標駐車経路ＴＰＲと、
駐車支援終了判定部１０の出力である駐車支援終了判定信号ＡＥＤと、
から、駐車支援状況を判定し、駐車支援状況情報ＡＣＩを出力する。
本実施の形態１における駐車支援状況情報ＡＣＩは次の状態があり、
車両が駐車支援を開始する「駐車支援開始状態」、
自車が駐車可能な目標駐車スペースを見つける「駐車スペース検索状態」、
自車が駐車可能な目標駐車スペースを見つけた状態である「駐車スペース検索完了状態」、
自車を「駐車スペース検索状態」で検索した目標駐車スペースへ駐車させるために誘導を行う「車両誘導状態」、
駐車支援制御を終了させる「駐車支援終了状態」
である。また、その他にも駐車された車両を駐車支援により出庫させる出庫制御に関する状態が複数あるがこの発明には関係しないため省略する。

自車位置推定部４は、
車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱと駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩより自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１を算出し、出力する。自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１の算出には、車両状態検出部１より出力されるヨーレートと車輪速を用いる。
自車位置推定部４は、駐車支援状況判断部３より出力される各駐車支援状況情報ＡＣＩのうち、「駐車支援開始状態」における自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１を基準軸とし、各駐車支援状態における相対的な自車位置座標ｃｌｏ１と自車姿勢角ｃｐａ１を演算する。自車位置座標ｃｌｏ１は、車両状態検出部１から出力された車輪速から求める時間毎の移動距離と、同じく車両状態検出部１から出力されたヨーレートから求める時間毎のヨー角より、時間毎の移動位置を演算し、移動位置を基準軸から足し合わせることで求める。また同様に、自車姿勢角ｃｐａ１は車両状態検出部１から出力されたヨーレートから求める時間毎のヨー角を、基準軸の時点から足し合わせることで求める。なお、本実施の形態１では、後輪車軸上の車幅方向中心の位置に原点を設定して説明するが、どのような位置に自車位置推定の基準軸をもってきても、本実施の形態１には影響しない。

車両周辺検出部５は、
車両に取り付けられた少なくとも１つ以上の超音波センサで構成され、超音波センサから出力される距離情報を用いることにより得られる既存の駐車車両を含む障害物情報を車両周辺情報ＣＡＩとして出力する。また、車両周辺検出部５は、車両に備えた車両周辺を撮像する少なくとも１つ以上のカメラでも構成することができ、カメラから道路の枠線を検出し得られる駐車枠線情報を車両周辺情報ＣＡＩとして出力してもよい。なお、車両周辺検出部５は、超音波センサとカメラを組み合わせた構成でもよい。

駐車スペース検出部６は、
車両周辺検出部５より出力される車両周辺情報ＣＡＩと駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩより、自車が駐車できる駐車スペース情報を出力する。本実施の形態１では、駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索状態」である時、車両周辺情報ＣＡＩの障害物情報と駐車枠線情報のいずれか、または両方を用いて駐車スペースを検出する。障害物情報の場合、既存の駐車車両の前後、若しくは２台の既存の駐車車両の間に、自車の大きさよりも広い空間を駐車スペースとして検出し、検出した駐車スペースを駐車スペース情報ＰＳＩとして出力する。また駐車枠線情報の場合、検出した枠線群の内、自車の大きさよりも広い駐車枠を駐車スペースとして検出し、検出した駐車スペースは駐車スペース情報ＰＳＩとして出力する。

誘導経路生成部７は、
自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、
駐車スペース検出部６より出力される駐車スペース情報ＰＳＩと、
駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩと、
により自車が駐車スペースへ駐車するための目標駐車経路ＴＰＲを算出し、出力する。
誘導経路生成部７はここでは、駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」であるときには、自車の任意の位置から自車が既存の駐車車両に接触しないための目標駐車経路ＴＰＲを生成し、駐車支援状況情報ＡＣＩが「車両誘導状態」であるときには目標駐車経路ＴＰＲとして、自車位置推定部４での基準軸における座標に対する各目標駐車経路位置での目標曲率をマップＴＣＭとして出力する。
図２の(ａ)に縦列駐車の場合の目標誘導経路の一例、(ｂ)に(ａ)の目標誘導経路における目標曲率の変化を示す。誘導経路生成部７は、自車ＭＣが図２の(ａ)の目標誘導経路の点Ａから点Ｅまでを走行するとき、図２の(ｂ)に示した車両の目標経路位置と目標曲率との関係をマップＴＣＭとして出力する。

目標ハンドル角演算部８は、
自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、誘導経路生成部７より出力される目標駐車経路ＴＰＲより、自車位置における目標ハンドル角ＴＳＡを演算する。目標ハンドル角演算部８はここでは、誘導経路生成部７より出力される目標駐車経路ＴＰＲの目標曲率ＴＣのマップＴＣＭと、自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１から自車位置における目標曲率ＴＣを算出し、目標曲率ＴＣから目標ハンドル角ＴＳＡを演算する。目標曲率ＴＣから目標ハンドル角ＴＳＡを演算する数式については下記の式(１)を用いる。

TargetSteerAngle＝TargetCurveture×WheelBase×Grp (１)

ここで、
TargetSteerAngle：目標ハンドル角(ＴＳＡ)
TargetCurveture：目標曲率(ＴＣ)
WheelBase：ホイールベース(ＷＢ)
Grp：車両のタイヤ舵角とハンドル角とのギア比(Ｇｒｐ)
である。
目標ハンドル角演算部８は、式(１)に基づいて目標ハンドル角ＴＳＡを演算し、出力する。

ステアリング制御部９は、
車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱと目標ハンドル角演算部８より出力される目標ハンドル角ＴＳＡより、自車のハンドル角が目標ハンドル角ＴＳＡに追従できるようにステアリング制御を行うステアリング制御信号ＳＴＣを出力する。

駐車支援終了判定部１０は、
自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、
駐車スペース検出部６より出力される駐車スペース情報ＰＳＩと、
誘導経路生成部７より出力される目標駐車経路ＴＰＲと、
により駐車支援終了判定信号ＡＥＤを出力する。本実施の形態１では、目標駐車経路ＴＰＲの終端である目標駐車位置に自車位置が到達し、自車姿勢角ＣＰＡ１が予め設定した自車姿勢角誤差に収まっている場合に、駐車支援を終了とし駐車支援終了判定信号ＡＥＤを出力する。

上記の駐車支援装置において、通常自車の舵角の中立点学習が行われている場合は、自車が舵角の中立状態と車両の直進が一致するため、舵角の中立状態で走行する目標駐車経路ＴＰＲが生成されても、車両は問題なく直進することができ、直進せず左右の既存車両に接触するといったことがない(例えば図２のＡからＢの区間参照)。

しかしながら、自車ＭＣの舵角の中立状態がずれている場合、自車ＭＣは舵角の中立状態であっても直進しないため、生成された目標駐車経路ＴＰＲ通りに走行できない。目標駐車経路ＴＰＲは、自車ＭＣが既存の駐車車両ＰＣに衝突しない経路を生成しているが、目標駐車経路通りに走行できないと、既存の駐車車両ＰＣに接触する可能性がある。

そのため、この発明では駐車支援中に舵角中立点学習習熟度を判定し、舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩを出力する舵角中立点学習習熟度判定部１１を備えている。

舵角中立点学習習熟度判定部１１は、
車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱと駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩより、車両の舵角中立点学習習熟度を判定し、舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩを出力する。本実施の形態１では舵角中立点学習習熟度は、自車ＭＣが直進している状態において車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱの後輪の左車輪と右車輪の車輪速から求まる左車輪と右車輪の車輪移動距離を用いて判定する。なお、車両の直進状態の判定は、車両状態検出部１より出力されるハンドル角を用いて、ハンドル角の絶対値が予め設定された閾値を安定して下回った場合、すなわち舵角の中立状態の場合に、車両が直進状態であると判定する。車両状態検出部１より出力される左後輪の車輪速および右後輪の車輪速を、車両が直進状態の場合の時のみそれぞれ加算したものが、
直進時左車輪移動距離ｄｌ
直進時右車輪移動距離ｄｒ
とする。その場合、舵角中立点学習習熟度を判定する数式は下記式(２)を用いる。

[１−|{２ｄｒ／(ｄｒ＋ｄｌ)}−{２ｄｌ／(ｄｒ＋ｄｌ)}|]×１００}
(２)

上記式(２)において、
ｄｒ＋ｄｌ：自車直進時の移動距離
{２ｄｒ／(ｄｒ＋ｄｌ)}と{(２ｄｌ／(ｄｒ＋ｄｌ)}：それぞれ自車直進時の移動距離に対する右車輪と左車輪の移動距離の割合
である。上記割合の差分の絶対値を計算することにより、自車ＭＣの舵角の中立状態の度合いを見ることができる。舵角の中立状態で自車が直進した場合、直進時左車輪移動距離ｄｌと直進時右車輪移動距離ｄｒはほぼ等しくなるので、左車輪と右車輪の移動距離の割合の差分における絶対値は０に近い値となる。

一方、舵角の中立状態がずれている状態で直進した場合、自車ＭＣは直進しないため、直進時左車輪移動距離ｄｌと直進時右車輪移動距離ｄｒにずれが生じる。左車輪移動距離ｄｌと右車輪移動距離ｄｒの「ずれ」が大きいほど左車輪と右車輪の移動距離の割合の差分における絶対値は大きくなるため、割合の差分の絶対値が大きいほど、舵角の中立状態がずれている度合いが大きい。上記のことから、割合の差分の絶対値が０の場合を舵角中立点学習習熟度の最大値１００％とし、割合の差分の絶対値の割合を百分率で求めて、舵角中立点学習習熟度を判定する。

なお、自車直進時の移動距離が小さい場合、上記式(２)は、左車輪と右車輪の移動距離(ｄｌ、ｄｒ)そのものが小さく、偏差も小さくなるため、舵角中立点学習習熟度が１００％になりやすかったり、または少しの偏差で大きく習熟度が低下したりする場合がある。また極論を言うと自車直進時の移動距離(ｄｒ＋ｄｌ)が０ｍであった場合、すなわち始動直後等であった場合、上記式(２)において割合がゼロの場合が発生するため、解が求められないこともある。そのため、上記式(２)の判定精度を確保するため、最低限の予め設定された移動距離を定めて、最低限の移動距離を上回った場合にのみ、上記式(２)において得られる舵角中立点学習習熟度を制御に用いるようにする。判定した舵角中立点学習習熟度は舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして誘導経路生成部７等に出力する。中立点学習習熟度の判定は駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」時に行う。実施の形態１では舵角中立点学習習熟度の判定は駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」時に行っているが、必ずしも上記状態時に限定して行わなくてもよい。

なお上記車輪移動距離等は演算の説明において便宜上定義したものであり、「車輪移動距離ｄｒ，ｄｌ」とは車輪の回転に相当する移動距離を意味する。また「自車直進時の移動距離ｄｒ＋ｄｌ」は実際の自車の移動距離の約２倍となる。

さらに、舵角中立点学習習熟度判定部１１は、判定した舵角中立点学習習熟度に基づいて駐車支援時に必要または必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしているかどうか判定を行う。判定では、駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」時に決定した舵角中立点学習習熟度が予め設定した習熟度を満たしているかどうか判定する。判定は「０」、「１」のどちらかであり、０：「舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０」、１：「舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１」と設定し、上記の判定信号ＮＬＤＩ０またはＮＬＤＩ１を舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして誘導経路生成部７等へ出力する。
すなわち上記式(２)の結果が予め設定した割合以上であれば舵角中立点学習習熟度の達成、予め設定した割合未満であれば舵角中立点学習習熟度の未達成を判定する。
また、上述の駐車支援時に必要または必要十分な舵角中立点学習習熟度の、「必要十分」とは、駐車支援に必要な上記式(２)で求める百分率に対する設定値に余裕を持たせた、設定値＋αを設定値とすることを意味する。以下、必要十分と省略して記載する。

舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩに基づき、誘導経路生成部７は生成する目標駐車経路ＴＰＲを変化させる。誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩの内、舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合は、自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、駐車スペース検出部６より出力される駐車スペース情報ＰＳＩに基づいて目標駐車経路ＴＰＲを生成する。
一方、誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合は、上述の生成した目標駐車経路ＴＰＲにさらに、舵角の中立点学習を行う中立点学習区間ＮＬＲを追加する。本実施の形態１における中立点学習区間ＮＬＲを追加した目標駐車経路ＴＰＲの生成について縦列駐車の例を挙げて図３を用いて説明する。

図３は、舵角中立点学習習熟度判定に基づく目標駐車経路ＴＰＲの変更例を説明するための図である。舵角中立点学習習熟度が駐車支援に必要な習熟度を満たしている、すなわち舵角中立点学習習熟度達成状態(ＮＬＤＩ１)の場合、誘導経路生成部７は図３の(ａ)のように駐車経路ＡからＥまでを目標駐車経路ＴＰＲとして生成し、目標駐車経路の終端である目標駐車位置ＴＰＰまで誘導を行う。一方、駐車支援に必要な習熟度を満たしていない、すなわち舵角中立点学習習熟度未達成状態(ＮＬＤＩ０)の場合、誘導経路生成部７は、図３の(ｂ)のように舵角中立点学習習熟度達成状態(ＮＬＤＩ１)で生成した目標駐車経路ＴＰＲの駐車経路ＡからＥに対し、舵角の中立点学習を行う直進経路である中立点学習区間ＮＬＲとして駐車経路Ｆを追加し、駐車経路ＡからＦを目標駐車経路ＴＰＲとして生成し、この経路に従って車両の誘導が行われることになる。なお、本実施の形態１では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。

誘導経路生成部７で追加する中立点学習区間ＮＬＲは、少なくとも走行距離または学習時間のいずれか１つの要素で規定され、走行距離または学習時間は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から出力される舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩに係る中立点学習習熟度に応じて変更する。
例えば、中立点学習習熟度が低い状態で中立点学習区間ＮＬＲを目標駐車経路ＴＰＲに追加する場合は、中立点学習区間ＮＬＲの走行距離または学習時間を長く設定し、舵角中立点学習習熟度を高くできるようにする。一方、中立点学習習熟度が高い状態で中立点学習区間ＮＬＲを目標駐車経路ＴＰＲに追加する場合は、舵角の中立点学習をあまり行う必要がないため、中立点学習区間ＮＬＲの走行距離または学習時間は短めに設定する。

この発明における駐車支援装置では、舵角中立点学習部１２を更に備える。
舵角中立点学習部１２は、
自車位置推定部４からの自車位置ＣＬＯ１が誘導経路生成部７で生成した中立点学習区間ＮＬＲ内に入っているかかどうか判定し、中立点学習区間ＮＬＲに自車位置ＣＬＯ１が存在する場合は、舵角中立点学習を行い、舵角中立点学習の結果を中立点学習補正データＮＬＣとして出力する。

なお、本実施の形態１では、舵角中立点学習部１２は、舵角中立点学習は自車ＭＣの直進時における車両状態検出部１より出力される自車のハンドル角と、左後輪の車輪速および右後輪の車輪速を用いて行う。自車直進時の左後輪の車輪速をｖｌ、右後輪の車輪速をｖｒとした場合、自車のヨーレートγを算出する下記式(３)を用いる。

γ＝(ｖｒ−ｖｌ)／ｄ (３)

ここで
ｖｒ−ｖｌ：車輪速差
ｄ：自車のトレッド長
である。ここで、ヨーレートγとタイヤ舵角δには、上記非特許文献１に開示されるように、下記式(４)に示すこれらの関係を定義する理論式がある。

γ＝ｖδ／{(１＋Ａｖ^２)ｌ} (４)

ここで、
ｖ：自車の車速
Ａ：自車のスタビリティファクター
ｌ：自車のホイールベース
である。上記式(４)よりタイヤ舵角δは下記式(５)の通りとなる。

δ＝[{(１＋Ａｖ^２)ｌ}／ｖ]γ (５)

上記式(５)より算出されるタイヤ舵角δに、車両のタイヤ舵角とハンドル角とのギア比Ｇｒｐをかけることにより、自車のハンドル角(δ×Ｇｒｐ)を算出することができる。上記により算出したハンドル角と車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱであるハンドル角の差分から、舵角中立点学習部１２は、中立点学習区間ＮＬＲにおける自車のハンドル角のオフセット量すなわち偏差を算出する。自車のハンドル角のオフセット量を算出することによって、舵角の中立状態における実際のハンドル角と車両状態量ＣＳＱとして出力される自車のハンドル角がどれだけ「ずれ」ているか分かる。算出したオフセット量は中立点学習補正データＮＬＣとして出力する。なお上記の中立点学習は、自車が急な加減速がない状態で行わなければならないので、中立点学習を行う際は自車のエンジントルクやブレーキによって、急な加減速がないようにする。エンジントルクやブレーキ状態は、例えば車両状態量ＣＳＱから得る。また車両状態量ＣＳＱにヨーレートが含まれていれば、車両状態量ＣＳＱから上述のヨーレートγ得るようにしてもよい。

舵角中立点学習習熟度判定部１１は、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＣＬである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしているかどうか判定し、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしている場合に、舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして出力する。一方、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしていない場合は、舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして出力する。
すなわち、舵角中立点学習習熟度判定部１１は上述の式(２)に従って舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。さらに舵角中立点学習部１２からの中立点学習補正データＮＣＬであるハンドル角のオフセット量を含めて舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。
すなわち、自車位置ＣＬＯ１が中立点学習区間ＮＬＲ内に存在している際に、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＣＬである自車のハンドル角のオフセット量を目標ハンドル角演算部８が、目標ハンドル角に加算または加減算したときのハンドル角における左右の車輪移動距離ｄｌ、ｄｒを用いて、舵角中立点学習習熟度判定部１１は上述の式(２)に従って舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。

目標ハンドル角演算部８は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣに基づいて、中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲにおける目標ハンドル角ＴＳＡを修正する。目標ハンドル角演算部８における目標ハンドル角ＴＳＡの修正は、中立点学習補正データＮＬＣ内にあるハンドル角のオフセット量を目標ハンドル角に加算または加減算することにより行う。上記修正を行うことにより、舵角の中立状態における舵角位置が修正されるため、舵角の中立状態で走行する目標駐車経路ＴＰＲが生成されても、目標駐車経路通りに車両が走行することが可能になり、舵角の中立状態のずれによる既存の駐車車両に接触する可能性をなくすことができる。

実施の形態１による駐車支援装置の動作の一例を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。まずステップＳ１００より駐車支援開始判定部２が、例えばユーザーがスイッチを押したことによる駐車支援開始信号ＰＡＳを検出したかどうか判断する。駐車支援開始信号ＰＡＳを検出した場合は駐車支援開始判定信号ＡＳＤを出力してステップＳ１０１に遷移し、駐車支援開始信号ＰＡＳを検出しない場合はステップＳ１００の処理を継続的に行う。

次に、ステップＳ１０１より駐車スペース検出部６が駐車スペースの検索を行う。ステップＳ１０２では、駐車スペースが検出されたかどうか判定する。駐車スペースが検出された場合はステップＳ１０３に遷移し、検出されなかった場合は、ステップＳ１０１の処理を継続的に行う。

ステップＳ１０３では、舵角中立点学習習熟度判定部１１が舵角中立点学習習熟度の判定を行う。なおステップＳ１０３の処理の順番はここに限定されない。ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で判定した舵角中立点学習習熟度が駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしているかどうか判定する。満たしている場合はステップＳ１０５に遷移し、満たされていない場合はステップＳ１０６に遷移する。ステップＳ１０５では検出された駐車スペースに基づき、誘導経路生成部７により目標駐車経路ＴＰＲの生成を行う。ステップＳ１０６では、中立点学習区間ＮＬＲを追加した目標駐車経路ＴＰＲを生成する。

ステップＳ１０７では、生成した目標駐車経路ＴＰＲに基づいた、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９による誘導動作を開始する。ステップＳ１０８では、舵角中立点学習部１２が、自車が中立点学習区間ＮＬＲ内かどうかの判定を行う。中立点学習区間ＮＬＲ内の場合はステップＳ１０９に遷移し、中立点学習区間ＮＬＲ外の場合はステップＳ１１２に遷移する。

ステップＳ１０９では、舵角中立点学習部１２が中立点学習区間における中立点学習を行う。そして、ステップＳ１１０で中立点学習の結果に基づき、目標ハンドル角演算部８が目標ハンドル角ＴＳＡの修正を行う。そして、ステップＳ１１１でステアリング制御部９が修正した目標ハンドル角ＴＳＡに基づいた誘導動作を開始する。

ステップＳ１１２では、駐車支援終了判定部１０が駐車完了したかどうかの判定を行う。駐車完了した場合、駐車支援を終了し、駐車完了していない場合は、ステップＳ１０７に遷移し駐車完了するまで誘導動作を継続して行う。

このように、実施の形態１では、舵角中立点学習部１２から出力される中立点学習補正データＮＬＣに基づいて、目標ハンドル角演算部８で中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲにおける目標ハンドル角ＴＳＡを修正し、舵角の中立状態における舵角位置の修正を行う。そのため、舵角の中立状態で走行する目標駐車経路ＴＰＲが生成されても、目標駐車経路ＴＰＲ通りに車両が走行することが可能になり、舵角の中立状態のずれによる既存の駐車車両に接触することをなくした駐車支援装置を提供することが可能となる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２における駐車支援装置は、実施の形態１における駐車支援装置に対し、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、駐車スペース検出部６は検出する駐車スペースを変更し、変更した駐車スペースを基に誘導経路生成部７は目標駐車経路ＴＰＲを更に変更するものである。
この発明の実施の形態２における駐車支援装置の構成は基本的に図１の構成と同じである。

駐車スペース検出部６は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合、検出した駐車スペース情報を変更する。本実施の形態２では駐車スペース情報ＰＳＩを、駐車スペースを狭める方向に変更する。

図５は、実施の形態２に係る駐車支援に必要十分な中立点学習を行えなかった場合における、縦列駐車での駐車スペースの修正及び目標駐車経路の生成例を説明するための図である。例えば縦列駐車の場合、図５にように検出した駐車スペース(図５の変更前の駐車スペースＰＳ１)を狭める方向の駐車スペース(図５の変更後の駐車スペースＰＳ２)に変更する。

変更した駐車スペース情報ＰＳＩすなわち駐車スペースＰＳ２に基づき、誘導経路生成部７は中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲを変更する。図５に縦列駐車における目標駐車経路ＴＰＲの変更例を示す。変更前の破線の目標駐車経路ＴＰＲに対し、変更後は実線に示す目標駐車経路ＴＰＲ(駐車経路Ｃ１から駐車経路Ｇ１)に変更する。上記目標駐車経路ＴＰＲの変更を行うことにより、既存の駐車車両ＰＣと修正した駐車スペースＰＳ２との間に余裕を持たせることができるため、自車ＭＣの舵角の中立状態がずれている場合であっても、既存の駐車車両ＰＣに接触する可能性を少なくすることができる。なお、本実施の形態２では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。

実施の形態２による駐車支援装置の動作の一例を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。実施の形態２では図４の実施の形態１のフローチャートに対し、ステップＳ１０９以降に、ステップＳ２１０からステップ２１３を追加する。

ステップＳ２１０では、舵角中立点学習部１２または駐車スペース検出部６が中立点学習が完了したかどうか判定する。中立点学習が完了したかどうかは中立点学習補正データＮＬＣから判定が可能となる。完了した場合は、ステップＳ１１０に遷移し、完了しなかった場合はステップＳ２１１に遷移する。

ステップ２１１では、駐車スペース検出部６がステップＳ１０２において検出した駐車スペースの修正を行う。そして、ステップＳ２１２で誘導経路生成部７が修正された駐車スペースに基づく目標駐車経路ＴＰＲの生成を行い、ステップＳ２１３で、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９が、生成された目標駐車経路ＴＰＲに基づく誘導動作を開始する。

このように、実施の形態２では実施の形態１に対し、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、駐車スペース検出部６は検出する駐車スペースを変更し、変更した駐車スペースを基に誘導経路生成部７は目標駐車経路ＴＰＲを更に変更することにより、既存の駐車車両ＰＣと修正した駐車スペースＰＳ２との間に余裕を持たせた目標駐車経路ＴＰＲを生成することができるため、自車ＭＣの舵角の中立状態がずれている場合であっても、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくした駐車支援装置を提供することが可能となる。

実施の形態３．
この発明の実施の形態３における駐車支援装置は、実施の形態１における駐車支援装置に対し、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、誘導経路生成部７は、通常の目標駐車経路ＴＰＲに対し、駐車スペース検出部６で駐車スペースの再検出と誘導経路生成部７で再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行うための区間を設けるものである。
この発明の実施の形態３における駐車支援装置の構成は基本的に図１の構成と同じである。

誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行う再検出生成区間ＲＤＧを設ける。設ける区間について縦列駐車の例を挙げて図７を用いて説明する。

図７は、実施の形態３に係る縦列駐車における駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う区間を設ける例を説明するための図である。(ａ)は舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合、(ｂ)は舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合を示す。

誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う区間を設けず、図７の(ａ)のような目標駐車経路(駐車経路ＡからＦ)において目標駐車経路ＴＰＲの終端である目標駐車位置ＴＰＰまで誘導を行う。
一方、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合、(ｂ)に示すように、誘導経路生成部７は、図７の(ａ)の目標駐車経路(駐車経路ＡからＦ)に対し、中立点学習区間ＮＬＲ(駐車経路Ｆ)以後の経路である駐車経路Ｂを駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う再検出生成区間ＲＤＧ(駐車経路Ｂ２)に割り当て、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行う区間を設ける。

駐車スペース検出部６は、再検出生成区間ＲＤＧにおいて、駐車スペースの再検出を行う。再検出した駐車スペースは、駐車スペース情報ＰＳＩとして誘導経路生成部７に出力する。再検出方法は、例えば自車が後退して目標駐車位置ＴＰＰに近づいた際、自車ＭＣのリア側に取り付けられた車両周辺検出部５を構成する例えば超音波センサを用いて自車後方の駐車スペースを検出する方法がある。なお、本願の縦列駐車の説明は、自車ＭＣの後進による縦列駐車として説明されており、各図の進行方向の矢印は後進方向を示す。
上記の技術としては上記特許文献２に記載されている技術が知られている。特許文献２では、駐車支援開始前に検出した駐車スペースを駐車支援中に自車が駐車スペースに近づいた際に後ろの超音波センサを用いて駐車スペースの補正を行っている。

再検出を行った駐車スペース情報ＰＳＩに基づいて、誘導経路生成部７は中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲを生成し、出力する。
図８は実施の形態３に係る縦列駐車における再検出を行った駐車スペース情報に基づく目標駐車経路の生成例を説明するための図である。実施の形態３では、誘導経路生成部７は、縦列駐車の場合では、図８の破線が変更前の目標駐車経路ＴＰＲ(駐車経路ＣからＥ)に対して、駐車車両ＰＣ２寄りに車両が進入するような実線の目標駐車経路ＴＰＲ(駐車経路Ｃ２からＧ２)を生成する。このような目標駐車経路ＴＰＲを生成することにより、手前の駐車車両ＰＣ１を巻き込むことがないように余裕を持たせることができ、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくすることができる。なお、本実施の形態３では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。

実施の形態３による駐車支援装置の動作の一例を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。実施の形態３では実施の形態１のフローチャートに対し、ステップＳ１０９以降にステップＳ３１０からステップＳ３１４を追加する。

ステップＳ３１０では、舵角中立点学習部１２、駐車スペース検出部６、誘導経路生成部７のいずれかが中立点学習が完了したかどうか判定する。完了した場合は、ステップＳ１１０に遷移し、完了しなかった場合はステップＳ３１１に遷移する。

ステップＳ３１１では、誘導経路生成部７、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９により、駐車スペースを再検出するための誘導動作を開始する。ステップＳ３１２では、車両周辺検出部５、駐車スペース検出部６により、駐車スペースの再検出を行い、再検出した駐車スペース情報ＰＳＩを出力する。そして、ステップＳ３１３で誘導経路生成部７により、再検出した駐車スペース情報ＰＳＩに基づく目標駐車経路ＴＰＲの生成を行い、ステップＳ３１４で、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９が、再検出した駐車スペースにより生成された目標駐車経路ＴＰＲに基づく誘導動作を開始する。

以上に述べた実施の形態３による駐車支援装置において、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、誘導経路生成部７は、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づく目標駐車経路ＴＰＲを生成するための再検出生成区間ＲＤＧを設ける。そして、駐車スペース検出部６で駐車スペースの再検出を行い、誘導経路生成部７は再検出した駐車スペース情報ＰＳＩに基づいて、既存の駐車車両ＰＣに接触することがないように余裕を持たせた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行うことにより、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合でも、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくした駐車支援装置を提供することが可能となる。

なお、図１の車両周辺検出部５以外の部分からなる制御部分は、別々の制御回路で構成してもよく、また１つの制御回路でまとめて構成してもよい。
この点に関し、これらの機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう)であっても構成可能である。

図１０の(ａ)はこれらの機能をハードウェアで構成した場合、(ｂ)はソフトウェアで構成した場合の、ハードウェア構成を概略的に示す。
上記各部の機能を図１０の(ａ)に示すハードウェアで構成した場合、処理回路１０００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。上記各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。

上記各部の機能を図１０の(ｂ)に示すＣＰＵで構成した場合、上記各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２１００に格納される。処理回路であるプロセッサ２０００は、メモリ２１００に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。これらのプログラムは、上記各部の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２１００とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。

なお、上記各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
また処理に必要な各種情報は、ハードウェア構成の場合は回路に予め設定され、またソフトウェア構成の場合にはメモリに予め記憶させておく。

なお、各実施の携帯において、舵角中立点学習習熟度判定部１１、舵角中立点学習部１２、中立点学習区間ＮＬＲ、舵角中立点学習習熟度、中立点学習、学習時間、学習量等の、「学習」は「検出」、「習熟度」は「検出精度」としてもよい。
またこの発明は上記各実施の形態に限定されることはなく、これらの可能な組み合わせを全て含む。

以上のようにこの発明においては、駐車支援中を含めた車両走行時に、車両状態量(ＣＳＱ)に基づいて、舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)を判定する舵角中立点学習習熟度判定部(１１)と、自車位置(ｃｌｏ１)と自車姿勢角(ｃｐａ１)と駐車スペース情報(ＰＳＩ)に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路(ＴＰＲ)を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)に基づいて前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を変化させる誘導経路生成部(７)と、を備えた、駐車支援装置とした。

より詳細には、外部機器からの信号に従って車両状態量(ＣＳＱ)を出力する車両状態検出部(１)と、駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号(ＡＳＤ)を出力する駐車支援開始判定部(２)と、前記駐車支援開始判定信号(ＡＳＤ)と、駐車スペース検出部(６)より出力される駐車スペース情報(ＰＳＩ)と、誘導経路生成部(７)より出力される目標駐車経路(ＴＰＲ)と、自車位置推定部(４)より出力される自車位置(ＣＬＯ１)および自車姿勢角(ＣＰＡ１)と、駐車支援終了判定部(１０)より出力される駐車支援終了判定信号(ＡＥＤ)に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報(ＡＣＩ)を出力する駐車支援状況判断部(３)と、前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)と前記車両状態量(ＣＳＱ)に基づいて、現在の自車位置(ｃｌｏ１)と自車姿勢角(ｃｐａ１)を演算し出力する前記自車位置推定部(４)と、車両周囲の状態を検出して車両周辺情報(ＣＡＩ)を出力する車両周辺検出部(５)と、前記車両周辺情報(ＣＡＩ)と前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)に基づいて、自車が駐車するための前記駐車スペース情報(ＰＳＩ)を出力する前記駐車スペース検出部(６)と、前記自車位置(ｃｌｏ１)と前記自車姿勢角(ｃｐａ１)と前記駐車スペース情報(ＰＳＩ)と前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)に基づいて、前記自車が駐車可能な前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を生成する前記誘導経路生成部(７)と、前記目標駐車経路(ＴＰＲ)と前記自車位置(ｃｌｏ１)及び前記自車姿勢角(ｃｐａ１)より、前記自車が前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に沿って走行するための目標ハンドル角(ＴＳＡ)を演算する目標ハンドル角演算部(８)と、前記目標ハンドル角(ＴＳＡ)と前記車両状態量(ＣＳＱ)より、前記自車のハンドル角を前記目標ハンドル角(ＴＳＡ)へ追従させるステアリング制御信号(ＳＴＣ)を出力するステアリング制御部(９)と、前記自車位置(ｃｌｏ１)と前記自車姿勢角(ｃｐａ１)と前記駐車スペース情報(ＰＳＩ)と前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に基づいて、前記駐車支援終了判定信号(ＡＥＤ)を出力する前記駐車支援終了判定部(１０)と、前記車両状態量(ＣＳＱ)と前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部(１１)と、を備え、前記誘導経路生成部(７)は、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)より出力される舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)に基づいて前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を変化させる、駐車支援装置とした。
舵角の中立点学習の習熟度(習熟度とすることで未完了、完了を含むすべての割合を含むことが可能)を判定する舵角中立点学習習熟度判定部を有し、中立点学習の習熟度により誘導経路生成部において算出する目標駐車経路を変化させる。

特に、前記車両状態量(ＣＳＱ)と前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に基づいて中立点学習を行う舵角中立点学習部(１２)を更に備え、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御をおこなう際に必要十分な習熟度を満たしているか判定し、前記誘導経路生成部(７)は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合は、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間(ＮＬＲ)を前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に追加し、前記舵角中立点学習部(１２)は、前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に追加された前記中立点学習区間(ＮＬＲ)において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データ(ＮＣＬ)を前記目標ハンドル角演算部(８)と前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)に出力し、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)を加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)として前記目標ハンドル角演算部(８)に出力し、前記目標ハンドル角演算部(８)は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合に、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)に基づき、以後の前記目標駐車経路(ＴＰＲ)における前記目標ハンドル角(ＴＳＡ)を修正する、ようにした。
駐車支援中の中立点学習習熟度が必要とされる習熟度を満たしていない場合、習熟度を満たしている場合の目標駐車経路に対し、さらに中立点学習を行う区間を目標駐車経路に追加し、上記区間において中立点学習を行い、中立点学習補正データを出力する。そして、中立点学習を行った補正データに基づき、以後の目標駐車経路における目標ハンドル角を修正する。

また、前記舵角中立点学習部(１２)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)を前記駐車スペース検出部(６)に出力し、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)も加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)として前記駐車スペース検出部(６)に出力し、前記駐車スペース検出部(６)は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合、それまでに検出した駐車スペース情報(ＰＳＩ)を、駐車スペースを狭める方向へ変更し、前記誘導経路生成部(７)は、前記狭められた駐車スペース情報(ＰＳＩ)を基に前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を更に変更する、ようにした。
駐車支援制御において目標駐車経路に中立点学習を行う区間を挿入した場合において、挿入した区間内に駐車支援に必要な十分な補正学習ができなかった場合は、検出した駐車スペースを狭め、狭めた駐車スペースを基に目標駐車経路を変更する。より具体的には、縦列駐車では、手前側コーナーよりに進入し前方の駐車車両に衝突しないようにする。並列駐車でも、手前側よりに目標線を持ってきて前方の車両を巻き込まないようにする。

また、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)も加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)として前記誘導経路生成部(７)に出力し、前記誘導経路生成部(７)は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合に、それまでに生成した前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に対し、前記目標駐車経路(ＴＰＲ)後段に更に駐車スペース再検出と前記再検出データに基づく前記目標駐車経路生成を行う再検出生成区間(ＲＤＧ)を設け、前記駐車スペース検出部(６)は、前記再検出生成区間(ＲＤＧ)において、駐車スペースの再検出を行う、ようにした。
駐車支援に必要な十分な補正学習ができなかった場合は、通常の目標駐車経路に対し目標駐車経路後段に更に駐車スペース再検出と再検出データに基づく目標駐車経路生成区間を追加する。

また、前記中立点学習区間(ＮＬＲ)は、車両の走行距離および学習時間の少なくとも一方により学習を行う学習量が規定され、前記走行距離または学習時間は、それまでの走行時において前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)で判定した過去の中立点学習習熟度により変更される、ようにした。
中立点学習を行う区間は少なくとも距離または時間のいずれかで規定され、距離または時間は、中立点学習の習熟度により変更する。

また、駐車支援中を含めた車両走行時に、車両状態量(ＣＳＱ)に基づいて、舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)を判定し(１１)、自車位置(ｃｌｏ１)と自車姿勢角(ｃｐａ１)と駐車スペース情報(ＰＳＩ)に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路(ＴＰＲ)を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)に基づいて前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を変化させる(７)、駐車支援方法、とした。

１車両状態検出部、２駐車支援開始判定部、３駐車支援状況判断部、
４自車位置推定部、５車両周辺検出部、６駐車スペース検出部、
７誘導経路生成部、８目標ハンドル角演算部、９ステアリング制御部、
１０駐車支援終了判定部、１１舵角中立点学習習熟度判定部、
１２舵角中立点学習部、１０００処理回路、２０００プロセッサ、
２１００メモリ。

この発明は、１）現在の自車位置と自車姿勢角を出力する自車位置推定部と、２）自車が駐車するための駐車スペース情報を出力する駐車スペース検出部と、３）自車が駐車可能な前記自車位置、前記自車姿勢角および駐車スペースに基づいて、目標駐車経路を生成する誘導経路生成部と、４）前記自車位置、前記自車姿勢角、前記駐車スペース情報および前記目標駐車経路に基づいて、駐車支援終了判定信号を出力する駐車支援終了判定部と、５）前記目標駐車経路と前記自車位置と前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、６）自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、７）外部から入力される駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号、前記駐車スペース情報、前記目標駐車経路、前記自車位置、前記自車姿勢角、および前記駐車支援終了判定信号に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、８）外部から入力される車両状態量と前記目標駐車経路に基づいて、中立点学習を行う舵角中立点学習部と、９）前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と
を備え、イ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしている場合、ｉ）前記ステアリング制御部が、自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させる前記ステアリング制御信号を出力し、ロ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合、ｉ）前記誘導経路生成部が、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、ii）舵角中立点学習部が、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算部と前記舵角中立点学習習熟度判定部に出力し、iii）前記舵角中立点学習習熟度判定部が、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、舵角中立点学習習熟度判定情報を出力し、iv）前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合、前記目標ハンドル角演算部が、前記中立点学習補正データに基づき、前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正することを特徴とする駐車支援装置、等にある。

Claims

駐車支援中を含めた車両走行時に、外部機器からの信号に従った車両状態量に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、
自車位置と自車姿勢角と駐車スペース情報に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度に基づいて前記目標駐車経路を変化させる誘導経路生成部と、
を備えた、駐車支援装置。
外部機器からの信号に従って車両状態量を出力する車両状態検出部と、
駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号を出力する駐車支援開始判定部と、
前記駐車支援開始判定信号と、
駐車スペース検出部より出力される駐車スペース情報と、
誘導経路生成部より出力される目標駐車経路と、
自車位置推定部より出力される自車位置および自車姿勢角と、
駐車支援終了判定部より出力される駐車支援終了判定信号
に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、
前記駐車支援状況情報と前記車両状態量に基づいて、現在の自車位置と自車姿勢角を演算し出力する前記自車位置推定部と、
車両周囲の状態を検出して車両周辺情報を出力する車両周辺検出部と、
前記車両周辺情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、自車が駐車するための前記駐車スペース情報を出力する前記駐車スペース検出部と、
前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記駐車支援状況情報に基づいて、前記自車が駐車可能な前記目標駐車経路を生成する前記誘導経路生成部と、
前記目標駐車経路と前記自車位置及び前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、
前記目標ハンドル角と前記車両状態量より、前記自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、
前記自車位置と前記自車姿勢角と前記駐車スペース情報と前記目標駐車経路に基づいて、前記駐車支援終了判定信号を出力する前記駐車支援終了判定部と、
前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と、
を備え、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定部より出力される舵角中立点学習習熟度判定情報に基づいて前記目標駐車経路を変化させる、
請求項１に記載の駐車支援装置。
前記車両状態量と前記目標駐車経路に基づいて中立点学習を行う舵角中立点学習部を更に備え、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御をおこなう際に必要十分な習熟度を満たしているか判定し、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合は、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、
前記舵角中立点学習部は、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算部と前記舵角中立点学習習熟度判定部に出力し、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記目標ハンドル角演算部に出力し、
前記目標ハンドル角演算部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合に、前記中立点学習補正データに基づき、以後の前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正する、請求項２に記載の駐車支援装置。
前記舵角中立点学習部は、前記中立点学習補正データを前記駐車スペース検出部に出力し、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データも加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記駐車スペース検出部に出力し、
前記駐車スペース検出部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合、それまでに検出した駐車スペース情報を、駐車スペースを狭める方向へ変更し、
前記誘導経路生成部は、前記狭められた駐車スペース情報を基に前記目標駐車経路を更に変更する、請求項３に記載の駐車支援装置。
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データも加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記誘導経路生成部に出力し、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合に、それまでに生成した前記目標駐車経路に対し、前記目標駐車経路後段に更に駐車スペース再検出と前記再検出データに基づく前記目標駐車経路生成を行う再検出生成区間を設け、
前記駐車スペース検出部は、前記再検出生成区間において、駐車スペースの再検出を行う、
請求項３または４に記載の駐車支援装置。
前記中立点学習区間は、車両の走行距離および学習時間の少なくとも一方により学習を行う学習量が規定され、前記走行距離または学習時間は、それまでの走行時において前記舵角中立点学習習熟度判定部で判定した過去の中立点学習習熟度により変更される、請求項３から５までのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
駐車支援中を含めた車両走行時に、外部機器からの信号に従った車両状態量に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定し、
自車位置と自車姿勢角と駐車スペース情報に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度に基づいて前記目標駐車経路を変化させる、
駐車支援方法。