JP2018129996A - 回転電機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ制御装置10のインバータ回路120、220は、モータ巻線180、280ごとに対応して設けられる。電源リレー121、221は、系統ごとに設けられる。制御部150、250は、系統ごとに設けられる。自系統監視部152、252は、自系統の異常を監視する。他系統監視部153、253は、他系統の異常を監視する。駆動制御部151、251は、給電停止を要する異常が自系統に生じた場合、自系統の電源リレー121、221をオフにする。他系統監視部153、253は、信号線41、31を経由して、他系統の電源リレー221、121の状態に係る電源リレー情報を取得し、電源リレー情報に基づいて他系統の異常を監視する。これにより、他系統の異常を適切に監視することができる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、他系統の異常を適切に監視可能な回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
インバータ回路は、巻線組ごとに対応して設けられる。
巻線組、および、巻線組に対応して設けられる構成の組み合わせを系統とする。電源リレーは、バッテリ(101、201)とインバータ回路との間の通電の断接を切り替え可能であって、系統ごとに設けられる。
駆動制御部は、インバータ回路、および、電源リレーを制御する。
自系統監視部は、自身の系統である自系統の異常を監視する。
他系統監視部は、他の系統である他系統の異常を監視する。
他系統監視部は、信号線(31〜33、41〜43)を経由して、他系統の電源リレーの状態に係る電源リレー情報を取得し、電源リレー情報に基づいて他系統の異常を監視する。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態を図1〜図9に示す。
図1および図2に示すように、本実施形態の回転電機制御装置としてのモータ制御装置10は、回転電機としてのモータ80とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置8に適用される。図中、モータ制御装置10を「ECU」と記載する。
ステアリングシャフト92の先端には、ピニオンギア96が設けられる。ピニオンギア96は、ラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪98が連結される。
以下、第1系統L1に係る構成を100番台で符番し、第2系統L2に係る構成を200番台で符番する。また、第1系統L1および第2系統L2において、同様の構成には、下2桁が同じとなるように符番する。
モータ制御装置10には、コネクタ部105、205が設けられる。コネクタ部105には、電源コネクタ111、車両通信コネクタ112、および、トルクコネクタ113が含まれる。コネクタ部205には、電源コネクタ211、車両通信コネクタ212、および、トルクコネクタ213が含まれる。図2では、コネクタ部105、205が、それぞれ単一のコネクタとして形成されていてもよいし、複数のコネクタに分割されていてもよい。
第2電源コネクタ211は、第2バッテリ201に接続される。第2バッテリ201の電力は、電源コネクタ211、電源リレー221、インバータ回路220、および、モータリレー222を経由して、第2モータ巻線280に供給される。
電源コネクタ111、211は、同一のバッテリに接続され、系統L1、L2にてバッテリを共用していてもよい。
第1トルクコネクタ113は、トルクセンサ94の第1センサ部194と接続される。
第2トルクコネクタ213は、トルクセンサ94の第2センサ部294と接続される。
第2インバータ回路220は、図示しないスイッチング素子を有する3相インバータであって、第2モータ巻線280へ供給される電力を変換する。第2インバータ回路220のスイッチング素子は、第2制御部250から出力される駆動信号に基づいてオンオフ作動が制御される。
第2電源リレー221は、第2電源コネクタ211と第2インバータ回路220との間に設けられる。第2電源リレー221は、第2制御部250により制御され、オンのときに第2バッテリ201側と第2インバータ回路220側との間の通電が許容され、オフのときに第2バッテリ201側と第2インバータ回路220側との通電が禁止される。
第2モータリレー222は、第2インバータ回路220と第2モータ巻線280との間の各相に設けられる。第2モータリレー222は、第2制御部250により制御され、オンのときに第2インバータ回路220側と第2モータ巻線280との間の通電が許容され、オフのときに第2インバータ回路220側と第2モータ巻線280との間の通電が禁止される。
第2電流センサ225は、第2モータ巻線280の各相に通電される第2U相電流Iu2、第2V相電流Iv2、および、第2W相電流Iw2を検出し、検出値を第2制御部250に出力する。
第1回転角センサ126は、モータ80の回転角を検出し、第1制御部150に出力する。第2回転角センサ226は、モータ80の回転角を検出し、第2制御部250に出力する。
第2ドライバ回路240は、第2制御部250からの制御信号に基づき、第2インバータ回路220のスイッチング素子、第1電源リレー221、および、第1モータリレー222を駆動する信号を各素子に出力する。
制御部150、250は、マイコンを主体として構成される。制御部150、250における各処理は、ROM等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをCPUで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
制御部150、250は、通信により、相互に情報を送受信可能である。以下適宜、制御部150、250間の通信を、「マイコン間通信」という。また、マイコン間通信にて他系統から取得された信号を「他系統信号」とする。
また、駆動制御部151は、電源リレー121を制御する電源リレー駆動信号Vrd1、および、モータリレー122を制御するモータリレー駆動信号を生成する。
また、駆動制御部251は、電源リレー221を制御する電源リレー駆動信号Vrd2、および、モータリレー222を制御するリレー制御信号を生成する。
図3に示すように、マイコン間通信の通信フレームには、アップデートカウンタ、電流検出値、電流指令値、電流制限値、ステータス信号、および、誤り検出値信号であるCRC信号が含まれる。ビット数等は、適宜設定可能である。また、信号順は変更してもよいし、他の情報を追加してもよい。また、誤り検出信号は、例えばチェックサム信号等、CRC信号以外のものであってもよい。本実施形態では、電流検出値、電流指令値および電流制限値はdq軸の値とするが、3相の値等としてもよい。また、電流指令値に替えて、トルク指令値や電圧指令値としてもよい。
例えば、制御部150、250の一方のマスター、他方をスレーブとし、マスターからの指令に応じてスレーブを協調させるようにしてもよい。マスター側からスレーブ側へ送信される信号と、スレーブ側からマスター側へ送信される信号とは、同様であってもよいし、スレーブ側からマスター側への指令値の送信を省略してもよい。また、マスター側から送信される信号と、スレーブ側から送信される信号とが異なっていてもよい。例えば図4(a)に示すように、マスター側からスレーブ側へ送られる信号の通信フレームには、アップデートカウンタ、電流検出値、電流指令値、ステータス信号、および、CRC信号が含まれる。また、図4(b)に示すように、スレーブ側からマスター側へ送られる信号の通信フレームには、電流指令値に替えて、電流制限値が含まれる。複数の制御部をマスター側とスレーブ側とに分けて用いる場合、それぞれに必要な情報に絞って通信を行うことで、通信量を削減することができる。
また、系統L1、L2の電流の和と差を制御することで2系統を協調させるようにしてもよい。
他系統監視部153は、第2制御部250からマイコン間通信にて取得された情報、および、第2電源リレー221の状態に基づき、他系統である第2系統L2の異常を監視する。本実施形態では、第1制御部150は、駆動制御部251から出力される第2電源リレー221の駆動に係る第2電源リレー駆動信号Vrd2を、信号線41を経由して取得し、第2電源リレー駆動信号Vrd2に基づいて第2電源リレー221の状態を監視する。
他系統監視部253は、第1制御部150からマイコン間通信にて取得された情報、および、第1電源リレー121の状態に基づき、他系統である第1系統L1の異常を監視する。本実施形態では、第2制御部250は、駆動制御部151から出力される第1電源リレー121の駆動に係る第1電源リレー駆動信号Vrd1を、信号線31を経由して取得し、第1電源リレー駆動信号Vrd1に基づいて第1電源リレー121の状態を監視する。
電源リレー駆動信号Vrd1、Vrd2は、制御部150、250から出力される信号であって、制御部150、250から出力される信号の電圧は、バッテリ電圧等の影響による変動が小さいため、閾値の設定がしやすい。
詳細には、アップデートカウンタを監視することで通信途絶を検出可能であり、CRC信号によりビット化け等の信号異常を検出可能である。また、ステータス信号は、第2制御部250の自系統監視部252の監視結果に応じた情報を含む信号であるので、第1制御部150では、ステータス信号に基づき、第2系統L2に生じている異常の種類を特定可能である。異常が発生した場合、フェイル情報やセンサ情報等を追加したり、通信フレームの内容を変更したりしてもよい。
これにより、多重化されているセンサ等に異常が生じた場合、マイコン間通信にて正常な情報を送信することで、正常な検出値を用いて適切に制御を継続可能である。
そこで本実施形態では、他系統の電源リレーのオンオフ状態、および、マイコン間通信にて得られる情報を組み合わせて、他系統の異常を監視している。
図6に示すように、ECUが起動された時刻x1から所定時間内の時刻x2にて、第2系統L2において、駆動制御部251からの電源リレー駆動信号Vrd2に基づき、第2電源リレー221がオンされる。また、他系統監視部153にて、信号線41を経由して取得される電源リレー駆動信号Vrd2がオンとなれば、第2電源リレー221が正常に動作していると判定する。
他系統の電源リレーの動作は、図6のように、信号線41により取得される電源リレー駆動信号Vrd2に基づいて確認してもよいし、図7のように、マイコン間通信と電源リレー駆動信号Vrd2との整合性に基づいて確認してもよい。
他系統監視部153にて、第2電源リレー221が正常に動作していることがイニシャルチェックで確認できれば、他系統監視機能が正常であるとみなす。
最初のS101では、他系統監視部153は、マイコン間通信が異常、かつ、他系統の電源リレー情報が異常か否かを判断する。ここでは、電源リレー情報は、電源リレー駆動信号Vrd2であって、電源リレー駆動信号Vrd2の電圧が判定閾値より低い場合、電源リレー情報の異常と判定する。
S103では、第1制御部150は、他系統である第2系統L2が停止していると判定し、片系統駆動に移行する。
図9(a)に示すように、第2系統L2に異常が生じ、時刻xaにて第2系統L2が停止した場合、時刻xbにて、バックアップ制御として片系統駆動に移行し、第1系統L1にて出力変更処置を行うことで、出力の低下を抑制することができる。例えば、系統L1、L2の出力が等しく、2系統合計での出力の和が定格の(1/2)以下であれば、第1系統L1の出力を2倍にすることで、第2系統L2における異常発生前と同等の出力とすることができる。また、2系統合計での出力の和が定格の(1/2)より大きい場合、第1系統L1の出力を定格等に応じた最大出力とすることが望ましい。
図9では、第2系統L2の出力を梨地で示した。
インバータ回路120、220は、モータ巻線180、280ごとに対応して設けられる。
モータ巻線180、280、および、モータ巻線180、280に対応して設けられる構成の組み合わせを系統とすると、電源リレー121、221は、系統ごとに設けられる。
第1電源リレー121は、第1バッテリ101と第1インバータ回路120との間の通電の断接を切り替え可能である。第2電源リレー221は、第2バッテリ201と第2インバータ回路220との間の通電の断接を切り替え可能である。
第1制御部150は、駆動制御部151、自系統監視部152、および、他系統監視部153を有する。第2制御部250は、駆動制御部251、自系統監視部252、および、他系統監視部253を有する。
駆動制御部151、251は、インバータ回路120、220、および、電源リレー121、221を制御する。
自系統監視部152、252は、自身の系統である自系統の異常を監視する。
他系統監視部153、253は、他の系統である他系統の異常を監視する。
他系統監視部253は、信号線31を経由して、他系統である第1系統L1の電源リレー121の状態に係る電源リレー情報を取得し、電源リレー情報に基づいて第1系統L1の異常を監視する。
本実施形態の電源リレー情報は、電源リレー駆動信号Vrd1、Vrd2である。
電源リレー情報に加え、マイコン間通信にて取得された情報を用いることで、他系統の状態をより適切に監視することができる。
他系統監視部153、253は、電源リレー情報が異常であり、かつ、通信異常が生じている場合、他系統に異常が生じていると判定する。これにより、誤判定を防ぐことができる。
他系統監視部153、253は、起動時のイニシャルチェックにて、電源リレー情報に基づき、他系統の電源リレー221、121の異常を判定する。これにより、電源リレー121、221自体の異常を適切に検出することができる。
モータ80は、運転者によるステアリングホイール91の操舵を補助するアシストトルクを出力する。
減速ギア89は、モータ80の駆動力をステアリングシャフト92に伝達する。
本実施形態では、モータ巻線180、280およびインバータ回路120、220だけでなく、制御部150、250およびセンサ類を含む制御部品についても2系統化されている。これにより、一方の制御部品に異常が生じた場合であっても、モータ80の駆動を継続し、操舵のアシストを継続することができる。また、制御部150、250は、他系統の異常を監視しているので、他系統に異常が生じた場合、バックアップ制御に適切に移行することができる。
また、他系統監視部153、253により他系統の異常が監視されており、異常時にはバックアップ制御に移行させることができるので、例えば、自動制御される電動パワーステアリング装置8にも、本実施形態のモータ制御装置10を好適に用いることができる。
本発明の第2実施形態を図10に示す。第2実施形態および第3実施形態は、異常監視処理が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。第2実施形態および第3実施形態においても、第1系統L1を「自系統」、第2系統L2を「他系統」とし、第1制御部150での処理について説明する。
S201では、他系統監視部153は、他系統信号のアップデートカウンタのカウント値に基づき、第2制御部250からの信号の通信途絶が生じているか否かを判断する。通信途絶が生じていると判断された場合(S201:YES)、S203へ移行する。通信途絶が生じていないと判断された場合(S201:NO)、S202へ移行する。
S204およびS205の処理は、図8中のS102およびS103の処理と同様である。
これにより、他系統異常をより適切に監視することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
本発明の第3実施形態を図11に示す。
S301の処理は、図10中のS201の処理と同様である。
S302では、他系統監視部153は、他系統信号のステータス信号が正常か否かを判断する。ステータス信号が正常であると判断された場合(S302:YES)、S304へ移行する。ステータス信号に異常を示す情報が含まれると判断された場合(S302:NO)、S305へ移行する。
S303およびS304の処理は、図10中のS203およびS204の処理と同様である。S303にて肯定判断された場合、S306へ移行する。
S306の処理は、図10中のS205の処理と同様である。
S308では、第1制御部150は、第2系統L2の電流値を用いない制御に切り替える。例えば、通常時、系統L1、L2の電流の和と差を制御している場合、系統ごとの電流制御に切り替える。
S311では、第1制御部150は、第2系統L2にて何らかの異常検出中であると判定し、バックアップ制御への移行準備を行う。また、異常カウンタをインクリメントする。例えば、所定時間内に異常カウンタが判定値以上となった場合、異常を確定する。
他系統が駆動停止している場合、バックアップ制御は、正常系統での片系統駆動とする。このときのアシスト量は、第1実施形態にて説明したように変更することが望ましい。
他系統になんらかの異常が生じており、かつ、異常確定前であることを示す情報がステータス信号に含まれる場合、バックアップ制御への移行準備を行う。例えば、バックアップ制御にて片系統駆動に移行する場合、移行準備としてアシスト増加の準備をしておく。これにより、より速やかにバックアップ制御へ移行することができる。また、他系統から取得される情報の信頼性判定を行う。
ステータス信号が、回転角センサ226またはトルクセンサ94の第2センサ部942の異常であることを示す場合、必要な情報をマイコン間通信にて補完し、2系統でのアシストを継続する。このとき、協調制御を中止し、系統ごとの制御に切り替えてもよい。
本実施形態では、電流系の異常、または、他系統センサ異常の場合、バックアップ制御にて、2系統でのアシストを継続するが、バックアップ制御を片系統駆動としてもよい。
本実施形態では、ステータス信号に、それぞれの系統の駆動状態や異常状態を示す情報が含まれているので、他系統の状態に応じて、最適なバックアップ制御を選択することができる。
また、上記実施形態と同様に効果を奏する。
本発明の第4実施形態を図12に示す。第4実施形態および第5実施形態は、他系統監視部153、253における監視箇所が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。
本実施形態のモータ制御装置11では、他系統監視部153は、第2電源リレー221と第2インバータ回路220との間の電圧である第2リレー後電圧Vpig2を、信号線42を経由して取得し、第2リレー後電圧Vpig2に基づいて第2電源リレー221の状態を監視する。
また、他系統監視部253は、第1電源リレー121と第1インバータ回路120との間の電圧である第1リレー後電圧Vpig1を、信号線32を経由して取得し、第1リレー後電圧Vpig1に基づいて第1電源リレー121の状態を監視する。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
本発明の第5実施形態を図13に示す。
本実施形態のモータ制御装置12では、他系統監視部153は、第2ドライバ回路240から第2電源リレー221に出力される第2電源リレーゲート信号Vrg2を、信号線43を経由して取得し、第2電源リレーゲート信号Vrg2に基づいて第2電源リレー221の状態を監視する。
すなわち本実施形態では、電源リレー駆動信号Vrd1、Vrd2に替えて、電源リレーゲート信号Vrg1、Vrg2に基づいて、電源リレー121、221の状態を監視している。
本実施形態の電源リレー情報は、ドライバ回路140、240から出力される電源リレーゲート信号Vrg1、Vrg2である。
このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
上記実施形態では、電源リレー情報およびマイコン間通信にて取得された情報に基づき、他系統の異常を監視する。他の実施形態では、マイコン間通信の情報を用いず、電源リレー情報に基づいて他系統を監視するようにしてもよい。
第1実施形態では、マイコン間通信が異常、かつ、電源リレー情報が異常である場合、他系統駆動停止と判定する。他の実施形態では、マイコン間通信が異常、または、電源リレー情報が異常である場合、他系統駆動停止と判定してもよい。
上記実施形態では、回転電機制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
31〜33、41〜43・・・信号線
80・・・モータ(回転電機)
120、220・・・インバータ回路
121、221・・・電源リレー
150、250・・・制御部
151、251・・・駆動制御部
152、252・・・自系統監視部
153、253・・・他系統監視部
180、280・・・モータ巻線(巻線組)
Claims (10)
- 複数の巻線組(180、280)を有する回転電機(80)を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに対応して設けられる複数のインバータ回路(120、220)と
前記巻線組および前記巻線組に対応して設けられる構成の組み合わせを系統とすると、バッテリ(101、201)と前記インバータ回路との間の通電の断接を切り替え可能であって、系統ごとに設けられる複数の電源リレー(121、221)と、
前記インバータ回路および前記電源リレーを制御する駆動制御部(151、252)、自身の系統である自系統の異常を監視する自系統監視部(152、252)、および、他の系統である他系統の異常を監視する他系統監視部(153、253)を有し、系統ごとに設けられる複数の制御部(150、250)と、
を備え、
前記駆動制御部は、給電停止を要する異常が自系統に生じた場合、自系統の前記電源リレーをオフにし、
前記他系統監視部は、信号線(31〜33、41〜43)を経由して、他系統の前記電源リレーの状態に係る電源リレー情報を取得し、前記電源リレー情報に基づいて他系統の状態を監視する回転電機制御装置。 - 前記制御部は、通信により相互に情報を送受信可能であって、
前記他系統監視部は、通信により他系統の前記制御部から取得された情報に基づき、他系統の異常を監視する請求項1に記載の回転電機制御装置。 - 前記他系統監視部は、前記電源リレー情報が異常であり、かつ、通信異常が生じている場合、他系統に異常が生じていると判定する請求項2に記載の回転電機制御装置。
- 前記他系統監視部は、
通常時、通信により他系統の前記制御部から取得された情報に基づき、他系統の異常を監視し、
通信途絶が生じた場合、前記信号線を経由して取得される前記電源リレー情報に基づき、他系統の異常を監視する請求項2に記載の回転電機制御装置。 - 前記駆動制御部は、他系統の異常が検出された場合、バックアップ制御に移行する請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
- 前記電源リレー情報は、前記制御部から出力されるリレー駆動信号である請求項1〜5のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
- 前記電源リレー情報は、前記電源リレーと前記インバータ回路との間の電圧であるリレー後電圧である請求項1〜5のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
- 前記制御部と前記電源リレーとの間には、ドライバ回路(140、240)が設けられ、
前記電源リレー情報は、前記ドライバ回路から出力される電源リレーゲート信号である請求項1〜5のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。 - 前記他系統監視部は、起動時のイニシャルチェックにて、前記電源リレー情報に基づき、他系統の前記電源リレーの異常を判定する請求項1〜8のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
- 請求項1〜9のいずれか一項に記載の回転電機制御装置と、
運転者による操舵部材(91)の操舵を補助するアシストトルクを出力する前記回転電機と、
前記回転電機の駆動力を駆動対象(92)に伝達する動力伝達部(89)と、
を備える電動パワーステアリング装置。
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