JP2018158574A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットによって処理を行う搬送装置であって、
   前記ヘッドユニットを搬送方向と直交する直交方向へ移動させるアクチュエータと、
   前記アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラと、
   前記アクチュエータによる移動に伴う前記ヘッドユニットの変位量を検知する変位センサと、
   前記直交方向の前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果と、前記変位センサの出力と、に基づいて前記アクチュエータコントローラへ指令値を出力するコントローラと、
   を備える搬送装置。
2. 前記コントローラは、前記検出結果に応じた指令値が示す移動量と、当該指令値で動作させた際の前記変位センサの出力が示す変位量との差分に基づいて、指令値を補正する補正値を計算する、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記コントローラは、前記差分を複数回算出し、当該複数回の差分に基づいて前記補正値を計算する、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記コントローラは、前記変位量が振動する振動周期、前記振動周期の整数倍となる周期、所定の周期となる制御周期又は前記制御周期の整数倍となる周期ごとに、前記補正値を計算する、
   請求項２又は３に記載の搬送装置。
5. 前記コントローラは、前記変位量が振動する振動周期、前記振動周期の整数倍となる周期、所定の周期となる制御周期又は前記制御周期の整数倍となる周期ごとに、前記指令値を補正する、
   請求項２又は３に記載の搬送装置。
6. 前記コントローラは、前記ヘッドユニットに対応して設けられた被搬送物検知センサの出力から前記検出結果を求める、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記被搬送物検知センサは、前記被搬送物の表面又は内部に形成される凹凸形状に関する情報を検出するセンサである、
   請求項６に記載の搬送装置。
8. 前記被搬送物検知センサは、前記被搬送物の搬送方向に直交する直交方向のエッジを検出するセンサである、
   請求項６に記載の搬送装置。
9. 前記被搬送物検知センサは、光学センサである、
   請求項６乃至８のいずれか１項に記載の搬送装置。
10. 光源を有し、光源はＬＥＤ又は有機ＥＬである請求項９に記載の搬送装置。
11. 前記ヘッドユニットが前記被搬送物に処理を行う処理位置よりも前記搬送方向の上流側に設けられた第１の支持部材と、
    前記処理位置よりも前記搬送方向の下流側に設けられた第２の支持部材と、を備え、
    前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に、前記被搬送物検知センサを備える、
    請求項６乃至１０のいずれか１項に記載の搬送装置。
12. 前記ヘッドユニットは、前記被搬送物に液体を吐出する液体吐出ヘッドユニットである、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
13. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットによって処理を行う１以上の装置を有する搬送システムであって、
    前記ヘッドユニットを搬送方向と直交する直交方向へ移動させるアクチュエータと、
    前記アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラと、
    前記アクチュエータによる移動に伴う前記ヘッドユニットの変位量を検知する変位センサと、
    前記直交方向の前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果と、前記変位センサの出力と、に基づいて前記アクチュエータコントローラへ指令値を出力するコントローラと、
    を備える搬送システム。
14. 搬送される被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、当該ヘッドユニットを搬送方向と直交する直交方向へ移動させるアクチュエータと、を有する搬送装置が行う前記ヘッドユニットの位置を調整する方法であって、
    前記アクチュエータによる移動に伴う前記ヘッドユニットの変位量を検知する検知手順と、
    前記直交方向の前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果と、前記変位量とに基づいて、前記アクチュエータを制御する制御手順と、
    を有するヘッドユニットの位置を調整する方法。