JP2018155692A - 移動体検出システム、及びそれを備える車両 - Google Patents

Abstract

【課題】設置作業の手間を少なくできる移動体検出システム、及びそれを備える車両を提供する。【解決手段】移動体検出システム１は、送波部２１を有する送波モジュール２と、受波部３０及び検知部３１を有する送受波モジュール３と、を備える。送波部２１は、所定の送波周波数の送波信号Ｓ１が入力されると、振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波する。受波部３０は、送波部２１と物理的に分離されており、連続エネルギ波が監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号Ｓ２を発生する。検知部３１は、受波信号Ｓ２の周波数と送波周波数に対応する基準周波数との周波数差に応じたドップラー信号に基づいて監視空間における移動体の存否を検知する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体検出システム、及びそれを備える車両に関し、特に、監視空間において物体の存否を検出する移動体検出システム、及びそれを備える車両に関する。

従来、駐車中の車両内への不審者の進入を検知するために用いられる移動体検出装置があった（例えば特許文献１参照）。

特許文献１の移動体検出装置は、発振回路と、複数の送波部と、受波部と、位相検波部と、移動体判定部とを備えている。発振回路は所定の発振周波数で発振する。複数の送波部は、発振回路から出力される発振信号を受けて超音波を監視空間に送波する。受波部は、監視空間から到来する超音波を受波して電気信号（受波信号）に変換し、変換した受波信号を位相検波回路に出力する。位相検波部は、発振信号と受波信号とを混合することで両信号の周波数差に応じたドップラー信号を得る。

特開２０１０−２５６７２号公報

特許文献１の移動体検出装置では、１つの送信器を備える場合に比べてより広い監視空間で移動体の存否を検出できるように、複数の送信器を備えている。複数の送信器は発振回路から出力される発振信号を受けて超音波を送波するので、複数の送信器と発振回路とを電気的に接続する必要がある。そのため、車室内において複数の送信器と受波部とが別々の位置に設置されている場合、複数の送信器に発振信号を入力するために、複数の送信器と受波部との間を電線で接続する必要があり、設置作業に手間がかかる、という問題があった。

本発明の目的は、設置作業の手間を少なくできる移動体検出システム、及びそれを備える車両を提供することができる。

第１の態様の移動体検出システムは、送波部と、受波部と、検知部とを備える。前記送波部は、所定の送波周波数の送波信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波する。前記受波部は、前記送波部と物理的に分離されており、前記連続エネルギ波が前記監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号を発生する。前記検知部は、前記受波信号の周波数と前記送波周波数に対応する基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分に基づいて前記監視空間における移動体の存否を検知する。

第２の態様の移動体検出システムでは、第１の態様において、前記送波周波数と前記基準周波数との差の大きさが、誤差の許容値以下である。

第３の態様の移動体検出システムでは、第２の態様において、前記誤差の許容値が、前記移動体の検出可能な最低速度に基づいている。

第４の態様の移動体検出システムでは、第１〜３のいずれかの態様において、前記検知部が、発振回路と、ミキサと、フィルタと、を備える。前記発振回路は、前記基準周波数の基準信号を発生する。前記ミキサは、前記受波信号と前記基準信号とを混合する。前記フィルタは、前記ミキサから出力される信号のうち、前記受波信号の周波数と前記基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分を通過させる。前記検知部は、前記フィルタを通過した前記ドップラー成分に基づいて前記監視空間における前記移動体の存否を検知する。

第５の態様の移動体検出システムでは、第４の態様において、前記送波信号と前記基準信号とが非同期である。

第６の態様の移動体検出システムは、第１〜５のいずれかの態様において、複数の前記送波部を備える。

第７の態様の移動体検出システムでは、第１〜６のいずれかの態様において、前記送波部は、前記受波部と物理的に分離された第１送波部である。前記移動体検出システムは、前記受波部と物理的に分離されておらず振幅が前記基準周波数で周期的に変化する連続エネルギ波を前記監視空間に送波する第２送波部を更に備える。

第８の態様の移動体検出システムは、第１〜第７のいずれかの態様において、複数の前記受波部を備える。

第９の態様の移動体検出システムは、第６の態様において、複数の前記受波部を備える。前記複数の受波部のうち２以上の受波部が、前記複数の送波部のうちの１の送波部から送波された前記連続エネルギ波が前記物体に反射して生じる反射波を受波可能である。

第１０の態様の移動体検出システムは、第７の態様において、複数の前記受波部を備える。前記複数の受波部のうち２以上の受波部が、前記第１送波部と前記第２送波部のうちの１の送波部から送波された前記連続エネルギ波が前記物体に反射して生じる反射波を受波可能である。

第１１の態様の移動体検出システムでは、第１〜第１０のいずれかの態様において、前記送波部は、電力が供給されると外部からの制御を受けずに前記連続エネルギ波を前記監視空間に送波するように構成される。

第１２の態様の車両は、第１〜１１のいずれかの態様の移動体検出システムと、前記移動体検出システムの前記送波部、前記受波部、及び前記検知部が取り付けられる車体と、を備える。

本発明によれば、設置作業の手間を少なくできる移動体検出システム、及びそれを備える車両を提供することにある。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動体検出システムのシステム構成図である。 図２は、同上の移動体検出システムを備えた車両の説明図である。 図３は、本発明の一実施形態の変形例１に係る移動体検出システムのシステム構成図である。 図４は、本発明の一実施形態の変形例２に係る移動体検出システムのシステム構成図である。

以下に説明する実施形態は、本発明の種々の実施形態の一つに過ぎない。本発明の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（１）概要
本実施形態の移動体検出システム１は、図１に示すように、送波部（第１送波部）２１を有する送波モジュール２と、送波部（第２送波部）４１及び受波部３０を有する送受波モジュール３と、を備えている。

移動体検出システム１は、図２に示すように、車両１００の車体１０１に取り付けられている。送波モジュール２及び送受波モジュール３は車体１０１の車室１０２内に取り付けられている。送波モジュール２の送波部２１と、送受波モジュール３の受波部３０とは物理的に分離されている。

送波部２１，４１は、連続エネルギ波である超音波を、車室１０２内の監視空間１１０に送波する。送受波モジュール３の受波部３０は、送波部２１，４１から送波された超音波が監視空間１１０に存在する物体に反射して生じる反射波を受波する。監視空間１１０に移動体（例えば人など）が存在すると、移動体に当たって反射した反射波は、ドップラー効果によって周波数がシフトする。移動体検出システム１では、受波部３０で受波される受波信号の周波数と、送波部２１，４１から送波される超音波の送波周波数に対応する基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分に基づいて、監視空間１１０における移動体の存否を検知する。このように、移動体に反射した反射波の周波数、つまり受信信号の周波数は、ドップラー効果によって送信周波数から変化する。「ドップラー成分」とは、ドップラー効果によって発生する受信信号の周波数と、基準周波数との周波数差に応じた信号成分である。また、送波部２１と受波部３０が「物理的に分離」されるとは、送波部２１を保持する送波モジュール２のケースと、受波部３０を保持する送受波モジュール３のケースとが分かれている状態をいう。なお、送波モジュール２のケースと送受波モジュール３のケースとが電線などを介して直接的に繋がっていなければよく、送波モジュール２と送受波モジュール３とがそれぞれ共通の電源に接続されていてもよい。送波部２１と受波部３０とが物理的に分離されているので、送波モジュール２及び送受波モジュール３の取付位置の自由度が高くなり、送波モジュール２及び送受波モジュール３の設置作業の手間を少なくできる。

（２）詳細
以下、本実施形態の移動体検出システム１について図面を参照して詳しく説明する。

本実施形態の移動体検出システム１は、図２に示すように、ミニバンと呼ばれるステーションワゴンタイプの車体１０１を有する車両１００に用いられる。この車両１００は、荷室とつながった広い車室１０２を有している。したがって、本実施形態の移動体検出システム１では、車室１０２の全体に超音波が届くように複数の送波部２１，４１を備えている。そして、送波部４１を有する送受波モジュール３は前部座席の上側の天井部分に配置され、送波部２１を有する送波モジュール２は、後部座席の上側の天井部分に配置されている。

（２．１）送波モジュール
送波モジュール２は、送波部２１と、発振回路２２とを備える。

発振回路２２は、例えば水晶発振子を用いた発振回路である。発振回路２２は、基準周波数に対応する送波周波数の送波信号（正弦波信号）Ｓ１を送波部２１に出力する。ここにおいて、「基準周波数」は、例えば数十キロヘルツ（本実施形態では４０ｋＨｚ）であり、送波部２１から送波される超音波の周波数に基づいて設定される。

送波部２１は、例えば圧電素子を用いた超音波振動子を有する送波器である。送波部２１は、発振回路２２から送波信号Ｓ１が入力されると、送波信号Ｓ１の発振周波数に応じた周波数の超音波を監視空間１１０に送波する。

ここで、送信器２１及び発振回路２２の固体差などによって、送波部２１から出力される超音波の周波数が基準周波数からずれる可能性があるため、送波信号Ｓ１の送波周波数と基準周波数との差（誤差）の大きさが誤差の許容値以下となるように、発振回路２２は設計されている。送波周波数と基準周波数との誤差は、移動体検出システム１によって検出可能な移動体の最低速度に影響する。検出対象が人の場合、検出速度の最低速度は例えば０．１（ｍ／ｓ）とするのが好ましい。ここで、移動体の移動速度を０．１（ｍ／ｓ）、音速を３４０（ｍ／ｓ）、基準周波数（超音波の周波数）を４０ｋＨｚとすると、移動体に超音波が当たったときに発生するドップラー成分は約２３．５Ｈｚになり、これは基準周波数の５８８ｐｐｍに相当する。したがって、送波周波数と基準周波数との差の大きさが、基準周波数の５５０ｐｐｍ以下に設定されていればよく、送波周波数と基準周波数との誤差の許容値を例えば２２Ｈｚに設定すれば、最低速度以上の速度で移動する移動体を検出することができる。

（２．２）送受波モジュール
送受波モジュール３は、受波部３０と、検知部３１とを備えている。また、本実施形態の送受波モジュール３は送波部４１を更に備えている。

受波部３０は、例えば圧電素子を用いた超音波振動子を有する受波器である。受波部３０は、監視空間１１０から到来する超音波を受波して電気信号（受波信号Ｓ２）に変換し、変換した受波信号Ｓ２を検知部３１に出力する。受波部３０は、車室１０２の後方からの超音波を受波できるように、車室１０２内の前側に配置されている。

検知部３１は、発振回路３２と、移相回路３３と、位相検波部３４と、移動体判別部４０とを備える。

発振回路３２は、例えば水晶発振子を用いた発振回路である。発振回路３２は、基準周波数の発振信号（正弦波信号）Ｓ３を発生し、発振信号Ｓ３を移相回路３３と位相検波部３４とに出力する。また、発振回路３２は発振信号Ｓ３を送波部４１にも出力する。

移相回路３３は、発振信号Ｓ３の位相を（π／２）だけシフト（移相）させた信号（この信号を移相信号という）Ｓ４を発生し、移相信号Ｓ４を位相検波部３４に出力する。

位相検波部３４は２つの検波部（第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂ）を備えている。

第１検波部３４Ａは、第１ミキサ（Mixer）３５Ａと、第１フィルタ３６Ａと、第１増幅器３９Ａとを備える。

第１ミキサ３５Ａは、受波信号Ｓ２と発振信号Ｓ３（基準信号）とを混合（乗算又は加算）することによって、２つの信号の周波数の差と和の成分（信号）を出力する。発振信号Ｓ３の周波数（基準周波数）をｆ１、受波信号Ｓ２の周波数をｆ２とすると、周波数ｆ１，ｆ２の和の周波数である信号と、周波数ｆ１，ｆ２の差の周波数である信号とが出力される。ここにおいて、第１ミキサ３５Ａは、例えばダイオードを用いた受動型のミキサであるが、トランジスタを用いた能動型のミキサでもよい。

第１フィルタ３６Ａは、第１ＬＰＦ（Low Pass Filter）３７Ａと、第１ＨＰＦ（High Pass Filter）３７Ａと、を備える。

第１ＬＰＦ３７Ａは、第１ミキサ３５Ａの出力信号から、所定の第１カットオフ周波数以下の周波数成分を通過させる。言い換えれば、第１ＬＰＦ３７Ａは、受波信号Ｓ２の周波数ｆ１と発振信号Ｓ３の周波数ｆ２との和の周波数成分を減衰させ、受波信号Ｓ２の周波数ｆ１と発振信号Ｓ３の周波数ｆ２との差の周波数成分を通過させる。なお、受波部３０の受波信号Ｓ２には、監視空間１１０にある移動体に当たって反射することで周波数シフトした信号（ドップラー信号）と、監視空間１１０にある静止物に当たって反射することで周波数シフトしていない信号（直流成分の信号）とが含まれている。そのため、第１ミキサ３５Ａの出力信号には、ドップラー信号だけではなく、直流成分の信号も含まれており、第１ＬＰＦ３７Ａの出力には、ドップラー信号と、直流成分の信号とが含まれる。

第１ＨＰＦ３８Ａは、第１ＬＰＦ３７Ａの出力信号から所定の第２カットオフ周波数よりも高い周波数成分を通過させており、直流成分の信号を減衰させる。つまり、第１ＨＰＦ３８Ａは、第１ＬＰＦ３７Ａの出力信号に含まれる直流成分の信号を減衰させて、ドップラー信号を通過させる。ここで、第１ＨＰＦ３８Ａの第２ットオフ周波数は、検知対象である移動体の検出可能な最低速度に対応した周波数であり、移動体が人である場合は数十ヘルツに設定されていればよい。例えば移動体の検出可能な最低速度が０．１（ｍ／ｓの場合には、第１ＨＰＦ３８Ａの第２カットオフ周波数は例えば２０Ｈｚに設定されていればよく、移動速度が０．１（ｍ／ｓ）以上である移動体を検出することができる。

第１増幅器３９Ａは、第１ＨＰＦ３８Ａの出力を増幅して、移動体判別部４０に出力する。

第２検波部３４Ｂは、第２ミキサ３５Ｂと、第２フィルタ３６Ｂと、第２増幅器３９Ｂとを備える。

第２ミキサ３５Ｂは、受波信号Ｓ２と移相信号Ｓ４とを混合（乗算又は加算）することによって、２つの信号の周波数の差と和の成分（信号）を出力する。移相信号Ｓ４の周波数は発振信号Ｓ３の周波数（基準周波数）と同じである。

第２フィルタ３６Ｂは、第２ＬＰＦ３７Ｂと、第２ＨＰＦ３８Ｂと、を備える。

第２ＬＰＦ３７Ｂは、第２ミキサ３５Ｂの出力信号から、所定の第３カットオフ周波数以下の周波数成分を通過させる。言い換えれば、第２ＬＰＦ３７Ｂは、受波信号Ｓ２と移相信号Ｓ４との周波数の和の成分を減衰させ、受波信号Ｓ２と移相信号Ｓ４との周波数の差の成分を通過させる。なお、第２ミキサ３５Ｂの出力信号には、ドップラー信号だけではなく、直流成分の信号も含まれているので、第２ＬＰＦ３７Ｂの出力には、ドップラー信号と、直流成分の信号とが含まれる。ここで、第２ＬＰＦ３７Ｂの第３カットオフ周波数は、第１ＬＰＦ３７Ａの第１カットオフ周波数と同じ値に設定されていればよい。

第２ＨＰＦ３８Ｂは、第２ＬＰＦ３７Ｂの出力信号から、所定の第４カットオフ周波数よりも高い周波数成分を通過させており、直流成分の信号を減衰させる。つまり、第２ＨＰＦ３８Ｂは、第２ＬＰＦ３７Ｂの出力信号から直流成分の信号を減衰させて、ドップラー信号を通過させる。ここで、第２ＨＰＦ３８Ｂの第４カットオフ周波数は、第１ＨＰＦ３８Ａの第２カットオフ周波数と同じ値に設定されていればよい。

第２増幅器３９Ｂは、第２ＨＰＦ３８Ｂの出力を増幅して、移動体判別部４０に出力する。

移動体判別部４０は、第１増幅器３９Ａ及び第２増幅器３９Ｂでそれぞれ増幅されたドップラー信号のうち少なくとも一方の信号レベルが所定の基準値を超えていると、監視空間１１０に移動体が存在すると判断して検出信号を出力する。移動体判別部４０は、第１増幅器３９Ａ及び第２増幅器３９Ｂでそれぞれ増幅されたドップラー信号の両方が基準値以下であれば、監視空間１１０に移動体が存在しないと判断する。ここにおいて、上記の基準値は、移動体の検出可能な最低速度（例えば０．１（ｍ／ｓ））に対応した値に予め設定されている。

送波部４１は、例えば圧電素子を用いた超音波振動子を有する送波器である。送波部４１は、発振回路３２から発振信号Ｓ３が入力されると、発振信号Ｓ３の発振周波数に応じた周波数の超音波を監視空間１１０に送波する。

なお、送波部４１から送波された超音波が受波部３０に直接受波されないように、送受波モジュール３の本体に送波部４１及び受波部３０が取り付けられているのが好ましい。

（２．３）動作
送波モジュール２及び送受波モジュール３は、車室１０２内の天井部分に取り付けられている。なお、送波モジュール２の送波部２１から送波された超音波が、送受波モジュール３の受波部３０に直接受波されないように、送波モジュール２及び送受波モジュール３の取付位置が設定されるのが好ましい。

送波モジュール２が車両１００から電力の供給を受けると、送波モジュール２の発振回路２２が発振動作を行い、送波部２１が発振回路２２の発振信号Ｓ１を受けて超音波を送波する。送波モジュール２は、送受波モジュール３からの制御を受けずに単独で動作する。

また、送受波モジュール３が車両１００から電力の供給を受けると、送受波モジュール３が動作を開始する。送受波モジュール３の発振回路３２が発振動作を行い、送波部４１が発振回路３２の発振信号Ｓ３を受けて超音波を送波する。

受波部３０は、監視空間１１０から到来する超音波を受波する。受波部３０に到来する超音波は、送波部２１又は送波部４１から送波された超音波が監視空間１１０内の物体によって反射された反射波などである。受波部３０が超音波を受波すると、受波部３０は、受波した超音波を受波信号Ｓ２に変換し、変換した受波信号Ｓ２を位相検波部３４（第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂ）に出力する。

第１検波部３４Ａでは、第１ミキサ３５Ａが受波信号Ｓ２と発振信号Ｓ３とを混合して、受波信号Ｓ２及び発振信号Ｓ３の周波数の差と和の成分を出力する。第１ミキサ３５Ａの出力信号は第１フィルタ３６Ａに入力される。第１フィルタ３６Ａの第１ＬＰＦ３７Ａ及び第１ＨＰＦ３８Ａは、第１ミキサ３５Ａの出力信号に含まれるドップラー信号以外の周波数成分を減衰させ、ドップラー信号を通過させる。第１ＨＰＦ３８Ａの出力信号は第１増幅器３９Ａによって増幅されて、移動体判別部４０に入力される。

第２検波部３４Ｂでは、第２ミキサ３５Ｂが受波信号Ｓ２と移相信号Ｓ４とを混合して、受波信号Ｓ２及び移相信号Ｓ４の周波数の差と和の成分を出力する。第２ミキサ３５Ｂの出力信号は第２フィルタ３６Ｂに入力される。第２フィルタ３６Ｂの第２ＬＰＦ３７Ｂ及び第２ＨＰＦ３８Ｂは、第２ミキサ３５Ｂの出力信号に含まれるドップラー信号以外の周波数成分を減衰させ、ドップラー信号を通過させる。第２ＨＰＦ３８Ｂの出力信号は第２増幅器３９Ｂによって増幅されて、移動体判別部４０に入力される。

移動体判別部４０は、第１増幅器３９Ａ及び第２増幅器３９Ｂの出力信号の信号レベルと所定の基準値との高低を判別する。移動体判別部４０は、第１増幅器３９Ａ及び第２増幅器３９Ｂのうち少なくとも一方の信号レベルが基準値を超えていると、監視空間１１０に移動体が存在すると判断し、移動体の存在を通知する検出信号を出力する。移動体判別部４０は、第１増幅器３９Ａ及び第２増幅器３９Ｂの出力信号の信号レベルが両方ともに基準値以下であれば、監視空間１１０に移動体が存在しないと判断し、移動体の不在を通知する検出信号を出力する。

移動体判別部４０は、例えば、車両１００のＥＣＵ（Electronic Control Unit）に、移動体の存在又は不在を通知する検出信号を出力する。車両１００のＥＣＵは、移動体検出システム１から移動体の存在を通知する検出信号が入力されると、例えば車両１００のホーンを鳴動させることによって警報音を発生させて、車室１０２内への不審者の進入を報知したり、不審者を威嚇したりする。

ところで、本実施形態では位相検波部３４が第１検波部３４Ａと第２検波部３４Ｂとを含んでいる。第１検波部３４Ａは第１ミキサ３５Ａと第１フィルタ３６Ａと第１増幅器３９Ａとを備え、第２検波部３４Ｂは第２ミキサ３５Ｂと第２フィルタ３６Ｂと第２増幅器３９Ｂとを備えている。そして、第１検波部３４Ａの第１ミキサ３５Ａに入力される発振信号Ｓ３に対して、第２検波部３４Ｂの第２ミキサ３５Ｂに入力される移相信号Ｓ４の位相が（π／２）だけずれている。

発振信号Ｓ３及び移相信号Ｓ４は基準周波数の正弦波信号であるので、第１増幅器３９Ａの出力信号を観測するタイミングによっては、第１増幅器３９Ａの出力信号の信号レベルが小さくなる可能性がある。しかしながら、本実施形態では第１検波部３４Ａと第２検波部３４Ｂとで同時並行してドップラー信号を生成しており、第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂで、受波信号Ｓ２と混合される信号（発振信号Ｓ３と移相信号Ｓ４）の位相をずらしている。そのため、第１検波部３４Ａと第２検波部３４Ｂとの一方の出力信号が小さくなっても、第１検波部３４Ａと第２検波部３４Ｂとの他方の出力信号が大きくなるので、ドップラー信号の有無を早期かつ確実に判定することができる。

つまり、第１検波部３４Ａの出力信号、及び、第２検波部３４Ｂの出力信号の一方のみからその変曲点（ピーク値）を検出するためには、最大で出力信号の半周期の時間が必要になる。本実施形態では、第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂで、受波信号Ｓ２と混合される信号（発振信号Ｓ３及び移相信号Ｓ４）の位相が（π／２）だけずれている。したがって、第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂのうち一方の出力信号の変曲点を検出するには、最大で出力信号の４分の１周期の時間で済む。よって、移動体判別部４０が移動体の有無を判定するまでに要する時間を短縮することができる。ここで、２つの出力信号の二乗和の平方根がドップラー信号の振幅に相当するので、移動体判別部４０が、第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂの出力信号を個別に下限値と比較する代わりに、２つの出力信号の二乗和をしきい値と比較して移動体の有無を判別してもよい。このように、第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂの出力信号の二乗和から移動体の有無を判定すれば、移動体の速度に起因した出力信号の周波数（位相）を考慮する必要がないので、移動体の有無をより短時間で判定することができる。

また、送波モジュール２は発振回路２２を備えており、送受波モジュール３から発振信号が入力されていない。また、発振回路２２の送波信号Ｓ１と、発振回路３２の発振信号Ｓ３とは非同期である。したがって、送波モジュール２と送受波モジュール３との間で発振信号を授受する必要がなく、送波モジュール２と送受波モジュール３との間が、発振信号を授受するための信号線で接続される必要がない。よって、送波モジュール２及び送受波モジュール３を車室１０２内に取り付ける場合の自由度が高くなり、設置作業の手間が減る、という利点がある。

また、送波モジュール２は、電力が供給されると、外部からの制御信号による制御を受けなくても、発振回路２２が発振を開始して、送波部２１から超音波が送波されるので、送波モジュール２の動作を外部から制御する必要がない。したがって、制御信号を送波モジュール２に入力するための電線などを送波モジュール２に接続する必要がなく、移動体検出システム１の設置作業の手間を低減できる。

また、本実施形態の移動体検出システム１は、送受波モジュール３とは別に１つの送波モジュール２を備えているので、車両１００が荷室とつながった広い車室１０２を有している場合でも、車室１０２の全体に超音波を送波することができる。なお、移動体検出システム１は、送受波モジュール３とは別に２つ以上の送波モジュール２を備えていてもよい。つまり、監視空間１１０の広さ及び形状などに応じて死角ができないように、送波モジュール２の数及び取付位置は適宜変更が可能である。また、送受波モジュール３を２つ以上備えていてもよく、送受波モジュール３の数及び取付位置も適宜変更が可能である。この場合、２つ以上の送受波モジュール３の受波部３０は、送波モジュール２の送波部２１と送受波モジュール３の送波部４１のうちの１の送波部から送波された超音波が物体で反射された反射波を受波可能である。つまり、２つ以上の送受波モジュール３の受波部３０は、送波部２１，４１のうちの同じ送波部（送波部２１又は送波部４１）から送波された超音波の反射波を受波可能である。ここにおいて、受波部３０が反射波を受波可能であるとは、送波部２１，４１から送波された超音波が物体で反射された反射波が受波部３０に届くような距離及び位置に、送波部２１，４１及び受波部３０が配置されていることをいう。

なお、本実施形態では、送波部２１，４１が監視空間１１０に対して常に連続して超音波を送波しているが、所定の周期で超音波を送波してもよい。

（３）変形例
以下に、上記実施形態の変形例に係る移動体検出システムを列記する。なお、以下に説明する変形例の各構成は、上記実施形態で説明した各構成と適宜組み合わせて適用可能である。

（３．１）変形例１
上記実施形態の移動体検出システム１では、送波モジュール２と送受波モジュール３とを備えているが、変形例１の移動体検出システム１は、図３に示すように、送波モジュール２Ａ，２Ｂと、受波モジュール５と、を備える。

送波モジュール２Ａ，２Ｂ及び受波モジュール５は、車体１０１の車室１０２内の天井部分に取り付けられる。受波モジュール５と送波モジュール２Ｂとは、車室１０２内において前部座席の上側の天井部分に配置されており、送波モジュール２Ａは、車室１０２内において後部座席の上側の天井部分に配置されている。ここにおいて、送波モジュール２Ａ，２Ｂはそれぞれ受波モジュール５と物理的に分離されている。なお、送波モジュール２Ａ，２Ｂから送波された超音波が、受波モジュール５に直接受波されないように、送波モジュール２Ａ，２Ｂ及び受波モジュール５の取付位置が設定されるのが好ましい。

送波モジュール２Ａ，２Ｂは、送波部２１Ａ，２１Ｂと、発振回路２２Ａ，２２Ｂとを備える。

発振回路２２Ａ，２２Ｂは、例えば水晶発振子を用いた発振回路である。発振回路２２Ａ，２２Ｂは、それぞれ、基準周波数に対応する送波周波数の送波信号（正弦波信号）Ｓ５，Ｓ６を送波部２１Ａ，２１Ｂに出力する。

ここで、送波部２１Ａ，２１Ｂからそれぞれ送波される超音波の送波周波数と基準周波数との差、つまり発振回路２２Ａ，２２Ｂの発振周波数と基準周波数との誤差が所定の許容値以下に収まるように発振回路２２Ａ，２２Ｂが設計されている。

受波モジュール５は、実施形態１で説明した送受波モジュール３から送波部４１をなくしたような構成を有している。つまり、受波モジュール５の受波部５０、発振回路５２、移相回路５３、位相検波部５４、移動体判別部６０は、送受波モジュール３の受波部３０、発振回路３２、移相回路３３、位相検波部３４、移動体判別部４０に相当しており、その説明は適宜省略する。

また、受波モジュール５の位相検波部５４は第１検波部５４Ａと第２検波部５４Ｂとを備えており、第１検波部５４Ａ及び第２検波部５４Ｂは、送受波モジュール３の位相検波部３４が備える第１検波部３４Ａ及び第２検波部３４Ｂに相当する。

受波モジュール５の第１検波部５４Ａの第１ミキサ５５Ａ、第１フィルタ５６Ａ、第１増幅器５９Ａは、それぞれ、送受波モジュール３の第１検波部３４Ａの第１ミキサ３５Ａ、第１フィルタ３６Ａ、第１増幅器３９Ａに相当しており、その説明は省略する。受波モジュール５の第１フィルタ５６Ａは第１ＬＰＦ５７Ａ及び第１ＨＰＦ５８Ａを備えている。第１ＬＰＦ５７Ａ及び第１ＨＰＦ５８Ａは送受波モジュール３の第１フィルタ３６Ａが備える第１ＬＰＦ３７Ａ及び第１ＨＰＦ３８Ａにそれぞれ相当しており、その説明は適宜省略する。

受波モジュール５の第２検波部５４Ｂの第２ミキサ５５Ｂ、第２フィルタ５６Ｂ、第２増幅器５９Ｂは、それぞれ、送受波モジュール３の第２検波部３４Ｂが備える第２ミキサ３５Ｂ、第２フィルタ３６Ｂ、第２増幅器３９Ｂに相当しており、その説明は省略する。受波モジュール５の第２フィルタ５６Ｂは第２ＬＰＦ５７Ｂ及び第２ＨＰＦ５８Ｂを備えている。第２ＬＰＦ５７Ｂ及び第２ＨＰＦ５８Ｂは送受波モジュール３の第２フィルタ３６Ｂが備える第２ＬＰＦ３７Ｂ及び第２ＨＰＦ３８Ｂにそれぞれ相当しており、その説明は適宜省略する。

変形例１の移動体検出システム１では、受波モジュール５に送波部が設けられておらず、２つの送波モジュール２Ａ，２Ｂから送波された超音波が物体に反射されたときに、その反射波を受波モジュール５が受波する。変形例１の移動体検出システム１においても送波モジュール２Ａ，２Ｂの発振回路２２Ａ，２２Ｂの発振周波数は基準周波数に設定されている。受波モジュール５は、複数の送波モジュール２Ａ，２Ｂの送波部２１Ａ，２１Ｂのうちの１の送波部（同じ送波部）から送波された超音波が物体で反射された反射波を受波可能である。ここにおいて、受波部５０が反射波を受波可能であるとは、送波部２１Ａ，２１Ｂから送波された超音波が物体で反射された反射波が受波部５０に届くような距離及び位置に、送波部２１Ａ，２１Ｂ及び受波部５０が配置されていることをいう。

また、受波モジュール５の発振回路２２は、周波数が基準周波数である発振信号Ｓ７を発生し、移相回路５３は、発振信号Ｓ７の位相を（π／２）だけずらした移相信号Ｓ８を発生する。

第１検波部５４Ａの第１ミキサ５５Ａは、受波部５０の受波信号Ｓ９と発振信号Ｓ７とを混合して、受波信号Ｓ９と発振信号Ｓ７との周波数差に応じたドップラー信号を発生する。また、第２検波部５４Ｂの第２ミキサ５５Ｂは、受波部５０の受波信号Ｓ９と移相信号Ｓ８とを混合して、受波信号Ｓ９と移相信号Ｓ８との周波数差に応じたドップラー信号を発生する。

このように、変形例１では、受波モジュール５が送波部を備えておらず、受波モジュール５とは別に送波モジュール２Ａ，２Ｂが設けられている。送波モジュール２Ａ，２Ｂの発振回路２２Ａ，２２Ｂの発振周波数は基準周波数に設定されており、受波モジュール５の発振回路５２の発振周波数も基準周波数に設定されている。そして、発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２の発振周波数と基準周波数との誤差がそれぞれ許容値以下に収まるように、発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２が構成されている。つまり、発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２の発振周波数の個体差が許容値以下に収まるように発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２の発振周波数が管理されている。したがって、発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２の固体差によって発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２の発振周波数が基準周波数からずれたとしても、発振回路２２Ａ，２２Ｂ，５２の発振周波数と基準周波数との誤差が許容値以下に収まるので、移動体を誤検知しにくくなる。

また、送波モジュール２Ａ，２Ｂは、発振回路２２Ａ，２２Ｂを備えており、受波モジュール５から発振信号Ｓ７が入力されていないので、送波モジュール２Ａ，２Ｂと受波モジュール５との間で発振信号Ｓ７を授受する必要がない。したがって、送波モジュール２Ａ，２Ｂと受波モジュール５との間が、発振信号Ｓ７を授受するための信号線で接続される必要がなく、送波モジュール２Ａ，２Ｂ及び受波モジュール５を車室１０２内に取り付ける場合の自由度が高くなり、設置作業の手間が減る、という利点がある。

ところで、変形例１の移動体検出システム１は、受波モジュール５と、２つの送波モジュール２Ａ，２Ｂとを備えているが、送波モジュール２Ａ，２Ｂの数は２つに限定されない。送波モジュールの数は、監視空間１１０の広さ、形状などに応じて適宜変更が可能である。１つの送波モジュールで監視空間１１０の全体に超音波を送波可能であれば、１つの送波モジュールと、受波モジュール５とで移動体検出システム１が構成されていてもよい。また、移動体検出システム１は、３つ以上の送波モジュールと、受波モジュール５とを備えていてもよい。つまり、移動体検出システム１は、少なくとも１つの送波モジュールと、受波モジュール５とを備えていればよく、送波モジュールと受波モジュール５との間が物理的に分離されていればよい。また、送波モジュール及び受波モジュール３の数及び取付位置は、車室１１０内に死角ができないように適宜変更が可能である。

（３．２）変形例２
上記変形例１の移動体検出システム１では、受波モジュール５を１つしか備えていないが、変形例２の移動体検出システム１は、図４に示すように、２つの受波モジュール５Ａ，５Ｂを備えている。

変形例２の受波モジュール５Ａ，５Ｂは、変形例１で説明した受波モジュール５と同様の構成を備えている。つまり、受波モジュール５Ａ，５Ｂの受波部５０Ａ，５０Ｂは受波モジュール５の受波部５０に相当し、受波モジュール５Ａ，５Ｂの検知部５１Ａ，５１Ｂは受波モジュール５の検知部５１に相当するので、受波モジュール５Ａ，５Ｂの詳細な説明は適宜省略する。

送波モジュール２Ａ，２Ｂと受波モジュール５Ａ，５Ｂとは、車両１００の車室１０２の天井部分に取り付けられている。送波モジュール２Ａは、例えば前部座席の上側の天井部分に取り付けられており、送波モジュール２Ｂは、例えば後部座席の上側の天井部分に取り付けられる。送波モジュール２Ａ，２Ｂは、受波モジュール５Ａ，５Ｂの各々と物理的に分離されている。

受波モジュール５Ａ，５Ｂは、例えば前部座席の天井部分において左右に分かれて取り付けられている。受波モジュール５Ａ，５Ｂは、受波部５０Ａ，５０Ｂが車室１０２の後方からの超音波を受波できるように、車室１０２内の前側に配置されている。

ここで、複数（変形例２では２つ）の受波モジュール５Ａ，５Ｂの受波部５０Ａ，５０Ｂは、後方からの超音波を受波できるように配置されている。そして、受波モジュール５Ａ，５Ｂの受波部５０Ａ，５０Ｂは、複数（変形例２では２つ）の送波部２１Ａ，２１Ｂのうち１の送波部から送波された超音波の反射波を受波することができる。つまり、受波部５０Ａ，５０Ｂは、送波部２１Ａ，２１Ｂのうち同じ送波部（送波部２１Ａ又は送波部２１Ｂ）から送波された超音波の反射波を受波することができる。

受波モジュール５Ａ，５Ｂの検知部５１Ａ，５１Ｂは、受波部５０Ａ，５０Ｂによって受波された受波信号と基準周波数の発振信号とを混合することで両信号の周波数差に応じたドップラー信号を得て、このドップラー信号をもとに移動体の存否を判別している。受波部５０Ａ，５０Ｂは、同じ送波部（送波部２１Ａ又は送波部２１Ｂ）から出力される超音波の反射波を受波可能なので、受波モジュール５Ａ，５Ｂの両方が移動体の検知に失敗する可能性は低く、移動体の存在を確実に検出できる。

なお、変形例２の移動体検出システム１は、２つの送波モジュール２Ａ，２Ｂと、２つの受波モジュール５Ａ，５Ｂとを備えているが、送波モジュール及び受波モジュールの数は２つに限定されない。移動体検出システム１は、それぞれ２以上の送波モジュール及び受波モジュールを備えていればよい。この場合、２以上の受波モジュールの受波部は、２以上の送波モジュールのうち１の送波モジュール（同じ送波モジュール）から送波された超音波を受波可能である。なお、受波モジュールと送波モジュールの数は同じである必要はなく、受波モジュールと送波モジュールの数及び取付位置は適宜変更が可能である。

（３．３）その他の変形例
上記実施形態及び変形例１，２の移動体検出システム１は、連続エネルギ波として超音波を用いているが、超音波の代わりに電波を用いる場合においても本発明の技術思想が適用可能である。

上記実施形態及び変形例１，２の移動体検出システム１において、受波部３０と物理的に分離されていない送波部４１と、受波部３０とは、送波と受波の両方を行う１つの超音波振動子で実現されてもよい。

上記実施形態及び変形例１，２の移動体検出システム１において、発振信号を発生する発振回路２２，２２Ａ，２２Ｂと、基準信号を発生する発振回路３２，５２とは、水晶発振子を用いた発振回路を例示したが、他の構成の発振回路でもよい。発振回路２２，２２Ａ，２２Ｂ，３２，５２は、セラミック振動子を用いた発振回路、ＬＣ発振回路でもよいし、クロック信号を発生するクロックＩＣ（Integrate Circuit）でもよい。

上記実施形態及び変形例１，２の移動体検出システム１は、自動車のような車両１００の車室１０２において移動体の存否を検出しているが、鉄道車両、船舶、航空機などの輸送機器内の監視空間において移動体の存否を検出してもよい。また、移動体検出システム１は、建物内の監視空間において移動体の存否を検出してもよい。

また、上記実施形態及び変形例１，２の移動体検出システム１は、移動体として人を例示したが、移動体は人に限定されず、動物でもよいし、ロボット、ドローンなどの自在に移動する機器でもよい。

（４）まとめ
以上説明したように、第１の態様の移動体検出システム（１）は、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）と、受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）と、検知部（３１，５１，５１Ａ，５１Ｂ）とを備える。送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）は、所定の送波周波数の送波信号（Ｓ１，Ｓ５，Ｓ６）が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間（１１０）に送波する。受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）は、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）と物理的に分離されており、連続エネルギ波が監視空間（１１０）に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号（Ｓ２，Ｓ９）を発生する。検知部（３１，５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、受波信号（Ｓ２，Ｓ９）の周波数と送波周波数に対応する基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分に基づいて監視空間（１１０）における移動体の存否を検知する。

この構成によれば、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）と、受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）とを別々の場所に設置できるので、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）及び受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）の間を接続する電線などが不要になる。したがって、移動体検出システム１の設置作業の手間を低減できる。

第２の態様の移動体検出システム（１）では、第１の態様において、送波周波数と基準周波数との差の大きさが、誤差の許容値以下である。

この構成によれば、送波周波数と基準周波数との差の大きさを、誤差の許容値以下とすることで、移動体の誤検出を低減できる。

第３の態様の移動体検出システム（１）では、第２の態様において、誤差の許容値が、移動体の検出可能な最低速度に基づいている。

この構成によれば、最低速度以上の速度で移動する移動体を検出することができる。

第４の態様の移動体検出システム（１）では、第１〜３のいずれかの態様において、検知部（３１，５１，５１Ａ，５１Ｂ）が、発振回路（３２，５２）と、ミキサ（３５Ａ，３５Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ）と、フィルタ（３６Ａ，３６Ｂ，５６Ａ，５６Ｂ）と、を備える。発振回路（３２，５２）は、基準周波数の基準信号を発生する。ミキサ（３５Ａ，３５Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ）は、受波信号（Ｓ２，Ｓ９）と基準信号とを混合する。フィルタ（３６Ａ，３６Ｂ，５６Ａ，５６Ｂ）は、ミキサ（３５Ａ，３５Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ）から出力される信号のうち、受波信号（Ｓ２，Ｓ９）の周波数と基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分を通過させる。検知部（３１，５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、フィルタ（３６Ａ，３６Ｂ，５６Ａ，５６Ｂ）を通過したドップラー成分に基づいて監視空間（１１０）における移動体の存否を検知する。

この構成によれば、ミキサ（３５Ａ，３５Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ）が受波信号と基準信号とを混合することで、受波信号と基準信号との周波数差に応じたドップラー成分を得ることができる。そして、フィルタ（３６Ａ，３６Ｂ，５６Ａ，５６Ｂ）は、ミキサ（３５Ａ，３５Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ）から出力される信号のうちドップラー成分を通過させているので、このドップラー成分をもとに移動体の存否を確実に検出することができる。

第５の態様の移動体検出システム（１）では、第４の態様において、送波信号（Ｓ１，Ｓ５，Ｓ６）と基準信号とが非同期である。

この構成によれば、基準信号と送波信号とを同期させるために、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）と受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）との間を電気的に接続する必要がない。したがって、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）と受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）との間を電気的に接続する電線などが不要になり、移動体検出システム１の設置作業の手間を低減できる。

第６の態様の移動体検出システム（１）は、第１〜５のいずれかの態様において、複数の送波部（２１Ａ，２１Ｂ）を備える。

この構成によれば、複数の送波部（２１Ａ，２１Ｂ）を備えているので、連続エネルギ波が届く範囲を広げることができ、移動体を検出できない死角を低減できる。

第７の態様の移動体検出システム（１）では、第６の態様において、送波部は、受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）と物理的に分離された第１送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）である。移動体検出システム（１）は、受波部（３０）と物理的に分離されておらず振幅が基準周波数で周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間（１１０）に送波する第２送波部（４１）を更に備える。

この構成によれば、受波部（３０）と物理的に分離された第１送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）と、受波部（３０）と物理的に分離されていない第２送波部（４１）とで、連続エネルギ波が届く範囲を広げることができ、移動体を検出できない死角を低減できる。

第８の態様の移動体検出システム（１）は、第１〜第７のいずれかの態様において、複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）を備える。

この構成によれば、複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）で反射波を受波しているので、移動体をより確実に検出できる。

第９の態様の移動体検出システム（１）は、第６の態様において、複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）を備える。複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）のうち２以上の受波部が、複数の送波部（２１Ａ，２１Ｂ）のうちの１の送波部から送波された連続エネルギ波が物体に反射して生じる反射波を受波可能である。

この構成によれば、複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）で、複数の送波部（２１Ａ，２１Ｂ）のうちの１の送波部、つまり同じ送波部から送波された連続エネルギ波の反射波を受波しているので、移動体をより確実に検出できる。

第１０の態様の移動体検出システム（１）は、第７の態様において、複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）を備える。複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）のうち２以上の受波部が、第１送波部（２１）と第２送波部（４１）のうちの１の送波部から送波された連続エネルギ波が物体に反射して生じる反射波を受波可能である。

この構成によれば、複数の受波部（５０Ａ，５０Ｂ）で、第１送波部（２１）と第２送波部（４１）のうちの１の送波部から送波された連続エネルギ波の反射波を受波しているので、移動体をより確実に検出できる。

第１１の態様の移動体検出システム（１）では、第１〜１０のいずれかの態様において、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）は、電力が供給されると外部からの制御を受けずに連続エネルギ波を監視空間１１０に送波するように構成される。

この構成によれば、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）は、電力が供給されると連続エネルギ波を監視空間１１０に送波するので、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）を単独で動作させることができる。したがって、送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）の動作を外部から制御する必要がなく、制御信号などを送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）に入力するための電線などを送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）に接続する必要がない。よって、移動体検出システム（１）の設置作業の手間を低減できる。

第２〜第１１の態様に係る構成については、移動体検出システムに必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

第１２の態様の車両は、第１〜１１のいずれかの態様の移動体検出システム（１）と、車体（１０１）とを備える。車体（１０１）には、移動体検出システム（１）の送波部（２１，２１Ａ，２１Ｂ）、受波部（３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ）、及び検知部（３１，５１，５１Ａ，５１Ｂ）が取り付けられる。

この構成によれば、設置作業の手間を低減できる移動体検出システム１を備えた車両１００を提供できる。

１ 移動体検出システム
２，２Ａ，２Ｂ 送波モジュール
３ 送受波モジュール
５，５Ａ，５Ｂ 受波モジュール
２１，２１Ａ，２１Ｂ 送波部（第１送波部）
２２，２２Ａ，２２Ｂ 発振回路
３０，５０，５０Ａ，５０Ｂ 受波部
３１，５１，５１Ａ，５１Ｂ 検知部
３２，５２ 発振回路
３３，５３ 移相回路
３４，５４ 位相検波部
３４Ａ，５４Ａ 第１検波部
３４Ｂ，５４Ｂ 第２検波部
３５Ａ，５５Ａ 第１ミキサ（ミキサ）
３５Ｂ，５５Ｂ 第２ミキサ（ミキサ）
３６Ａ，５６Ａ 第１フィルタ（フィルタ）
３６Ｂ，５６Ｂ 第２フィルタ（フィルタ）
４０，６０ 移動体判別部
４１ 送波部（第２送波部）
１００ 車両
１０１ 車体
１０２ 車室
１１０ 監視空間

Claims (12)

1. 所定の送波周波数の送波信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波する送波部と、
   前記送波部と物理的に分離されており、前記連続エネルギ波が前記監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号を発生する受波部と、
   前記受波信号の周波数と前記送波周波数に対応する基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分に基づいて前記監視空間における移動体の存否を検知する検知部と、を備える
   移動体検出システム。
2. 前記送波周波数と前記基準周波数との差の大きさが、誤差の許容値以下である
   請求項１に記載の移動体検出システム。
3. 前記誤差の許容値が、前記移動体の検出可能な最低速度に基づいている
   請求項２に記載の移動体検出システム。
4. 前記検知部が、
   前記基準周波数の基準信号を発生する発振回路と、
   前記受波信号と前記基準信号とを混合するミキサと、
   前記ミキサから出力される信号のうち、前記受波信号の周波数と前記基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分を通過させるフィルタと、を備え、
   前記検知部は、前記フィルタを通過した前記ドップラー成分に基づいて前記監視空間における前記移動体の存否を検知する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体検出システム。
5. 前記送波信号と前記基準信号とが非同期である
   請求項４に記載の移動体検出システム。
6. 複数の前記送波部を備える
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体検出システム。
7. 前記送波部は、前記受波部と物理的に分離された第１送波部であり、
   前記受波部と物理的に分離されておらず振幅が前記基準周波数で周期的に変化する連続エネルギ波を前記監視空間に送波する第２送波部を更に備える
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体検出システム。
8. 複数の前記受波部を備える
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体検出システム。
9. 複数の前記受波部を備え、
   前記複数の受波部のうち２以上の受波部が、前記複数の送波部のうちの１の送波部から送波された前記連続エネルギ波が前記物体に反射して生じる反射波を受波可能である
   請求項６に記載の移動体検出システム。
10. 複数の前記受波部を備え、
    前記複数の受波部のうち２以上の受波部が、前記第１送波部と前記第２送波部のうちの１の送波部から送波された前記連続エネルギ波が前記物体に反射して生じる反射波を受波可能である
    請求項７に記載の移動体検出システム。
11. 前記送波部は、電力が供給されると外部からの制御を受けずに前記連続エネルギ波を前記監視空間に送波するように構成される
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の移動体検出システム。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の移動体検出システムと、前記移動体検出システムの前記送波部、前記受波部、及び前記検知部が取り付けられる車体と、を備える
    車両。

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