JP2018148706A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】誤検出を抑制しつつ短時間でモータの暴走を検出する。
【解決手段】モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御するモータ制御装置であって、前記トルク指令を微分してトルク指令微分値を得るトルク指令微分手段と、前記モータの検出速度を２階微分してモータ加加速度を得るモータ実速度２階微分手段と、前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号と不一致である異常状態が所定時間以上継続した場合に、前記モータが暴走状態であると判断する暴走検出手段と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、モータの暴走を検出するモータ制御装置に関する。

サーボモータの誤配線などの理由から、サーボモータが指令とは逆方向に加速する暴走状態に陥ることがある。

このような暴走を検出する一つの手法は、サーボモータが加速中であるときに、サーボモータに対するトルク指令とサーボモータの加速方向が違う場合に暴走状態であると判断する手法である。しかしながら、オフセットや偏荷重などによってモータが動かされた場合には誤検出が起きるという課題があった。

特許文献１は、この課題に対処するために、サーボモータが加速し始めたら速度を監視し、速度をピーク速度である変位速度と比較し、変位速度よりも大きければ変位速度の更新とサーボモータの暴走検出を行う。しかしながら、この手法ではモータ速度がピーク速度を超えるまで暴走を検出することができず、特に慣性負荷が大きい場合に暴走検出に時間がかかるという問題がある。また、制御器のゲイン設定によって制御不安定の発振が生じた場合にも、誤検出を起こす可能性があった。

特許第３０５８３６０号公報

本発明は、誤検出を抑制しつつ短時間でモータの暴走を検出することを目的とする。

本発明においては、上記課題を解決するために、モータの加加速度（ジャークあるいは躍度とも称される）の符号と、トルク指令微分値の符号とを比較し、両者の符号の不一致が所定時間以上継続した場合に暴走状態であると判断する。

詳細には、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御するモータ制御装置であって、前記トルク指令を微分してトルク指令微分値を得るトルク指令微分手段と、前記モータの検出速度を２階微分してモータ加加速度を得るモータ実速度２階微分手段と、前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号とが不一致である異常状態が所定時間以上継続した場合に、前記モータが暴走状態であると判断する暴走検出手段と、を備える。

偏荷重などがある場合には、トルク指令とモータ加速度の符号は正常動作でも一致しないことはありうるが、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号は正常動作であれば一致する。したがって、本態様に係るモータ制御装置は、偏荷重がある場合であっても、モータの暴走を誤検出無く迅速に検出できる。

本態様における暴走検出手段は、所定の時間間隔でトルク指令微分値とモータ加加速度の符号を比較し、不一致であるという判定結果が所定回数繰り返し検出された場合に、モータが暴走状態にあると判断することができる。例えば、上記の所定時間を１０ミリ秒と
する場合、１ミリ秒おきに符号の一致／不一致を判定し、１０回連続して不一致のときに暴走状態であると判定すればよい。

本態様における暴走検出手段は、前記トルク指令が０以外であり、かつ、前記トルク指令微分値が０であるときに、前記モータの１階微分値であるモータ加速度の符号と、前記トルク指令の符号とが不一致の場合にも、異常状態であると判断することも好ましい。

暴走中にトルク指令値が飽和する事態が想定される。その場合、トルク指令微分値は０となり、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号の比較では暴走を検出できない。そこで、トルク指令が０以外かつトルク指令微分値が０である場合には、モータ加速度の符号とトルク指令の符号によって暴走を検出するとよい。トルクが飽和しているにも関わらずモータ加速度とトルク指令が不一致である状態は正常動作ではないので、トルク飽和時にはモータ加速度とトルク指令の符号に基づく判定でも誤検出は生じない。

暴走状態検出手段は、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号の不一致に基づく異常状態と、トルク指令が飽和時のトルク指令とモータ加速度の不一致に基づく異常状態とを同じ異常状態と見なして、いずれか一方を満たす状態が所定時間以上継続した場合にモータが暴走したと判断してもよい。あるいは、暴走状態検出手段は、これら２つの暴走状態を異なるものと見なして、一方の条件が連続して所定時間以上継続した場合にモータが暴走したと判断してもよい。

本態様における暴走検出手段は、前記異常状態が前記所定の時間以上継続する前に、前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号とが一致した場合には、前記異常状態の継続時間をゼロリセットしてもよい。また、本態様における暴走検出手段は、前記異常状態が前記所定の時間以上継続する前に、トルク指令が０以外であり、かつ、前記トルク指令の微分値が０であるときに、前記モータ加速度の符号と前記トルク指令の符号とが一致した場合には、前記異常状態の継続時間をゼロリセットしてもよい。

このような構成によれば、偶発的に発生した符号の不一致やノイズ等による符号の不一致による誤検出を除去できる。

本態様において、前記トルク指令微分手段および前記モータ実速度２階微分手段は、入力信号にローパスフィルタを適用してから微分値を求めることも好ましい。微分手段の帯域を制限しない場合、周波数が高くなるほどゲインが高くなりノイズが大きくなって誤検出が生じやすくなる。微分手段にローパスフィルタを設けて微分信号の帯域を制限することで、微分によって生じたノイズを原因とする誤検出を抑制できる。

本態様におけるモータ制御装置は、前記暴走検出手段によって前記モータの暴走状態が検出されたときに、前記モータへの電流供給を遮断する、ダイナミックブレーキを使用する、または前記トルク指令を０にする、の少なくともいずれかの手法により前記モータを停止させる非常停止手段をさらに備えることが好ましい。

このような構成によれば、モータの暴走が検出されたときに、即座にモータを停止させることができる。

本発明の他の態様は、モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御するモータ制御装置であって、前記モータの検出速度の２階微分値であるモータ加加速度の符号と、前記トルク指令の微分値の符号とが不一致の場合に異常状態であると判断し、前記異常状態が所定の時間以上継続した場合に前記モータが暴走状態であると判断する暴走状態検出手段を備える、ことを特徴とするモータ制御装置である
。

本発明のさらに他の態様は、モータと、上記記載のモータ制御装置と、を備えるモータ制御システムである。

なお、本発明は、上記機能の少なくとも一部を有するモータ制御装置として捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を実行する制御方法として捉えることもできる。また、本発明は、この方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム、あるいはこのコンピュータプログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体として捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。

モータ制御装置が誤検出を抑制しつつ短時間でモータの暴走を検出できる。

第１の実施形態におけるモータ制御装置のブロック図。 第１の実施形態における暴走状態検出処理のフローチャート。 第１の実施形態における配線誤接続時の暴走状態検出を説明する図。 第１の実施形態における外乱発生時の暴走状態検出を説明する図。 第２の実施形態におけるモータ制御装置のブロック図。 第２の実施形態における暴走状態検出処理のフローチャート。 第２の実施形態における暴走上他検出処理を説明する図。 第３の実施形態における微分器を説明する図。

（第１の実施形態）
［構成］
図１は、本発明のモータ制御装置が組み込まれるモータ制御システムの概略構成を示す。モータシステムは、モータ制御装置１とモータ２とエンコーダ３とを備える。モータ制御装置１は、モータ２の速度がコントローラ（不図示）からの速度指令に一致するようにトルク指令を生成してモータ２を制御するとともに、モータ２の暴走を検知する機能を有する。モータ２は、図示しない各種の機械装置（例えば、産業用ロボットのアームや搬送装置）のアクチュエータとして当該装置内に組み込まれている。例えば、モータ２は、ＡＣモータである。エンコーダ３は、モータ２の動作を検出するためにモータ２に取り付けられる。エンコーダ３は、モータ２の回転軸の回転位置（角度）についての位置情報、その回転軸の回転速度の情報等を含む。エンコーダ３には一般的なインクリメンタル型エンコーダ、アブソリュート型エンコーダを用いることができる。

モータ制御装置１のより具体的な構成について説明する。モータ制御装置１は、速度指令入力部１１、速度制御部１２、電流制御器１３、速度検出器１４、トルク指令微分器１５、モータ実速度２階微分器１６、比較器１７、暴走状態検出部１８、モータ停止部１９を備える。これらの構成のうち、トルク指令微分器１５、モータ実速度２階微分器１６、比較器１７、暴走状態検出部１８が、モータ２の暴走を検出するための機能部である。

速度指令入力部１１は、コントローラ（不図示）からモータ２の指令速度を受け取る。速度検出器１４は、エンコーダ３からのフィードバック信号に基づいて、モータ２の実速度（検出速度）を取得する。速度制御部１２は、指令速度と検出速度が一致するように、トルク指令を生成する。電流制御器１３は、トルク指令に基づいて、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子をオン・オフして、モータ２に交流電力を供給する。

トルク指令微分器１５は、速度制御部１２が生成するトルク指令を受け取り、その微分値（１階微分値）を算出する。以下では、トルク指令微分器１５の出力を、トルク指令微分値と称する。

モータ実速度２階微分器１６は、速度検出器１４が出力するモータ実速度を受け取り、その２階微分値を算出する。速度の２階微分（加速度の１階微分）は、加加速度、躍度、ジャークなどと称される。以下では、モータ実速度２階微分器１６の出力のことを、モータ加加速度と称する。

比較器１７は、トルク指令微分器１５からのトルク指令微分値と、モータ実速度２階微分器１６からのモータ加加速度を受け取り、これらの値の符号が一致するか否かを判定する。比較器１７による比較結果は暴走状態検出部１８に入力される。

暴走状態検出部１８は、比較器１７による比較結果を用いて、モータ２が暴走状態にあるか否かを判断する。具体的には、暴走状態検出部１８は、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号が不一致である場合に異常状態であると判断し、この異常状態が所定時間以上継続した場合に、モータ２が暴走状態にあると判断する。なお、図１においては、暴走状態検出部１８には比較器１７の比較結果のみが入力されるように示されているが、実際には、トルク指令値やモータ実速度（検出速度）が入力され、これらの情報も用いてモータ２の暴走状態検出を行う。暴走状態検出処理の詳細については、以下でフローチャートを参照しながら説明する。

トルク指令微分器１５、モータ実速度２階微分器１６、比較器１７、および暴走状態検出部１８は、デジタル回路として実装してもよいしアナログ回路として実装してもよい。また、これらの機能部を、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＭＰＵ（Micro Processor Unit）とプログラムとの組み合わせ
によって実現してもよい。

モータ停止部１９は、暴走状態検出部１８から暴走状態が検出された旨の信号を受け取ると、モータ２を非常停止する。モータ停止部１９は、例えば、電流制御器１３からモータ２への電流供給を遮断するか、ダイナミックブレーキ（回生ブレーキ）を使用するか、トルク指令をゼロにするかのいずれか、またはこれら複数の組み合わせによってモータ２を停止させる。

［処理］
図２は、暴走状態検出部１８による暴走状態検出処理の流れを示すフローチャートである。図２に示す処理は定期的に実行され、その実行間隔は任意であってよいが例えば１ミリ秒程度とすることができる。

まず、暴走状態検出の前提として、暴走状態検出部１８は、ステップＳ１１においてモータ検出速度が第１の閾値以上であること、およびステップＳ１２においてトルク指令が第２の閾値以上であることを確認する。ステップＳ１１における判定は、モータが動作中であることを確認するためのものであり、第１の閾値としては十分に小さな値を設定する。ステップＳ１２における判定は、誤検出を避けるための判定であり、第２の閾値として例えば定格トルクの１０％程度の値を設定する。

ステップＳ１１およびＳ１２のいずれかの判定を満たさない場合（Ｓ１１−ＮＯまたはＳ１２−ＮＯ）は、ステップＳ１７に進んで、暴走状態検出部１８は、異常状態が継続していることをカウントするための異常継続時間をゼロリセットする。

ステップＳ１１およびＳ１２の判定を両方とも満たす場合（Ｓ１１−ＹＥＳおよびＳ１２−ＹＥＳ）は、ステップＳ１３に進んで、暴走状態検出部１８は、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号が異なるかどうかを判定する。この判定は、比較器１７からの出力に基づいて行われる。

トルク指令微分値とモータ加加速度の符号が異なる場合（Ｓ１３−ＹＥＳ）は、ステップＳ１４に進んで、暴走状態検出部１８は、異常継続時間をインクリメントする。一方、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号が一致する場合（Ｓ１３−ＮＯ）は、ステップＳ１７に進んで、暴走状態検出部１８は、異常継続時間をゼロにリセットする。

ステップＳ１５では、暴走状態検出部１８は、異常継続時間が第３の閾値（所定の時間）以上であるか否かを判定する。第３の閾値は、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号の不一致がこの所定の時間以上継続した場合に、モータが暴走していると判定できる時間である。第３の閾値として、例えば、１０ミリ秒（カウンタの値では１０）を採用できる。

異常継続時間が第３の閾値未満である場合（Ｓ１４−ＮＯ）は、暴走状態検出部１８は、判定を保留したまま処理を終了する。一方、異常継続時間が第３の閾値以上である場合（Ｓ１４−ＹＥＳ）は、ステップＳ１６に進んで、暴走状態検出部１８は、モータ２が暴走状態にあると判断する。モータ２の暴走が検出された場合には、モータ停止部１９によってモータ２の非常停止措置が実施される。

［動作例］
図３，図４を参照して、具体的なケースにおける暴走状態検出処理について説明する。

図３は、モータ制御装置１とモータ２の接続を誤った場合の、（Ａ）トルク指令値、（Ｂ）モータ加速度、（Ｃ）モータ速度、（Ｄ）トルク指令微分値、（Ｅ）モータ加加速度を示す図である。この場合、トルク指令の方向とモータの回転方向が逆となり、速度制御ループが正帰還を構成する。したがって、トルク指令が時間とともに増加し、それに伴ってモータ２も逆方向に速度が増加する。

本実施形態では、モータの負荷慣性の大小にかかわらず、迅速にモータ２の暴走を検出できる。なぜならば、本実施形態は、モータ速度がピーク速度を超えることを暴走検出の条件としておらず、トルク指令微分値の符号とモータ加加速度の符号の不一致を条件としているからである。トルク指令微分値の符号とモータ加加速度の符号は、モータの駆動直後（Ｔ１）から異なり、したがって、Ｔ１から所定時間経過後のＴ２にはモータの暴走を検出できる。

図４は、偏荷重などの外乱がある場合の、（Ａ）トルク指令値、（Ｂ）モータ加速度、（Ｃ）モータ速度、（Ｄ）トルク指令微分値、（Ｅ）モータ加加速度を示す図である。この例では、ブレーキなどによって保持されていたモータが駆動開始後に保持状態を解除され、偏荷重によって加速度が生じた場合を想定している。

偏荷重がある場合、トルク指令とモータ加速度の符号が一致しない場合がある。図の例では、駆動後からＴ３までの期間と、Ｔ６からＴ７までの期間において、トルク指令とモータ加速度の符号が一致しない。したがって、従来技術のようにトルク指令とモータ加速度の符号に基づいて暴走検出を行う場合には誤検出が生じる可能性がある。

しかしながら、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号は、全ての期間において一致
する。したがって、本実施形態は、偏荷重などの外乱がある場合であっても、モータが暴走していないにもかかわらずモータが暴走していると誤って検出することを防止できる。

以上のように本実施形態によれば、モータの負荷慣性にかかわらず迅速に暴走を検出できるとともに、外乱が発生している場合の誤検出を抑制できる。

（第２の実施形態）
［構成］
第２の実施形態は、トルク指令が飽和した場合にもモータの暴走を検出可能とする。図５は、本実施形態に係るモータ制御装置１の構成を示す図である。図５に示す機能部のうち図１に示す機能部と実質的に同一のものについては、同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

本実施形態に係るモータ制御装置１は、第１の実施形態と比較して、モータ実速度１階微分器２０および比較器２１を備える。

モータ実速度１階微分器２０は、速度検出器１４が出力するモータ実速度を受け取り、その１階微分値を算出する。以下では、モータ実速度１階微分器２０の出力を、モータ加速度と称する。

比較器２１は、速度制御部１２からのトルク指令値と、モータ実速度１階微分器２０からのモータ加速度を受け取り、これらの値の符号が一致するか否かを判定する。比較器２１による比較結果は暴走状態検出部１８に入力される。

本実施形態における暴走状態検出部１８は、比較器１７の比較結果に加え、比較器２１の比較結果およびトルク指令微分器１５からのトルク指令微分値を受け取る。本実施形態の暴走状態検出部１８における暴走状態検出処理について、図６を参照しつつ説明する。

［処理］
図６のフローチャートにおいて、図２に示す処理と実質的に同一のものについては、同一の参照番号を伏してその詳細な説明を省略する。本実施形態においては、ステップＳ１１およびＳ１２の判定を両方満たした場合に、暴走状態検出部１８は、ステップＳ１８においてトルク指令微分値がゼロであるか否かを判定する。トルク指令微分値がゼロではない場合（Ｓ１８−ＮＯ）には、ステップＳ１３に進んで第１の実施形態と同様の判定を行う。すなわち、トルク指令微分値とモータ加加速度の符号が異なれば異常状態であると判断して異常継続時間をインクリメントし、そうでなければ異常継続時間をゼロリセットする。

一方、トルク指令微分値がゼロの場合（Ｓ１８−ＹＥＳ）は、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、暴走状態検出部１８は、比較器２１による比較結果を用いて、トルク指令値とモータ加速度の符号が異なるか否かを判定する。トルク指令が飽和しているにもかかわらず、モータの回転方向が指令と逆である状態は正常状態とはいえない。したがって、これらの符号が異なる場合には異常状態であると判断してステップＳ１４に進み、異常継続時間をインクリメントする。一方、これらの符号が一致する場合には異常状態ではないと判断してステップＳ１７に進み、異常継続時間をゼロリセットする。以降の処理は第１の実施形態と同様である。

［動作例］
図７は、モータ制御装置１とモータ２の接続を誤った場合において、トルク指令が飽和するケースの、（Ａ）トルク指令値、（Ｂ）モータ加速度、（Ｃ）モータ速度、（Ｄ）ト
ルク指令微分値、（Ｅ）モータ加加速度を示す図である。誤配線によってトルク指令微分値とモータ加加速度の符号は異なる。ここでは、トルク指令が飽和するまでの時間（Ｔ７からＴ８の時間）が暴走検出のための閾値時間よりも短いと仮定する。Ｔ８以降はトルク指令の微分値がゼロとなり、またそれにしたがってモータ加加速度もゼロとなるので、これらの値の符号に基づく暴走検出は行えない。しかしながら、本実施形態では、トルク指令微分値がゼロのときには、トルク指令の符号とモータ加速度の符号を比較してモータの暴走を検出可能である。

このように本実施形態では、トルク指令が飽和する場合であっても、モータの暴走を確実に検出できる。

本実施形態では、暴走状態検出部１８は、ステップＳ１３の判定またはステップＳ１９の判定のいずれかが肯定される状態が所定の時間以上継続した場合に、暴走状態であると判断している。しかしながら、暴走状態検出部１８は、ステップＳ１３が肯定される状態とステップＳ１９が肯定される状態をそれぞれ異なる異常状態とみなして、いずれかの異常状態が所定の時間以上継続する場合に暴走状態であると判断するようにしてもよい。

（変形例１）
上記の実施形態の説明において、モータの速度制御を行う例を説明したが、モータ制御装置は位置制御を行ってもよい。また、モータ制御装置１はサーボドライバであることを想定しているが、モータ制御装置１はインバータであってもよい。インバータにより駆動されるモータとしては、誘導モータを例示できる。

（変形例２）
上記の実施形態における微分器（１階微分器、２階微分器）として、図８（Ａ）に示すように、ローパスフィルタ８１と微分器８２からなる帯域制限微分器８０を採用してもよい。帯域制限微分器８０は入力信号にローパスフィルタを適用してから微分値を求めることで、微分器８２の帯域を制限できる。ローパスフィルタによって微分器の帯域を制限しない場合、図８（Ｃ）に示すように周波数が高くなるほどゲインが高くなりノイズが多くなる。したがって、暴走状態の誤検出が発生しやすくなる。これに対して、ローパスフィルタによって微分器の帯域を制限することで、図８（Ｂ）に示すように、高周波数におけるゲインを抑制できノイズを低減できる。したがって、微分によって生じるノイズを原因とした暴走状態の誤検出の発生を抑制できる。

１・・・モータ制御装置
２・・・モータ
３・・・エンコーダ
１１・・・速度指令入力部
１２・・・速度制御部
１３・・・電流制御器
１４・・・速度検出器
１５・・・トルク指令微分器
１６・・・モータ実速度２階微分器
１７・・・比較器
１８・・・暴走状態検出部
１９・・・モータ停止部
２０・・・モータ実速度１階微分器
２１・・・比較器

Claims (10)

1. モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御するモータ制御装置であって、
   前記トルク指令を微分してトルク指令微分値を得るトルク指令微分手段と、
   前記モータの検出速度を２階微分してモータ加加速度を得るモータ実速度２階微分手段と、
   前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号とが不一致である異常状態が所定時間以上継続した場合に、前記モータが暴走状態であると判断する暴走検出手段と、
   を備える、モータ制御装置。
2. 前記暴走検出手段は、前記異常状態が前記所定の時間以上継続する前に、前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号とが一致した場合には、前記異常状態の継続時間をゼロリセットする、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記暴走検出手段は、前記トルク指令が０以外であり、かつ、前記トルク指令の微分値が０であるときに、前記モータの１階微分値であるモータ加速度の符号と、前記トルク指令の符号とが不一致の場合にも、異常状態であると判断する、
   請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 前記暴走検出手段は、前記異常状態が前記所定の時間以上継続する前に、前記トルク指令が０以外であり、かつ、前記トルク指令の微分値が０であるときに、前記モータ加速度の符号と前記トルク指令の符号とが一致した場合には、前記異常状態の継続時間をゼロリセットする、
   請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記トルク指令微分手段および前記モータ実速度２階微分手段は、入力信号にローパスフィルタを適用してから微分値を求める、
   請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 前記暴走検出手段によって前記モータの暴走状態が検出されたときに、前記モータへの電流供給を遮断する、ダイナミックブレーキを使用する、または前記トルク指令を０にする、の少なくともいずれかの手法により前記モータを停止させる非常停止手段をさらに備える、
   請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
7. モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御するモータ制御装置であって、
   前記モータの検出速度の２階微分値であるモータ加加速度の符号と、前記トルク指令の微分値の符号とが不一致の場合に異常状態であると判断し、前記異常状態が所定の時間以上継続した場合に前記モータが暴走状態であると判断する暴走状態検出手段を備える、
   ことを特徴とするモータ制御装置。
8. モータと、
   請求項１から７のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
   を備えるモータ制御システム。
9. モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御するモータ制御装置が行うモータの暴走状態検出方法であって、
   前記トルク指令を微分してトルク指令微分値を得るステップと、
   前記モータの検出速度を２階微分してモータ加加速度を得るステップと、
   前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号と不一致である異常状態が所定時間以上継続した場合に、前記モータが暴走状態であると判断するステップと、
   を含む、暴走状態検出方法。
10. 請求項９に記載の方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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