JP2018157661A - 電流センサの異常診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、電流センサの電流検出値の変動量が小さい場合であっても、電流センサの異常診断を行うことができる電流センサの異常診断装置を提供する。【解決手段】異常診断装置は、蓄電装置の出力電圧を昇圧して出力する昇圧コンバータと、昇圧コンバータに流れる電流値を検出する第１電流センサと、昇圧コンバータ又は蓄電装置に流れる電流値を検出する第２電流センサとを備えるシステムに適用される。異常診断装置は、第１電流センサの検出値の変動量ΔＩＬと、第２電流センサの検出値の変動量ΔＩＢとに基づいて、判定パラメータＲｊｄｇを算出する。異常診断装置は、各変動量ΔＩＬ，ΔＩＢが診断に及ぼす影響を非干渉化した状態で判定パラメータＲｊｄｇと判定閾値ΔＩｔ１，ΔＩｔ２とを比較することにより、第１，第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する。【選択図】 図４

Description

本発明は、電流センサの異常診断装置に関する。

従来、特許文献１に見られるように、蓄電装置と、蓄電装置の出力電圧を昇圧して負荷装置に供給する昇圧コンバータと、昇圧コンバータに流れる電流値を検出する第１電流センサと、蓄電装置に流れる電流値を検出する第２電流センサとを備えるシステムが知られている。このシステムに適用される異常診断装置は、第１電流センサにより検出された電流値の変動量と、第２電流センサにより検出された電流値の変動量との差を算出する。異常診断装置は、算出した差が閾値よりも大きい場合、第１電流センサ又は第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する。

特開２０１３−９０４７４号公報

電流センサの電流検出値の変動量が小さい場合、実際に流れる電流値に対する電流センサの電流検出値の関係を示すセンサ特性が、電流センサが正常な場合のセンサ特性から大きく乖離しないと、電流センサの異常の有無を診断できなくなり得る。この場合、異常診断の機会が制約されることとなる。

本発明は、電流センサの電流検出値の変動量が小さい場合であっても、電流センサの異常診断を行うことができる電流センサの異常診断装置を提供することを主たる目的とする。

本発明は、蓄電装置（１０，１０ａ，１０ｂ）と、前記蓄電装置の出力電圧を昇圧して出力する昇圧コンバータ（２０）と、前記昇圧コンバータに流れる電流値を検出する第１電流センサ（６０，６０ａ，６６ａ）と、前記昇圧コンバータに流れる電流値、又は前記蓄電装置に流れる電流値を検出する第２電流センサ（６５，６０ｂ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂ）と、を備えるシステムに適用される。本発明は、前記第１電流センサにより検出された電流値である第１電流値の変動量（ΔＩＬ）と、前記第２電流センサにより検出された電流値である第２電流値の変動量（ΔＩＢ）とに基づいて、前記第１電流センサ又は前記第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断するための判定パラメータ（Ｒｊｄｇ，Ｄｊｄｇ）を算出するパラメータ算出部と、前記第１電流値及び前記第２電流値それぞれの変動量が前記診断に及ぼす影響を非干渉化した状態で前記判定パラメータと判定閾値（ΔＩｔ１，ΔＩｔ２，ΔＩｔｄ）とを比較することにより、前記第１電流センサ又は前記第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する診断処理を行う診断部と、を備える。

本発明において、パラメータ算出部は、第１電流センサにより検出された電流値である第１電流値の変動量と、第２電流センサにより検出された電流値である第２電流値の変動量とに基づいて、判定パラメータを算出する。診断部は、算出した判定パラメータと判定閾値とを比較することにより、第１電流センサ又は第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する診断処理を行う。ここで診断部は、第１電流値及び第２電流値それぞれの変動量が診断に及ぼす影響を非干渉化した状態で判定パラメータと判定閾値とを比較する。

非干渉化した状態で判定パラメータと判定閾値とが比較されるため、本発明によれば、電流値の変動量の大小にかかわらず、診断処理を行うことができる。このため、電流センサが正常な場合のセンサ特性から実際のセンサ特性が大きく乖離していない場合であっても、異常診断を適正に行うことができる。

第１実施形態に係るモータ制御システムの全体構成図。 昇圧コンバータの出力電圧制御処理を示すブロック図。 時比率を説明するための図。 異常診断処理の手順を示すフローチャート。 各変動量ΔＩＬ，ΔＩＢの算出手法を説明するためのタイムチャート。 センサ特性を示す図。 比較技術における異常検出可能なゲイン倍率を示す図。 第１実施形態における異常検出可能なゲイン倍率を示す図。 第２実施形態に係る異常診断処理の手順を示すフローチャート。 第３実施形態に係る異常診断処理の手順を示すフローチャート。 第４実施形態に係る各変動量ΔＩＬ，ΔＩＢの算出手法を説明するためのタイムチャート。 第５実施形態に係る異常診断処理の手順を示すフローチャート。 第６実施形態に係るモータ制御システムの全体構成図。 第７実施形態に係るモータ制御システムの全体構成図。 第８実施形態に係るモータ制御システムの全体構成図。 第９実施形態に係るモータ制御システムの全体構成図。

（第１実施形態）
以下、本発明に係る異常診断装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態において、異常診断装置は、車載主機としての回転電機を備える電気自動車やハイブリッド車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車載制御システムは、直流電源としてのバッテリ１０、昇圧コンバータ２０、インバータ３０、モータジェネレータ４０及び制御装置５０を備えている。バッテリ１０は、充放電可能な蓄電装置である。本実施形態において、モータジェネレータ４０は、車載主機であり、そのロータが図示しない駆動輪と動力伝達可能とされている。モータジェネレータ４０としては、例えばロータに永久磁石を備える同期機を用いることができる。なお、バッテリ１０及び昇圧コンバータ２０は、電源システムを構成している。

昇圧コンバータ２０は、リアクトル２１、平滑コンデンサ２２、上アーム変圧スイッチＳｃｐ及び下アーム変圧スイッチＳｃｎを備えている。昇圧コンバータ２０は、バッテリ１０の出力電圧を所定の電圧を上限として昇圧する機能を有している。本実施形態において、各変圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎは、電圧制御形の半導体スイッチング素子であり、具体的にはＩＧＢＴである。なお、各変圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎには、フリーホイールダイオードＤｃｐ，Ｄｃｎが逆並列に接続されている。

上アーム変圧スイッチＳｃｐの高電位側端子であるコレクタには、正極母線Ｌｐが接続されている。上アーム変圧スイッチＳｃｐの低電位側端子であるエミッタには、下アーム変圧スイッチＳｃｎのコレクタが接続されている。下アーム変圧スイッチＳｃｎのエミッタには、負極母線Ｌｎが接続されている。各母線Ｌｐ，Ｌｎは、例えばバスバーにて構成されている。

上アーム変圧スイッチＳｃｐ及び下アーム変圧スイッチＳｃｎの直列接続体には、平滑コンデンサ２２が並列接続されている。上アーム変圧スイッチＳｃｐと下アーム変圧スイッチＳｃｎとの接続点には、リアクトル２１の第１端が接続されている。リアクトル２１の第２端には、バッテリ１０の正極端子が接続されている。バッテリ１０の負極端子には、下アーム変圧スイッチＳｃｎのエミッタが接続されている。

正極母線Ｌｐ及び負極母線Ｌｎには、インバータ３０の入力側が接続されている。インバータ３０は、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとの直列接続体を３相分備えている。本実施形態において、各スイッチＳｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎは、電圧制御形の半導体スイッチング素子であり、より具体的にはＩＧＢＴである。各スイッチＳｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎには、各フリーホイールダイオードＤｕｐ，Ｄｕｎ，Ｄｖｐ，Ｄｖｎ，Ｄｗｐ，Ｄｗｎが逆並列に接続されている。

各上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐの高電位側端子であるコレクタには、正極母線Ｌｐが接続されている。各下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎの低電位側端子であるエミッタには、負極母線Ｌｎが接続されている。

Ｕ相上，下アームスイッチＳｕｐ，Ｓｕｎの接続点には、モータジェネレータ４０のＵ相巻線４０Ｕの第１端が接続されている。Ｖ相上，下アームスイッチＳｖｐ，Ｓｖｎの接続点には、モータジェネレータ４０のＶ相巻線４０Ｖの第１端が接続されている。Ｗ相上，下アームスイッチＳｗｐ，Ｓｗｎの接続点には、モータジェネレータ４０のＷ相巻線４０Ｗの第１端が接続されている。各相巻線４０Ｕ，４０Ｖ，４０Ｗの第２端は、中性点にて接続されている。Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線４０Ｕ，４０Ｖ，４０Ｗは、電気角で互いに１２０°ずれている。

制御システムは、電気負荷４１を備えている。電気負荷４１の正極端子は、バッテリ１０の正極端子とリアクトル２１の第２端とを接続する電気経路に接続されている。電気負荷４１の負極端子は、バッテリ１０の負極端子と下アーム変圧スイッチＳｃｎのエミッタとを接続する電気経路に接続されている。すなわち、電気負荷４１は、バッテリ１０に並列接続されている。なお電気負荷４１には、例えば、ＤＣＤＣコンバータ及び電動コンプレッサのうち少なくとも一方が含まれる。ＤＣＤＣコンバータは、バッテリ１０の出力電圧を降圧し、降圧した電圧をバッテリ１０よりも出力電圧が低い別のバッテリに供給する。電動コンプレッサは、車載空調装置を構成する冷凍サイクルの冷媒を循環させる。

制御システムは、リアクトル電流センサ６０、入力電圧センサ６１、出力電圧センサ６２、相電流センサ６３、回転位置センサ６４及びバッテリ電流センサ６５を備えている。リアクトル電流センサ６０は、リアクトル２１に流れる電流値をリアクトル電流検出値ＩＬｒとして検出する。具体的には、リアクトル電流センサ６０は、バッテリ１０の正極端子とリアクトル２１の第２端とを接続する電気経路のうち電気負荷４１との接続点よりもリアクトル２１側に流れる電流値をリアクトル電流検出値ＩＬｒとして検出する。入力電圧センサ６１は、バッテリ１０の出力電圧を入力電圧検出値Ｖｉｎとして検出する。出力電圧センサ６２は、平滑コンデンサ２２の端子間電圧を母線電圧検出値Ｖｓｙｓとして検出する。相電流センサ６３は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のうち少なくとも２相分の相電流を検出する。回転位置センサ６４は、例えばレゾルバであり、モータジェネレータ４０のロータの回転位置を検出する。バッテリ電流センサ６５は、バッテリ１０に流れる電流値をバッテリ電流検出値ＩＢｒとして検出する。具体的には、バッテリ電流センサ６５は、バッテリ１０の正極端子とリアクトル２１の第２端とを接続する電気経路のうち電気負荷４１との接続点よりもバッテリ１０側に流れる電流値をバッテリ電流検出値ＩＢｒとして検出する。

なお本実施形態において、リアクトル電流センサ６０が第１電流センサに相当し、バッテリ電流センサ６５が第２電流センサに相当する。

各センサの検出値は、制御装置５０に入力される。制御装置５０は、マイコンを主体として構成され、モータジェネレータ４０の制御量をその指令値に制御すべく、昇圧コンバータ２０及びインバータ３０を操作する。本実施形態において、制御量はトルクであり、指令値は指令トルクである。

制御装置５０は、出力電圧センサ６２により検出された母線電圧検出値Ｖｓｙｓを目標電圧値Ｖｔｇｔにフィードバック制御すべく、昇圧コンバータ２０を構成する各変圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎをオンオフ操作する。本実施形態において、上アーム変圧スイッチＳｃｐと下アーム変圧スイッチＳｃｎとは、デッドタイムを挟みつつ交互にオン操作される。

制御装置５０は、インバータ３０の各スイッチＳｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎをオンオフ操作する。上アームスイッチＳｕｐ、Ｓｖｐ，Ｓｗｐと、対応する下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとは、デッドタイムを挟みつつ交互にオン操作される。

続いて図２を用いて、制御装置５０の行う処理のうち昇圧コンバータ２０に関する処理について説明する。なお本実施形態では、リアクトル２１の両端のうち、バッテリ１０の正極端子側から各変圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎの接続点側へと向かう方向に流れる電流値が正と定義されている。

電圧偏差算出部５１は、目標電圧値Ｖｔｇｔから母線電圧検出値Ｖｓｙｓを減算した値として、電圧偏差ΔＶを算出する。

電圧ＦＢ制御部５２は、電圧偏差ΔＶに基づいて、母線電圧検出値Ｖｓｙｓを目標電圧値Ｖｔｇｔにフィードバック制御するための操作量として、リアクトル２１に流れる電流値の目標値である目標電流値ＩＬｔｇｔを算出する。本実施形態において、電圧ＦＢ制御部５２で用いられるフィードバック制御は、比例積分制御である。

電流偏差算出部５３は、リアクトル電流検出値ＩＬｒを目標電流値ＩＬｔｇｔから減算した値として、電流偏差ΔＩを算出する。

電流ＦＢ制御部５４は、電流偏差ΔＩに基づいて、リアクトル電流検出値ＩＬｒを目標電流値ＩＬｔｇｔにフィードバック制御するための操作量として、時比率Ｄｕｔｙを算出する。本実施形態において、電流ＦＢ制御部５４で用いられるフィードバック制御は、比例積分制御である。時比率Ｄｕｔｙは、図３に示すように、下アーム変圧スイッチＳｃｎの１スイッチング周期Ｔｓｗに対するオン操作時間Ｔｏｎの比率である。なお図３では、デッドタイムを０としている。

制御装置５０は、算出した時比率Ｄｕｔｙに基づいて、上アーム変圧スイッチＳｃｐ及び下アーム変圧スイッチＳｃｎを交互にオン操作する。具体的には例えば、制御装置５０は、時比率Ｄｕｔｙ及びキャリア信号の大小比較に基づくＰＷＭ処理により、上，下アーム変圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎの操作信号を生成し、生成した操作信号に基づいて上アーム変圧スイッチＳｃｐ及び下アーム変圧スイッチＳｃｎを交互にオン操作する。

続いて図４を用いて、本実施形態に係る電流センサの異常診断処理について説明する。この処理は、制御装置５０により実行される。

ステップＳ１０では、図５に示すように、所定期間ｔ［ｎ］〜ｔ［ｎ−１］におけるリアクトル電流検出値ＩＬｒの変動量であるリアクトル変動量ΔＩＬ（＝ＩＬｒ［ｎ］−ＩＬｒ［ｎー１］）を算出する。また、所定期間ｔ［ｎ］〜ｔ［ｎ−１］におけるバッテリ電流検出値ＩＢｒの変動量であるバッテリ変動量ΔＩＢ（＝ＩＢｒ［ｎ］−ＩＢｒ［ｎー１］）を算出する。なお図５では、現在の制御周期がｔ［ｎ］とされ、前回の制御周期がｔ［ｎ−１］とされている。また、バッテリ１０の正極端子からリアクトル２１へと向かう方向に流れる場合のバッテリ電流検出値ＩＢｒが正と定義されている。

続くステップＳ１１では、リアクトル変動量ΔＩＬをバッテリ変動量ΔＩＢで除算した値として、判定パラメータである判定比率Ｒｊｄｇを算出する。なお本実施形態において、ステップＳ１０，Ｓ１１の処理がパラメータ算出部に相当する。

続くステップＳ１２では、判定比率Ｒｊｄｇが第１判定閾値ΔＩｔ１以下であってかつ第２判定閾値ΔＩｔ２（＜ΔＩｔ１）以上であるか否かを判定する。この処理は、本実施形態において診断部に相当し、リアクトル電流センサ６０又はバッテリ電流センサ６５のいずれかに異常が生じているか否かを判定するための処理である。ステップＳ１２では、リアクトル変動量ΔＩＬ及びバッテリ変動量ΔＩＢが診断に及ぼす影響を非干渉化した状態で、判定比率Ｒｊｄｇを各判定閾値ΔＩｔ１，ΔＩｔ２と比較する。以下、比較技術の診断手法と対比しつつ、本実施形態の第１判定閾値ΔＩｔ１及び第２判定閾値ΔＩｔ２の設定手法について説明する。以下では、リアクトル電流検出値ＩＬｒ及びバッテリ電流検出値ＩＢｒを合わせてセンサ検出値と称すことがある。

センサ検出値には、図６に示すように、オフセット誤差ΔＩｏｆｆと、ゲイン誤差ΔＩｇｒとを含むセンサ誤差が混入している。オフセット誤差ΔＩｏｆｆは、検出対象に実際に流れる電流値に対してセンサ検出値が規定値だけずれる誤差のことである。ゲイン誤差ΔＩｇｒは、実際に流れる電流値の絶対値が大きいほど絶対値が大きくなる誤差のことである。本実施形態において、ゲイン誤差ΔＩｇｒは、実際に流れる電流値に対する１次式で定義されている。

図６において、実際の電流値の変化に対するゲイン誤差ΔＩｇｒの変化の傾き値がゲイン倍率Ｋｇｒとして定義されている。量産されたセンサのゲイン倍率Ｋｇｒはばらつく。このため、ゲイン倍率Ｋｇｒの取り得る最大値がゲイン最大倍率Ｋｇｍａｘとして定義されている。なお図６において、Ｉｍａｘは検出可能な電流範囲の最大値を示し、ΔＩｇｍａｘはＩｍａｘに対応するゲイン誤差を示す。

図６に示すラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４で囲まれた領域にセンサ検出値がある場合、センサ検出値が規格内であり、センサに異常が生じていないとする。ここで、リアクトル電流センサ６０に対応するゲイン誤差ΔＩｇｒ、ゲイン倍率Ｋｇｒ及びゲイン最大倍率Ｋｇｍａｘがそれぞれ、第１ゲイン誤差、第１倍率Ｋｇａｒ及び第１最大倍率Ｋｇａｍａｘとして定義されている。また、バッテリ電流センサ６５に対応するゲイン誤差ΔＩｇｒ、ゲイン倍率Ｋｇｒ及びゲイン最大倍率Ｋｇｍａｘがそれぞれ、第２ゲイン誤差、第２倍率Ｋｇｂｒ及び第２最大倍率Ｋｇｂｍａｘとして定義されている。

まず、比較技術の診断手法について説明する。

下式（ｅｑ１）が成立する場合にリアクトル電流センサ６０又はバッテリ電流センサ６５のいずれかに異常が生じていると判定される。ここで、各電流センサに異常が生じていないにもかかわらず、異常が生じていると誤判定されることを回避するために、判定閾値ΔＩｔｈは、下式（ｅｑ２）のように設定される。

ここで、上式（ｅｑ２）のように判定閾値ΔＩｔｈが設定された場合の問題点について説明する。ここでは、以下の状況を仮定する。リアクトル電流センサ６０は正常であり、そのセンサ特性が中央特性であるとする。すなわち、第１倍率Ｋｇａｒ＝０とする。また、バッテリ電流センサ６５に異常が生じ、バッテリ電流検出値ＩＢｒがラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４で囲まれた領域からはずれているとする。また、下式（ｅｑ３）が成立しているとする。

リアクトル２１に流れる実際の電流値の変動量をΔＩｐとすると、リアクトル変動量ΔＩＬは下式（ｅｑ４）となり、バッテリ変動量ΔＩＢは下式（ｅｑ５）となる。

ここで、「ΔＩｐ＝２×Ｉｍａｘ」となる場合において、バッテリ電流センサ６５に異常が生じていることを診断できるクライテリアについて検討する。上式（ｅｑ１）の左辺に上式（ｅｑ４），（ｅｑ５），「ΔＩｐ＝２×Ｉｍａｘ」を代入し、上式（ｅｑ１）の右辺に「Ｋｇａｍａｘ＝Ｋｇｂｍａｘ」を代入すると下式（ｅｑ６）が導かれる。

上式（ｅｑ６）は、第２最大倍率Ｋｇｂｍａｘを２倍した値よりも第２倍率Ｋｇｂｒが大きくなるようなバッテリ電流センサ６５の異常が生じた場合にバッテリ電流センサ６５の異常の発生を診断できることを示している。

一方、「ΔＩｐ＝０，１×Ｉｍａｘ」となる場合において、バッテリ電流センサ６５に異常が生じていることを診断できるクライテリアについて検討する。上式（ｅｑ１）の左辺に上式（ｅｑ４），（ｅｑ５），「ΔＩｐ＝０．１×Ｉｍａｘ」を代入し、上式（ｅｑ１）の右辺に「Ｋｇａｍａｘ＝Ｋｇｂｍａｘ」を代入すると下式（ｅｑ７）が導かれる。

上式（ｅｑ７）は、第２最大倍率Ｋｇｂｍａｘを４０倍した値よりも第２倍率Ｋｇｂｒが大きくなるようなバッテリ電流センサ６５の異常が生じなければ、バッテリ電流センサ６５の異常を検出できないことを示している。図７に、ΔＩｐに対する異常診断可能なクライテリアをＫｆ１，Ｋｆ２にて示す。比較技術の診断手法では、ΔＩｐが小さい場合に異常診断精度が低下してしまう。

続いて、本実施形態について説明する。

本実施形態では、下式（ｅｑ８）が成立する場合にリアクトル電流センサ６０又はバッテリ電流センサ６５のいずれかに異常が生じていると判定される。リアクトル変動量ΔＩＬ及びバッテリ変動量ΔＩＢの比が用いられる。ここで、各電流センサ６０，６５に異常が生じていないにもかかわらず、異常が生じていると誤判定されることを回避するために、第１判定閾値ΔＩｔ１及び第２判定閾値ΔＩｔ２は、下式（ｅｑ９）のように設定される。

第１判定閾値ΔＩｔ１は、各電流センサ６０，６５に異常が生じていない場合にΔＩＬ／ΔＩＢの取り得る最大値に設定されている。また、第２判定閾値ΔＩｔ２は、各電流センサ６０，６５に異常が生じていない場合にΔＩＬ／ΔＩＢの取り得る最小値に設定されている。

このように各判定閾値ΔＩｔ１，ΔＩｔ２が設定されることにより、比較技術の問題が解決されていることを説明する。「ΔＩｐ＝２×Ｉｍａｘ」となる場合において、上式（ｅｑ８）の中辺に上式（ｅｑ４），（ｅｑ５）を代入すると、下式（ｅｑ１０）が導かれる。

上式（ｅｑ１０）では、分母及び分子にある「２×Ｉｍａｘ」が相殺されている。「１＞Ｋｇｂｍａｘ＞０」が成立すると仮定する場合、下式（ｅｑ１１）が成立する。下式（ｅｑ１１）は、各電流センサ６０，６５に異常が生じていなければ成立する。

一方、「ΔＩｐ＝０．１×Ｉｍａｘ」となる場合において、上式（ｅｑ８）の中辺に上式（ｅｑ４），（ｅｑ５）を代入すると、下式（ｅｑ１２）が導かれる。

上式（ｅｑ１２）では、分母及び分子にある「０．１×Ｉｍａｘ」が相殺されている。この場合にも、上式（ｅｑ１１）が成立する。このことは、図８に示すように、ΔＩｐの大小によらず、一定の異常診断精度を確保できることを示している。

図４の説明に戻り、ステップＳ１２において判定比率Ｒｊｄｇが第１判定閾値ΔＩｔ１以下であってかつ第２判定閾値ΔＩｔ２以上であると判定した場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、リアクトル電流センサ６０及びバッテリ電流センサ６５のいずれにも異常が生じていないと診断する。一方、ステップＳ１２において、判定比率Ｒｊｄｇが第１判定閾値ΔＩｔ１よりも大きいと判定した場合、又は判定比率Ｒｊｄｇが第２判定閾値ΔＩｔ２よりも小さいと判定した場合には、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、リアクトル電流センサ６０又はバッテリ電流センサ６５のいずれかに異常が生じていると診断する。

以上詳述した本実施形態によれば、リアクトル２１に流れる電流値の変動量の大小にかかわらず、異常診断処理を行うことができる。このため、電流センサが正常な場合のセンサ特性から実際のセンサ特性が大きく乖離していない場合であっても、異常診断を適正に行うことができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図９に示すように、異常診断処理内容を変更する。図９に示す処理は、制御装置５０により実行される。なお図９において、先の図４に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

ステップＳ１０の処理の完了後、ステップＳ２０に進み、リアクトル変動量ΔＩＬが第１所定値Ｉα以上であるとの第１条件と、バッテリ変動量ΔＩＢが第２所定値Ｉβ以上であるとの第２条件との論理和が真であるか否かを判定する。この処理は、禁止部に相当し、異常診断処理の実行を禁止するか否かを判定するための処理である。ステップＳ２０において肯定判定される状況は、バッテリ１０から電気負荷４１に供給される負荷電流ＩＣの変動があったとしても、ΔＩＬ／ΔＩＢが１に近くなるような状況である。ここで第１所定値Ｉαは、例えば、負荷電流ＩＣの１０倍以上の値に設定されればよい。また第２所定値Ｉβは、例えば、リアクトル電流検出値に含まれるセンサノイズの最大値に設定されればよい。

ステップＳ２０において第１条件及び第２条件の少なくとも一方が成立していると判定した場合には、異常診断を許可し、ステップＳ１１に進む。一方、ステップＳ２０において第１条件及び第２条件のいずれもが成立していないと判定した場合には、ステップＳ２１に進み、異常診断を禁止する。

ステップＳ２０の処理によれば、負荷電流ＩＣの変動量に対してリアクトル変動量ΔＩＬ及びバッテリ変動量ΔＩＢが十分大きい場合に異常診断が許可される。つまり、リアクトル２１に流れる電流値が変動していないにもかかわらず、負荷電流ＩＣの変動量が大きくなると、バッテリ変動量ΔＩＢが大きくなる。この場合、判定比率Ｒｊｄｇが異常値となり、各電流センサ６０，６５に異常が生じていないにもかかわらず、異常が生じていると誤診断され得る。ステップＳ２０の処理によれば、この誤診断の発生を抑制できる。

またステップＳ２０の処理は、電気負荷４１の負荷電流ＩＣの変動の有無に関する情報を制御装置５０が取得できない場合に有効である。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、上記第２実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１０に示すように、異常診断処理内容を変更する。図１０に示す処理は、制御装置５０により実行される。なお図１０において、先の図９に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

ステップＳ１０の処理の完了後、ステップＳ２２に進み、負荷電流ＩＣの変動量である負荷変動量ΔＩＣを取得する。詳しくは、電気負荷４１の制御を統括する外部の制御装置から負荷変動量ΔＩＣを取得する。そして、取得した負荷変動量ΔＩＣが所定変動量Ｉγ以下であるか否かを判定する。この処理は、禁止部に相当し、異常診断処理の実行を禁止するか否かを判定するための処理である。

ステップＳ２２において肯定判定した場合には、異常診断を許可し、ステップＳ１１に進む。一方、ステップＳ２２において否定判定した場合には、ステップＳ２１に進み、異常診断を禁止する。

以上説明した本実施形態によれば、各電流センサ６０，６５に異常が生じていないにもかかわらず、異常が生じていると誤診断されることを抑制できる。

（第４実施形態）
以下、第４実施形態について、上記第１〜第３実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、ステップＳ１０の処理を図１１に示すように変更する。詳しくは、ステップＳ１０では、所定期間ｔ１〜ｔ２におけるリアクトル電流検出値ＩＬｒの最大値ＩＬｍａｘとリアクトル電流検出値ＩＬｒの最小値ＩＬｍｉｎとの差としてリアクトル変動量ΔＩＬ（＝ＩＬｍａｘ−ＩＬｍｉｎ）を算出する。また、所定期間ｔ１〜ｔ２におけるバッテリ電流検出値ＩＢｒの最大値ＩＢｍａｘとバッテリ電流検出値ＩＢｒの最小値ＩＢｍｉｎとの差としてバッテリ変動量ΔＩＢ（＝ＩＢｍａｘ−ＩＢｍｉｎ）を算出する。

以上説明した本実施形態は、リアクトル電流センサ６０が設置されている第１制御装置と、バッテリ電流センサ６５が設置されている第２制御装置が異なる構成に有効である。この場合、第１制御装置及び第２制御装置は、電流値のサンプリングタイミングを同期させることができないことがある。この場合であっても、本実施形態によれば、適正な各変動量ΔＩＬ，ΔＩＢを算出できる。

また本実施形態によれば、各変動量ΔＩＬ，ΔＩＢを大きくできるため、リアクトル電流検出値ＩＬｒ及びバッテリ電流検出値ＩＢｒに含まれるセンサノイズが判定比率Ｒｊｄｇの算出精度に及ぼす影響を小さくできる。

（第５実施形態）
以下、第５実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、判定比率Ｒｊｄｇに代えて、リアクトル変動量ΔＩＬとバッテリ変動量ΔＩＢとの差の絶対値である判定差Ｄｊｄｇを用いて異常診断を行う。以下、本実施形態の診断手法について説明する。

本実施形態では、下式（ｅｑ１３）が成立する場合にリアクトル電流センサ６０又はバッテリ電流センサ６５のいずれかに異常が生じていると判定される。ここで、各電流センサ６０，６５に異常が生じていないにもかかわらず、異常が生じていると誤判定されることを回避するために、判定閾値ΔＩｔｄは、下式（ｅｑ１４）のように設定される。

判定閾値ΔＩｔｄは、各電流センサ６０，６５に異常が生じていない場合に｜ΔＩＬ−ΔＩＢ｜の取り得る最大値に設定されている。なお、ここでは、Ｋｇａｍａｘ＝Ｋｇｂｍａｘであるとする。

このように判定閾値ΔＩｔｄが設定されることにより、比較技術の問題が解決されていることを説明する。「ΔＩｐ＝２×Ｉｍａｘ」となる場合において、上式（ｅｑ１３）に上式（ｅｑ４），（ｅｑ５）を代入すると、下式（ｅｑ１５）が導かれる。

一方、「ΔＩｐ＝０．１×Ｉｍａｘ」となる場合において、上式（ｅｑ１３）に上式（ｅｑ４），（ｅｑ５）を代入すると、下式（ｅｑ１６）が導かれる。

上式（ｅｑ１５），（ｅｑ１６）は、先の図８に示したように、ΔＩｐの大小によらず、一定の異常診断精度を確保できることを示している。

図１２に、本実施形態に係る異常診断処理の手順を示す。この処理は、制御装置５０により実行される。なお図１２において、先の図１１に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

ステップＳ２０において肯定判定した場合には、ステップＳ２３に進み、ステップＳ１０で算出したリアクトル変動量ΔＩＬ及びバッテリ変動量ΔＩＢのうち大きい方を設定用変動量ΔＩＡとする。ステップＳ２３の処理は、例えば、実際に流れる電流値が変動する場合であっても電流検出値ＩＬｒ，ＩＢｒが変動しなくなる固着異常、又は実際に流れる電流値に対して電流検出値ＩＬｒ，ＩＢｒが著しく小さくなるゲイン小異常が生じる場合に備えた処理である。つまり、リアクトル電流検出値ＩＬｒ及びバッテリ電流検出値ＩＢｒのうち、固着異常又はゲイン小異常が生じた方の電流検出値が設定用変動量ΔＩＡとしてステップＳ２４で用いられると、判定閾値ΔＩｔｄが過度に小さくなり得る。この場合、ステップＳ２６において、リアクトル電流センサ６０又はバッテリ電流センサ６５のいずれにも異常が生じていないにもかかわらず、異常が生じていると誤診断されるおそれがある。このような不都合の発生を抑制するために、ステップＳ２３の処理が設けられている。

続くステップＳ２４では、「（Ｋｇａｍａｘ＋Ｋｇｂｍａｘ）×ΔＩＡ」なる関係式に基づいて、判定閾値ΔＩｔｄを設定する。なお本実施形態において、ステップＳ２３，Ｓ２４の処理が閾値設定部に相当する。

続くステップＳ２５では、ステップＳ１０で算出したリアクトル変動量ΔＩＬとバッテリ変動量ΔＩＢとの差の絶対値として判定差Ｄｊｄｇを算出する。なお本実施形態において、ステップＳ２５の処理がパラメータ算出部に相当する。

続くステップＳ２６では、算出した判定差Ｄｊｄｇが判定閾値ΔＩｔｄ以下であるか否かを判定する。ステップＳ２６では、リアクトル変動量ΔＩＬ及びバッテリ変動量ΔＩＢが診断に及ぼす影響を非干渉化した状態で、判定差Ｄｊｄｇを判定閾値ΔＩｔｄと比較する。ステップＳ２６において肯定判定した場合には、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ２６において否定判定した場合には、ステップＳ１４に進む。

以上説明した本実施形態によれば、リアクトル２１に流れる電流値の変動量の大小にかかわらず、異常診断処理を行うことができる。また本実施形態では、判定差Ｄｊｄｇが用いられるため、判定パラメータの算出において除算処理を排除できる。このため、制御装置５０の演算負荷を低減できる。

ちなみに本実施形態において、ステップＳ２０の処理が、図１０のステップＳ２２の処理に置き換えられてもよい。

また本実施形態において、ステップＳ１０の処理において、先の図１１に示した手法でリアクトル変動量ΔＩＬ及びバッテリ変動量ΔＩＢが算出されてもよい。

（第６実施形態）
以下、第６実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１３に示すように、制御システムは、第１リアクトル電流センサ６０ａ及び第２リアクトル電流センサ６０ｂを備えている。各電流センサ６０ａ，６０ｂの検出対象は同じである。第１リアクトル電流センサ６０ａは、リアクトル２１に流れる電流値を第１リアクトル電流検出値ＩＬｒ１として検出する。第２リアクトル電流センサ６０ｂは、リアクトル２１に流れる電流値を第２リアクトル電流検出値ＩＬｒ２として検出する。各電流センサ６０ａ，６０ｂの検出値ＩＬｒ１，ＩＬｒ２は、制御装置５０に入力される。なお本実施形態において、第１リアクトル電流センサ６０ａが第１電流センサに相当し、第２リアクトル電流センサ６０ｂが第２電流センサに相当する。

ちなみに本実施形態では、図４の異常診断処理において、リアクトル電流検出値ＩＬｒに代えて第１リアクトル電流検出値ＩＬｒ１が用いられ、バッテリ電流検出値ＩＢｒに代えて第２リアクトル電流検出値ＩＬｒ２が用いられる。制御装置５０は、第１リアクトル電流センサ６０ａ又は第２リアクトル電流センサ６０ｂのいずれかに異常が生じていると診断することができる。

以上説明した本実施形態によれば、上記第１実施形態の効果と同様の効果を得ることができる。

（第７実施形態）
以下、第７実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１４に示すように、昇圧コンバータの構成を変更する。なお図１４において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

昇圧コンバータ２０は、第１リアクトル２１ａ、第２リアクトル２１ｂ、平滑コンデンサ２２、第１上アーム変圧スイッチＳｃａｐ、第１下アーム変圧スイッチＳｃａｎ、第２上アーム変圧スイッチＳｃｂｐ及び第２下アーム変圧スイッチＳｃｂｎを備えている。
本実施形態において、各変圧スイッチＳｃａｐ，Ｓｃａｎ，Ｓｃｂｐ，ＳｃｂｎはＩＧＢＴである。なお、各変圧スイッチＳｃａｐ，Ｓｃａｎ，Ｓｃｂｐ，Ｓｃｂｎには、フリーホイールダイオードＤｃａｐ，Ｄｃａｎ，Ｄｃｂｐ，Ｄｃｂｎが逆並列に接続されている。

第１，第２上アーム変圧スイッチＳｃａｐ，Ｓｃｂｎのコレクタには、正極母線Ｌｐが接続されている。第１上アーム変圧スイッチＳｃａｐのエミッタには、第１下アーム変圧スイッチＳｃａｎのコレクタが接続され、第２上アーム変圧スイッチＳｃｂｐのエミッタには、第２下アーム変圧スイッチＳｃｂｎのコレクタが接続されている。第１，第２下アーム変圧スイッチＳｃａｎ，Ｓｃｂｎのエミッタには、負極母線Ｌｎが接続されている。

第１上アーム変圧スイッチＳｃａｐと第１下アーム変圧スイッチＳｃａｎとの接続点には、第１リアクトル２１ａの第１端が接続され、第２上アーム変圧スイッチＳｃｂｐと第２下アーム変圧スイッチＳｃｂｎとの接続点には、第２リアクトル２１ｂの第１端が接続されている。第１リアクトル２１ａ及び第２リアクトル２１ｂの第２端には、バッテリ１０の正極端子が接続されている。バッテリ１０の負極端子には、第１，第２下アーム変圧スイッチＳｃａｎ，Ｓｃｂｎのエミッタが接続されている。

制御システムは、第１リアクトル電流センサ６６ａ及び第２リアクトル電流センサ６６ｂを備えている。第１リアクトル電流センサ６６ａは、第１リアクトル２１ａに流れる電流値を第１リアクトル電流検出値ＩＬｒ１として検出する。第２リアクトル電流センサ６６ｂは、第２リアクトル２１ｂに流れる電流値を第２リアクトル電流検出値ＩＬｒ２として検出する。第１リアクトル電流センサ６６ａ及び第２リアクトル電流センサ６６ｂの検出値は、制御装置５０に入力される。

なお本実施形態において、先の図２の電流偏差算出部５３は、第１リアクトル電流検出値ＩＬｒ１及び第２リアクトル電流検出値ＩＬｒ２の加算値を目標電流値ＩＬｔｇｔから減算した値として、電流偏差ΔＩを算出する。また本実施形態において、第１リアクトル電流センサ６６ａが第１電流センサに相当し、第２リアクトル電流センサ６６ｂが第２電流センサに相当する。

本実施形態では、昇圧コンバータ２０の動作時において、第１リアクトル２１ａに流れる電流値と第２リアクトル２１ｂに流れる電流値とが等しいとする。より詳しくは、第１リアクトル２１ａに流れる電流値の直流成分と、第２リアクトル２１ｂに流れる電流値の直流成分とが等しいとする。

ちなみに本実施形態では、図４の異常診断処理において、リアクトル電流検出値ＩＬｒに代えて第１リアクトル電流検出値ＩＬｒ１が用いられ、バッテリ電流検出値ＩＢｒに代えて第２リアクトル電流検出値ＩＬｒ２が用いられる。制御装置５０は、第１リアクトル電流センサ６６ａ又は第２リアクトル電流センサ６６ｂのいずれかに異常が生じていると診断することができる。

以上説明した本実施形態によれば、上記第１実施形態の効果と同様の効果を得ることができる。

（第８実施形態）
以下、第８実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１５に示すように、制御システムは、第１バッテリ１０ａ及び第２バッテリ１０ｂを備えている。なお図１５において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

図１５に示すように、第１バッテリ１０ａ及び第２バッテリ１０ｂそれぞれの正極端子には、リアクトル２１の第２端が接続されている。第１バッテリ１０ａ及び第２バッテリ１０ｂそれぞれの負極端子には、下アーム変圧スイッチＳｃｎのエミッタが接続されている。

制御システムは、第１バッテリ電流センサ６７ａ及び第２バッテリ電流センサ６７ｂを備えている。第１バッテリ電流センサ６７ａは、第１バッテリ１０ａに流れる電流値を第１バッテリ電流検出値ＩＢ１として検出し、第２バッテリ電流センサ６７ｂは、第２バッテリ１０ｂに流れる電流値を第２バッテリ電流検出値ＩＢ２として検出する。各センサ６７ａ，６７ｂの検出値は、制御装置５０に入力される。

なお本実施形態では、例えば、第１バッテリ電流センサ６７ａを第１電流センサとし、リアクトル電流センサ６０を第２電流センサとすることができる。また、第２バッテリ電流センサ６７ｂを第１電流センサとし、リアクトル電流センサ６０を第２電流センサとすることができる。

ちなみに本実施形態では、図４の異常診断処理において、例えば、バッテリ電流検出値ＩＢｒに代えて第２バッテリ電流検出値ＩＢ２が用いられる。

以上説明した本実施形態において、制御装置５０は、リアクトル電流センサ６０又は第１バッテリ電流センサ６７ａのいずれかに異常が生じていることを診断できる。また、制御装置５０は、リアクトル電流センサ６０又は第２バッテリ電流センサ６７ｂのいずれかに異常が生じていることを診断できる。

（第９実施形態）
以下、第９実施形態について、上記第７，第８実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態において、制御システムは、図１６に示すように、第１リアクトル２１ａに対応して個別に設けられた第１バッテリ１０ａと、第２リアクトル２１ｂに対応して個別に設けられた第２バッテリ１０ｂとを備えている。なお図１６において、先の図１４，図１５に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

第１バッテリ１０ａの正極端子には、第１リアクトル２１ａの第２端が接続され、第２バッテリ１０ｂの正極端子には、第２リアクトル２１ｂの第２端が接続されている。第１バッテリ１０ａ及び第２バッテリ１０ｂそれぞれの負極端子には、第１，第２下アーム変圧スイッチＳｃａｎ，Ｓｃｂｎのエミッタが接続されている。なお本実施形態において、第１バッテリ１０ａ及び第２バッテリ１０ｂのうち一方がコンデンサであってもよい。

ちなみに本実施形態では、第１バッテリ電流センサ６７ａを第１電流センサとし、第１リアクトル電流センサ６６ａを第２電流センサとすることができる。また、第２バッテリ電流センサ６７ｂを第１電流センサとし、第２リアクトル電流センサ６６ｂを第２電流センサとすることができる。

以上説明した本実施形態において、制御装置５０は、第１リアクトル電流センサ６６ａ又は第１バッテリ電流センサ６７ａのいずれかに異常が生じていることを診断できる。また、制御装置５０は、第２リアクトル電流センサ６６ｂ又は第２バッテリ電流センサ６７ｂのいずれかに異常が生じていることを診断できる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・図４のステップＳ１１において、「Ｒｊｄｇ＝ΔＩＢ／ΔＩＬ」としてもよい。この場合、ステップＳ１２において、下式（ｅｑ１７）が用いられればよい。

・図１２のステップＳ２３において、例えば、リアクトル変動量ΔＩＬ又はバッテリ変動量ΔＩＢのいずれかが設定用変動量ΔＩＡとして用いられてもよい。またステップＳ２３において、例えば、「ΔＩＡ＝（ΔＩＬ＋ΔＩＢ）／２」なる関係式に基づいて設定用変動量ΔＩＡが算出されてもよい。

・バッテリから昇圧コンバータを介して電力が供給される負荷装置としては、インバータ及びモータジェネレータに限らない。

・昇圧コンバータの入力側に接続される電源としては、バッテリに限らず、例えばコンデンサ等、他の蓄電装置であってもよい。

・異常診断装置が適用されるシステムとしては、回転電機の制御システムに限らない。また、異常診断装置が適用されるシステムとしては、車両に搭載されるものに限らない。

２０…昇圧コンバータ、５０…制御装置、６０…リアクトル電流センサ、６５…バッテリ電流センサ。

Claims (11)

1. 蓄電装置（１０，１０ａ，１０ｂ）と、
   前記蓄電装置の出力電圧を昇圧して出力する昇圧コンバータ（２０）と、
   前記昇圧コンバータに流れる電流値を検出する第１電流センサ（６０，６０ａ，６６ａ）と、
   前記昇圧コンバータに流れる電流値、又は前記蓄電装置に流れる電流値を検出する第２電流センサ（６５，６０ｂ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂ）と、を備えるシステムに適用され、
   前記第１電流センサにより検出された電流値である第１電流値の変動量（ΔＩＬ）と、前記第２電流センサにより検出された電流値である第２電流値の変動量（ΔＩＢ）とに基づいて、前記第１電流センサ又は前記第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断するための判定パラメータ（Ｒｊｄｇ，Ｄｊｄｇ）を算出するパラメータ算出部と、
   前記第１電流値及び前記第２電流値それぞれの変動量が前記診断に及ぼす影響を非干渉化した状態で前記判定パラメータと判定閾値（ΔＩｔ１，ΔＩｔ２，ΔＩｔｄ）とを比較することにより、前記第１電流センサ又は前記第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する診断処理を行う診断部と、を備える電流センサの異常診断装置。
2. 前記パラメータ算出部は、前記第１電流値の変動量と前記第２電流値の変動量との比を前記判定パラメータ（Ｒｊｄｇ）として算出する請求項１に記載の電流センサの異常診断装置。
3. 前記第１電流値に含まれる誤差であって、前記昇圧コンバータに流れる実際の電流値が大きいほど絶対値が大きくなる誤差が第１ゲイン誤差として定義されており、
   前記昇圧コンバータに流れる実際の電流値の変化に対する前記第１ゲイン誤差の変化の傾き値が第１倍率（Ｋｇａｒ）として定義されており、
   前記第１倍率の取り得る最大値が第１最大倍率（Ｋｇａｍａｘ）として定義されており、
   前記第２電流値に含まれる誤差であって、前記昇圧コンバータ又は前記蓄電装置に流れる実際の電流値が大きいほど絶対値が大きくなる誤差が第２ゲイン誤差として定義されており、
   前記昇圧コンバータ又は前記蓄電装置に流れる実際の電流値の変化に対する前記第２ゲイン誤差の変化の傾き値が第２倍率（Ｋｇｂｒ）として定義されており、
   前記第２倍率の取り得る最大値が第２最大倍率（Ｋｇｂｍａｘ）として定義されており、
   前記判定閾値（ΔＩｔ１，ΔＩｔ２）は、前記第１最大倍率及び前記第２最大倍率に基づいて設定されている請求項２に記載の電流センサの異常診断装置。
4. 前記判定閾値は、第１判定閾値（ΔＩｔ１）と、前記第１判定閾値よりも小さい第２判定閾値（ΔＩｔ２）とであり、
   前記診断部は、前記診断処理として、前記判定パラメータが前記第１判定閾値よりも大きい場合、又は前記判定パラメータが前記第２判定閾値よりも小さい場合、前記第１電流センサ又は前記第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する処理を行う請求項３に記載の電流センサの異常診断装置。
5. 前記パラメータ算出部は、前記第１電流値の変動量と前記第２電流値の変動量との差を前記判定パラメータ（Ｄｊｄｇ）として算出し、
   前記第１電流値の変動量及び前記第２電流値の変動量のうち少なくとも一方に基づいて、前記診断部で用いられる前記判定閾値（ΔＩｔｄ）を可変設定する閾値設定部を備える請求項１に記載の電流センサの異常診断装置。
6. 前記第１電流値に含まれる誤差であって、前記昇圧コンバータに流れる実際の電流値が大きいほど絶対値が大きくなる誤差が第１ゲイン誤差として定義されており、
   前記昇圧コンバータに流れる実際の電流値の変化に対する前記第１ゲイン誤差の変化の傾き値が第１倍率（Ｋｇａｒ）として定義されており、
   前記第１倍率の取り得る最大値が第１最大倍率（Ｋｇａｍａｘ）として定義されており、
   前記第２電流値に含まれる誤差であって、前記昇圧コンバータ又は前記蓄電装置に流れる実際の電流値が大きいほど絶対値が大きくなる誤差が第２ゲイン誤差として定義されており、
   前記昇圧コンバータ又は前記蓄電装置に流れる実際の電流値の変化に対する前記第２ゲイン誤差の変化の傾き値が第２倍率（Ｋｇｂｒ）として定義されており、
   前記第２倍率の取り得る最大値が第２最大倍率（Ｋｇｂｍａｘ）として定義されており、
   前記閾値設定部は、前記第１最大倍率と、前記第２最大倍率と、前記第１電流値の変動量及び前記第２電流値の変動量の少なくとも一方とに基づいて、前記判定閾値を可変設定する請求項５に記載の電流センサの異常診断装置。
7. 前記閾値設定部は、前記第１最大倍率と、前記第２最大倍率と、前記第１電流値の変動量及び前記第２電流値の変動量のうち大きい方とに基づいて、前記判定閾値を可変設定する請求項６に記載の電流センサの異常診断装置。
8. 前記診断部は、前記診断処理として、前記判定パラメータの絶対値が前記判定閾値よりも大きい場合、前記第１電流センサ又は前記第２電流センサのいずれかに異常が生じていることを診断する処理を行う請求項５〜７のいずれか１項に記載の電流センサの異常診断装置。
9. 前記システムは、前記蓄電装置から給電されて動作する電気負荷（４１）を備え、
   前記蓄電装置から前記電気負荷への供給電流の変動量（ΔＩＣ）が所定変動量（Ｉγ）よりも大きい場合、前記診断部による前記診断を禁止する禁止部を備える請求項１〜８のいずれか１項に記載の電流センサの異常診断装置。
10. 前記第１電流値の変動量が第１所定値（Ｉα）未満であってかつ前記第２電流値の変動量が第２所定値（Ｉβ）未満である場合、前記診断部による前記診断を禁止する禁止部を備える請求項１〜８のいずれか１項に記載の電流センサの異常診断装置。
11. 前記パラメータ算出部は、所定期間における前記第１電流値の最大値と前記第１電流値の最小値との差を前記第１電流値の変動量として算出し、前記所定期間における前記第２電流値の最大値と前記第２電流値の最小値との差を前記第２電流値の変動量として算出する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電流センサの異常診断装置。

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