JP2018141871A5 - - Google Patents

Description

本発明の一側面としての駆動装置は、電気−機械エネルギ変換素子を備える振動体、及び前記振動体と接触している接触体、を有する振動型アクチュエータと、
前記振動型アクチュエータを制御する制御装置と、を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記駆動対象物を前記駆動対象物の移動範囲の端部まで移動する場合、前記振動型アクチュエータに前記駆動対象物を前記端部側に移動する方向の駆動力を発生させる第１のステップと、前記駆動対象物と前記端部に配置されている当接部材とが接触する前に前記駆動力を小さくする第２のステップと、前記第２のステップの後に、前記駆動対象物と前記当接部材とが接触した後も前記駆動対象物が前記当接部材を押すように前記駆動力を与える第３のステップと、を行うように制御する
ことを特徴とする。

Claims (19)

1. 電気−機械エネルギ変換素子を備える振動体、及び前記振動体と接触している接触体、を有する振動型アクチュエータと、
   前記振動型アクチュエータを制御する制御装置と、を備える駆動装置であって、
   前記制御装置は、前記駆動対象物を前記駆動対象物の移動範囲の端部まで移動する場合、前記振動型アクチュエータに前記駆動対象物を前記端部側に移動する方向の駆動力を発生させる第１のステップと、前記駆動対象物と前記端部に配置されている当接部材とが接触する前に前記駆動力を小さくする第２のステップと、前記第２のステップの後に、前記駆動対象物と前記当接部材とが接触した後も前記駆動対象物が前記当接部材を押すように前記駆動力を与える第３のステップと、を行うように制御する
   ことを特徴とする駆動装置。
2. 前記制御手段は、前記第３のステップにおいて、前記駆動対象物と前記当接部材とが接触する前に前記駆動力を大きくする
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記交流信号は複数の交流電圧を含み、
   前記制御手段は、前記複数の交流電圧のそれぞれの周波数又は電圧の少なくとも一方を制御することにより、前記駆動力を制御する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動装置。
4. 前記振動体と前記接触体との相対位置を検出する位置検出部を有し、
   前記制御装置は、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記振動型アクチュエータを制御する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駆動装置。
5. 前記交流信号は、複数の交流電圧を含み、
   前記制御装置は、
   前記駆動体と前記接触体との相対速度又は前記駆動体と前記接触体との相対位置に基づいて前記複数の交流電圧のそれぞれの周波数を制御する周波数制御部と、
   前記駆動体と前記接触体との相対移動方向に基づいて前記複数の交流電圧の位相差を制御する位相差制御部と、
   前記相対位置に基づいて前記複数の交流電圧を制御する電圧制御部と、を有する
   ことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
6. 前記周波数制御部及び前記電圧制御部の少なくとも一方が、前記駆動力を制御する
   ことを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
7. 前記周波数制御部は、前記周波数を大きくすることにより前記第２のステップを行う
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載の駆動装置。
8. 前記電圧制御部は、前記電圧を小さくすることにより前記第２のステップを行う
   ことを特徴とする請求項５から７のいずれか一項に記載の駆動装置。
9. 前記周波数制御部は、前記駆動対象物が設定位置に到達したら前記周波数を小さくすることにより、前記第３のステップを行い、
   前記設定位置は、前記駆動対象物の移動方向において前記第２のステップを開始する位置と前記当接部材との間である
   ことを特徴とする請求項５から８のいずれか一項に記載の駆動装置。
10. 前記電圧制御部は、前記駆動対象物が設定位置に到達したら前記電圧を大きくすることにより前記第３のステップを行い、
    前記設定位置は、前記駆動対象物の移動方向において前記第２のステップを開始する位置と前記当接部材との間である
    ことを特徴とする請求項５から９のいずれか一項に記載の駆動装置。
11. 前記設定位置は、前記駆動対象物と前記当接部材とが接触しない位置である
    ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の駆動装置。
12. 前記振動型アクチュエータは、前記駆動対象物を回転するアクチュエータであり、
    前記制御装置は、前記位置検出部の検出結果を用いて取得した前記駆動対象物が前記端部に到達するまでの残角度に基づいて、前記振動型アクチュエータを制御する
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の駆動装置。
13. 前記制御装置は、前記残角度が設定値以下になったら前記第３のステップを行い、
    前記設定値は、０より大きく５ｄｅｇ以下である
    ことを特徴とする請求項１２に記載の駆動装置。
14. 前記制御装置は、前記第３のステップの後に、前記駆動力を停止する
    ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の駆動装置。
15. 請求項１から１４のいずれか一項に記載の駆動装置と、
    前記振動型アクチュエータと接続している駆動対象物と、を有する
    ことを特徴とする装置。
16. 撮像素子と、
    撮影光軸上に侵入する位置と前記撮影光軸上から退避する位置とを移動可能なミラーと、
    前記ミラーを回転する駆動力を発生する駆動装置と、を有し、
    前記駆動装置は、請求項１から１４のいずれか一項に記載の駆動装置である
    ことを特徴とする撮像装置。
17. 前記ミラー又は前記駆動装置の前記接触体の位置を検出するセンサを更に有する
    ことを特徴とする請求項１６に記載の駆動装置。
18. 電気−機械エネルギ変換素子を備える振動体及び前記振動体と接触している接触体を有し、前記電気−機械エネルギ変換素子に複数の交流電圧が印加されることにより前記振動体に振動を励起し、前記振動によって前記振動体と前記接触体とが相対移動することにより駆動対象物を移動させる振動型アクチュエータの駆動方法であって、
    前記駆動対象物を前記移動範囲の端部まで移動する場合に、
    前記振動型アクチュエータの駆動力により前記駆動対象物を移動する第１のステップと、
    前記駆動対象物が前記端部に配置されている当接部材と接触する前に、前記駆動力を小さくする第２のステップと、 前記駆動対象物と前記当接部材とが接触した後も前記駆動対象物が前記当接部材を押すように前記駆動力を与える第３のステップと、を有する
    ことを特徴とする駆動方法。
19. 前記駆動力を大きくするステップをさらに備え、
    前記駆動力を大きくするステップは、前記第２のステップの後且つ前記駆動対象物と前記当接部材とが接触する前に行う
    ことを特徴とする請求項１８に記載の駆動方法。