JP2018123466A

JP2018123466A - 布類展張装置

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Publication number: JP2018123466A
Application number: JP2018003637A
Authority: JP
Inventors: 誠矢野; Makoto Yano; 弘幸出上; Hiroyuki Ideue
Original assignee: Plex Co Ltd
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Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2018-08-09
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Abstract

【課題】投入チャックに布類を保持させる際に布類をたぐり寄せる煩雑な作業を不要にして作業者の負担および作業時間を低減可能な布類展張装置を提供する。【解決手段】布類展張装置１０は、布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂをそれぞれ把持する一対の投入チャック２２ａ，２２ｂと、一対の投入チャック２２ａ，２２ｂを布類Ｃの投入位置と受け渡し位置との間で移動させて布類を引き込む移動装置２６と、一対の投入チャック２２ａ，２２ｂから布類Ｃを直接的あるいは間接的に受け取って、該布類Ｃをその隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂが互いに離れる方向に展張させる展張チャック４２ａ，４２ｂと、を備える。移動装置２６が各投入チャック２２ａ，２２ｂに対応した個別の移動軌跡ｐ１，ｐ２を有することにより、一対の投入チャック２２ａ，２２ｂは投入位置と受け渡し位置との間で互いに独立して移動可能である。【選択図】図５

Description

この発明は、布類洗濯工場等において洗濯されたシーツやタオル等の布類をアイロンローラ（ロールアイロナとも呼ばれる）に投入するために一枚ずつ広げる際に用いられる布類展張装置に関するものである。

従来の布類展張装置としては、例えば本願出願人が先に開示した特許文献１記載のものが知られており、この布類展張装置は、衣類の投入部と、衣類を左右に展張させる展張部とを備えている。投入部は、下降位置（投入位置）で布類の隣り合う角部を把持する一対の投入チャックと、その一対の投入チャックを昇降移動させる昇降装置とを有している。展張部は、一対の投入チャックの上昇位置（受け渡し位置）でその投入チャックから布類を受け取って布類の隣り合う角部を把持する一対の展張チャックと、その一対の展張チャックを横行させて布類を左右方向に広げる横行装置とを有している。

このような布類展張装置を用いて、洗濯された布類を展張する動作を図８を参照して説明する。はじめに、一対の投入チャック１２２は、下方の投入位置で待機している。この状態で、作業者はまず、図８（ａ）に示すように、布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂのうちの一方Ｃａを一方の投入チャック１２２に把持させる。次いで、作業者は図８（ｂ）に示すように、上記一方の角部Ｃａが一方の投入チャック１２２に把持された状態で布類Ｃの他方の角部Ｃｂをたぐり寄せ、該他方の角部Ｃｂを他方の投入チャック１２２に把持させる。次いで作業者がスイッチボタンを押すと、図８（ｃ）に示すように両投入チャック１２２が一緒に投入位置から展張チャック１４２が位置する受け渡し位置へ向けて上昇する。そして、図８（ｄ）に示すように投入チャック１２２が受け渡し位置に到達すると、布類Ｃの各角部Ｃａ，Ｃｂが投入チャック１２２から展張チャック１４２へと受け渡される。その後、横行装置１４８が、図８（ｅ）に示すように一対の展張チャック１４２を互いに左右方向に離れるように移動させ、これにより布類Ｃが左右方向に展張される。この間、一対の投入チャック１２２は元の下降位置に戻り、次の布類Ｃの投入を受け付ける状態となる。

特開２０１６−３３２７１号公報

しかしながら、上記従来の布類展張装置では、布類を一対の投入チャックに把持させる際に、布類の隣り合う角部の一方を一方の投入チャックに把持させた後、他方の角部をたぐり寄せながら探すという煩雑な作業が必要となり、特に、シーツのような一辺の長さが大きい布類を投入する場合には、他方の角部のたぐり寄せに多大な労力、時間を要するため、布類の投入作業性に劣るという問題があった。

この発明は、上記従来技術の問題を解消し、作業者の負担軽減と作業時間の削減が可能な、投入作業性に優れた布類展張装置を提供することを目的とする。

この発明は、布類の隣り合う角部をそれぞれ把持する一対の投入チャックと、前記一対の投入チャックを布類の投入位置と受け渡し位置との間で移動させて布類を引き込む移動装置と、前記一対の投入チャックから布類を直接的あるいは間接的に受け取って、該布類をその隣り合う角部が互いに離れる方向に展張させる展張チャックと、を備える布類展張装置であって、上記目的を達成するため、前記移動装置が各投入チャックに対応した個別の移動軌跡を有することにより、前記一対の投入チャックは、前記投入位置と前記受け渡し位置との間で互いに独立して移動可能に構成されているものである。

なお、この発明の布類展張装置にあっては、前記一対の投入チャックのうち一方の投入チャックは、他方の投入チャックに先行して前記受け渡し位置側へ移動するよう構成されていることが好ましい。

また、この発明の布類展張装置にあっては、前記一方の投入チャックが前記他方の投入チャックに対して前記受け渡し位置側へ先行して移動する距離は、任意に設定可能であることが好ましい。

さらに、この発明の布類展張装置にあっては、前記一方の投入チャックが前記他方の投入チャックに対して前記受け渡し位置側へ先行して移動する距離は、段階的に設定可能であることが好ましい。

さらに、この発明の布類展張装置にあっては、前記一対の投入チャックが共に布類を把持した状態では、該一対の投入チャックは互いに同期した速度で前記受け渡し位置側へ移動するよう構成されていることが好ましい。

あるいは、この発明の布類展張装置にあっては、前記一対の投入チャックが共に布類を把持した状態では、先行する前記一方の投入チャックよりも後行の前記他方の投入チャックの方が速い速度で前記受け渡し位置側へ移動するよう構成されていることが好ましい。

また、この発明の布類展張装置にあっては、前記受け渡し位置側へ先行して出発した前記一方の投入チャックは、後行の前記他方の投入チャックに先行して前記展張チャックへの布類の受け渡しを行い、該受け渡しの完了後、前記他方の投入チャックに先行して元の投入位置に戻るよう構成されていることが好ましい。

この発明の布類展張装置によれば、一対の投入チャックを投入位置と受け渡し位置との間で互いに独立して移動可能に構成したことにより、布類の隣り合う角部の一方を一方の投入チャックに把持させ、該一方の投入チャックを他方の投入チャックに対して先行して受け渡し位置側へ移動させた場合には、他方の投入チャックに把持させるべき布類の他方の角部が投入位置近傍に出現するため、作業者は、該他方の角部をたぐり寄せて探すという煩雑な作業が不要となるため、投入作業を容易に行うことができる。

なお、前記一対の投入チャックのうち一方の投入チャックが他方の投入チャックに先行して前記受け渡し位置側へ移動するよう構成した場合には、優れた投入作業性をより確実に得ることができる。

また、前記一方の投入チャックが前記他方の投入チャックに対して前記受け渡し位置側へ先行して移動する距離（先行移動距離）を任意に設定可能に構成した場合には、投入する布類のサイズに応じて上記先行移動距離を変更することで、異なるサイズの布類に容易に適合させることができる。

さらに、前記一方の投入チャックが前記他方の投入チャックに対して前記受け渡し位置側へ先行して移動する距離を段階的に設定可能に構成した場合には、異なるサイズの布類の投入する場合の上記先行移動距離の変更を容易に行うことができる。

さらに、前記一対の投入チャックが共に布類を把持した状態で、該一対の投入チャックを互いに同期した速度で前記受け渡し位置側へ移動するよう構成した場合は、移動中の一対の投入チャックの相対距離を一定に維持して布類に不要な張力が加わるのを防止することができる。

さらに、前記一対の投入チャックが共に布類を把持した状態で、先行する前記一方の投入チャックよりも後行の前記他方の投入チャックの方が速い速度で前記受け渡し位置側へ移動するよう構成した場合には、移動中の布類に不要な張力が加わるのを防止することができるのに加えて、第２の投入チャックが布類を展張部に受け渡すまでの時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。

さらに、前記受け渡し位置側へ先行して出発した前記一方の投入チャックを、後行の前記他方の投入チャックに先行して前記展張チャックへの布類の受け渡しを行い、該受け渡しの完了後、前記他方の投入チャックに先行して元の投入位置に戻るよう構成した場合には、前記一方の投入チャックが元の投入位置に戻って次の布類の投入の待機状態となるまでの時間を短縮することができ、作業効率をより一層向上させることができる。

この発明の一実施形態の布類展張装置の前後方向に沿う断面図である。図１の布類展張装置の正面図である。図１の布類展張装置の第１，２の移動軌跡を垂直姿勢へと変更した状態を示す断面図である。図１の布類展張装置を用いて布類を展張させる工程を順に示した正面図である。図１の布類展張装置において、布類の一方の角部を把持した第１の投入チャックを、第２の投入チャックに先行して距離Ｌだけ上昇させた様子を説明する図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は断面図である。図１の布類展張装置を用い、サイズの異なる複数種類の布類を投入する一使用例を示した正面図である。この発明に従う他の実施形態の布類展張装置の前後方向に沿う断面図である。従来の布類展張装置を用いて布類を展張させる工程を順に示した正面図である。

以下に、この発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。ここで図１は、この発明の一実施形態の布類展張装置の前後方向に沿う断面図であり、図２は同布類展張装置の正面図であり、図３は同布類展張装置の第１，２の移動軌跡を垂直姿勢へと変更した状態を示す断面図である。

布類展張装置１０は、布類Ｃを吊り下げて四角形にきれいに引き伸ばした整形状態とし、次工程の処理装置であるロールアイロナ等に投入するための装置である。布類展張装置１０で扱う布類Ｃは、洗濯、乾燥後のものであるがアイロン掛け前のものであり、形状は四角形である。この四角形には正方形のものも長方形のものも含まれる。なお、このような布類Ｃには、シーツや布団包布、タオル等を例示できる。

図１に示すように、布類展張装置１０は、布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂを保持して下方の投入位置から所定高さ位置（受け渡し位置）まで移送し該布類Ｃを布類展張装置１０内に引き込む投入部１２と、投入部１２によって所定高さ位置まで移送された布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂを受け取って該角部Ｃａ，Ｃｂ同士が離れる方向である左右方向に展張させる展張部１４と、展張部１４のほぼ真下方に設置されていて展張部１４で左右方向に展張された布類Ｃの下方部を吸引して上下方向に展張させる吸引部１６と、展張部１４および吸引部１６で四方に展張された布類Ｃを次に転送する転送部１８と、転送部１８から布類Ｃを受け取って次工程の処理装置（ロールアイロナ等）側へ搬送する搬送部２０とを備えている。

図２に示すように、この実施形態では、投入部１２は左右方向に４基並設されているが、投入部１２の基数はこれに限定されない。各投入部１２は、布類展張装置１０の前面に配置されている。投入部１２は、人の肩幅程度の間隔をもって配置された左右一対の投入チャック（以下、第１，２の投入チャックともいう。）２２ａ，２２ｂを有している。各投入チャック２２ａ，２２ｂは、左右一対のチャックベース（以下、第１，２のチャックベースともいう。）２４ａ，２４ｂに固定されている。各投入チャック２２ａ，２２ｂは、例えば布類Ｃの保持と開放を切り替える、互いに左右方向に小間隔をもって配置された例えば２つのチャック部（爪部）を有している。チャック部の開閉動作は、電動アクチュエータや空気圧等を用いて行うことができる。また、各投入チャック２２ａ，２２ｂは、布類Ｃを把持したことを検知するセンサを有していてもよい。

投入部１２はまた、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを投入位置から受け渡し位置まで移動させて布類Ｃを装置内部に引き込む移動装置２６を備えている。移動装置２６は、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂに対応した個別の移動軌跡（以下、第１，２の移動軌跡ともいう。）ｐ１，ｐ２を有しており、各移動軌跡ｐ１，ｐ２は図示しない直線状の軌跡（ガイドレール）によって画定されている。

図示例において移動装置２６は、第１の移動軌跡ｐ１に沿って第１の駆動軸２８ａおよび第１の従動軸３０ａ間に巻回されるとともにその周上に第１のチャックベース２４ａが取り付けられた第１の無端ベルト３２ａと、第１の駆動軸２８ａを回転駆動する第１のモータ３４ａと、第２の移動軌跡ｐ２に沿って第２の駆動軸２８ｂおよび第２の従動軸３０ｂ間に巻回されるとともにその周上に第２のチャックベース２４ｂが取り付けられた第２の無端ベルト３２ｂと、第２の駆動軸２８ｂを回転駆動する第２のモータ３４ｂとを有している。第１，２のモータ３４ａ，３４ｂには、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂの速度・位置を制御可能なサーボモータやステッピングモータを用いることができる。このような構成により、第１，２の駆動軸２８ａ，２８ｂを個別に正逆回転させることにより、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを第１，２の移動軌跡ｐ１，ｐ２に沿って上記投入位置と上記受け渡し位置との間で互いに独立して往復動（昇降）させることができる。あるいは、後述のように周回軌道を用いて、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを受け渡し位置まで移動（上昇）させた後、引き続き第１，２の駆動軸２８ａ，２８ｂを正回転させることで第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを折り返させ、投入位置まで移動（下降）させるようにしてもよい。

図示しない他の例の移動装置２６は、上記第１，２のモータ３４ａ，３４ｂに代えて、速度・位置を制御可能な１つのモータと、制御下で該モータと第１の駆動軸２８ａとの間で回転を伝達、遮断する第１のクラッチと、制御下で該モータと第２の駆動軸２８ｂとの間で回転を伝達、遮断する第２のクラッチとを有している。このような構成によっても、第１，２のクラッチの締結タイミングを制御することで、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを互いに独立して移動させることができる。

図示しない更に他の例の移動装置２６は、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを第１，２の移動軌跡ｐ１，ｐ２に沿って独立して移動させる第１，２の電動リニアアクチュエータあるいは第１，２のエアシリンダ（例えばロッドレスシリンダ）を有する。

投入部１２は、図１に示すように、フレーム３６の下部寄りの位置を支持アーム３８に軸４０で枢支されている。また、支持アーム３８は、図示しない揺動装置により前後に揺動可能とされており、図１に側面視で示すような、第１，２の移動軌跡ｐ１，ｐ２が後方に傾斜した姿勢と、図３に側面視で示すような、第１，２の移動軌跡ｐ１，ｐ２が垂直な姿勢をとることができる。

展張部１４は、図２に示すように、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂで保持されている布類Ｃの一辺の両端角部Ｃａ，Ｃｂを受け取る左右一対の展張チャック（以下、第１，２の展張チャックともいう。）４２ａ，４２ｂを備えている。各展張チャック４２ａ，４２ｂは、投入チャック２２ａ，２２ｂの２つのチャック部の間に出入り可能な１つのチャック部を有していてよい。展張チャック４２ａ，４２ｂのチャック部も投入チャック２２ａ，２２ｂのチャック部と同様、電動アクチュエータや空気圧等を用いて開閉させることができる。

展張部１４はまた、図１，２に示すように、それぞれに展張チャック４２ａ，４２ｂが固定された一対のキャリッジ４４ａ，４４ｂと、キャリッジ４４ａ，４４ｂが左右に移動するように案内するレール４６と、各キャリッジ４４ａ，４４ｂを個別に動かすことができる横行装置４８とを備えている。横行装置４８は、例えばサーボモータ５０と無端ベルト５２との組み合わせで構成されている。横行装置４８により一対の展張チャック４２ａ，４２ｂを個別に横行させることができる。なお、横行装置４８もサーボモータに限らず、他の速度・位置制御可能なアクチュエータで駆動されるように構成してもよい。

吸引部１６は、装置１０の正面下方部分に、展張部１４で保持された布類Ｃの下方部を吸引して取り込む吸引導入路５４を有している。吸引導入路５４の下端は下部ダクト５６を通じて吸引ファン５８に接続されている。吸引導入路５４の背面には上下に延在する垂直ダクト６０が形成されている。下部ダクト５６と垂直ダクト６０と吸引ファン５８との間には流路切替板６２が備えられている。この流路切替板６２は、下部ダクト５６の開口と垂直ダクト６０の開口とを選択的に吸引ファン５８に連通させるものである。

転送部１８は、展張部１４と搬送部２０との間に配置され展張部１４から布類Ｃを受け取って搬送部２０に送るものであり、負圧作用下で布類Ｃの上端縁を吸引して保持するバキュームボックス６４と、バキュームボックス６４を前後方向に進退移動させる進退手段６５としてのエアシリンダまたはサーボモータ等とを備えている。

搬送部２０は、展張部１４から転送部１８を介して展張状態の布類Ｃを受け取る一次ベルトコンベア６６と、その後方に配置された二次ベルトコンベア６８とを備えている。一次ベルトコンベア６６は、その搬送面に多数の小孔を有する。一次ベルトコンベア６６の搬送面の裏面側には、垂直ダクト６０を介して吸引ファン５８とつながるバキュームボックス７０が配置されており、流路切替板６２で垂直ダクト６０の開口を開放させてバキュームボックス７０を負圧化することで、一次ベルトコンベア６６により布類Ｃを吸引しつつ、後方に送り出せるようになっている。二次ベルトコンベア６８は、次工程の処理装置、例えば、ロールアイロナに布類Ｃを送り込めるようになっている。

布類展張装置１０は、移動装置２６および横行装置４８の動作を制御する制御装置７２をさらに備えている。制御装置７２は、ＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータである。この制御装置７２により、移動装置２６および横行装置４８の動作を制御することで、投入チャック２２ａ，２２ｂと展張チャック４２ａ，４２ｂを同期して動作させることができる。その詳細は後述する。

このように構成された布類展張装置１０を用いて布類Ｃを展張させるには、まず、図４（ａ）に示すように、作業者が布類Ｃの一辺の両端角部Ｃａ，Ｃｂのうちの一方Ｃａを探し、その一方の角部Ｃａを投入位置で待機している第１の投入チャック２２ａに保持させる。

次いで、作業者が図示しないスイッチボタンを押すと、図５（ａ），（ｂ）に示すように、制御装置７２が移動装置２６の第１のモータ３４ａを正回転させ、第１の投入チャック２２ａを、布類Ｃの一方の角部Ｃａを保持したまま第１の移動軌跡ｐ１に沿って受け渡し位置側へ先行して移動（上昇）させるとともに、所定の距離（先行移動距離）Ｌを移動した時点で第１のモータ３４ａの回転を一旦停止させる。

このように、第１の投入チャック２２ａにより布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂのうちの一方Ｃａを先行して上昇させることで、布類Ｃの他方の角部Ｃｂが投入位置近傍に取り残されたままになるので、作業者は当該他方の角部Ｃｂを投入位置で待機している第２の投入チャック２２ｂに容易に保持させることができる。

なお、上記先行移動距離Ｌは、布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂ間の距離（布類Ｃの一辺の長さ）以下で任意に予め設定することができる。特に、サイズの異なる複数種類の布類Ｃを投入する場合には、先行移動距離Ｌを布類Ｃのサイズに応じて段階的に複数設定しておくことが好ましい。図６は、投入部１２ごとに異なる先行移動距離Ｌを設定した例を示しており、図面向かって一番左側の投入部１２では、大サイズの布類Ｃに適合させるため先行移動距離Ｌを一番大きく設定し、その右側に位置する投入部１２では、中サイズの布類Ｃに適合させるため先行移動距離Ｌを一番左側の投入部１２よりも小さく設定し、さらにその右側に位置する投入部１２では、小サイズの布類Ｃに適合させるため先行移動距離Ｌを左から２番目の投入部１２よりも小さく設定している。図示は省略するが、同一の投入部１２において先行移動距離Ｌを段階的に複数設定し、布類Ｃの大きさが変わる都度、先行移動距離Ｌを変更（選択）するように構成してもよい。

次いで、図４（ｂ）に戻り、作業者が図示しないスイッチボタンを押すと、制御装置７２が今度は第１，２のモータ３４ａ，３４ｂを共に正回転させ、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを、布類Ｃの上辺部を保持したしたままの状態で展張チャック４２ａ，４２ｂへ向けて移動（上昇）させる。このとき、第１の投入チャック２２ａ，２２ｂの移動速度と第２の投入チャック２２ａ，２２ｂの移動速度は同じとしてもよいが、第２の投入チャック２２ｂの移動速度を第１の投入チャック２２ａの移動速度よりも大きく設定しておいてもよい。

図４（ｃ）に示すように、第１の投入チャック２２ａが展張部１４の第１の展張チャック４２ａの位置（受け渡し位置）に到達すると、制御装置７２が展張部１４の第１の展張チャック４２ａに布類Ｃの、第１の投入チャック２２ａが保持している側の角部Ｃａを保持させ、引き続き第１の投入チャック２２ａに布類Ｃを開放させる。これにより、布類Ｃの一方の角部Ｃａが第１の投入チャック２２ａから第１の展張チャック４２ａへと受け渡される。

続いて制御装置７２は第１のモータ３４ａを逆回転させ、第１の投入チャック２２ａを、図４（ｄ）に示すように元の投入位置に移動（下降）させる。これにより第１の投入チャック２２ａは、次の布類Ｃを保持し得る待機状態になる。その頃には第２の投入チャック２２ｂも展張部１４の第２の展張チャック４２ｂの位置（受け渡し位置）に到達するので、制御装置７２は、第１の投入チャック２２ａのときと同じように、第２の投入チャック２２ｂと第２の展張チャック４２ｂとを制御して第２の投入チャック２２ｂから第２の展張チャック４２ｂへ布類Ｃの受け渡しを行わせ、その後、第２のモータ３４ｂを逆回転させ、第２の投入チャック２２ｂを元の投入位置に移動（下降）させる。これにより第２の投入チャック２２ｂも次の布類Ｃを保持し得る待機状態になる。

次いで、図４（ｅ）に示すように、制御装置７２は横行装置４８を制御して、布類Ｃの上辺両角部Ｃａ，Ｃｂを保持している一対の展張チャック４２ａ，４２ｂを互いに離間する左右方向に横行させる。これにより布類Ｃの上辺部は左右方向に展張される。

以降の動作については図１を参照して説明する。布類Ｃの上辺部が一対の展張チャック４２ａ，４２ｂにより広げられた状態で、流路切替板６２を切り替えて吸引導入路５４の開口を開放すると、布類Ｃは吸引導入路５４内に負圧によって引き込まれる。

再び流路切替板６２を切り替えて吸引導入路５４の開口を閉鎖すると、吸引導入路５４内の空気流は止まり、布類Ｃを引き上げやすい状態となる。この状態で、転送部１８のバキュームボックス６４を前進させて布類Ｃに接触させるとともに、展張チャック４２ａ，４２ｂのチャック部を開き、併せて例えば前方からエアブローを与えると、布類Ｃの上端部が転送部１８のバキュームボックス６４に吸着される。

ついで、バキュームボックス６４を後退させながら布類Ｃの上部を搬送部２０の一次ベルトコンベア６６上に引き上げると、布類Ｃの上部は、吸引ファン５８と連通状態にあるバキュームボックス７０からの吸引力によって一次ベルトコンベア６６の搬送面に引き付けられ、布類Ｃが転送部１８から一次ベルトコンベア６６に乗り継がれる。

続いて、布類Ｃは一次ベルトコンベア６６から二次ベルトコンベア６８へ移送され、次工程の処理装置に排出される。

以上のように、この実施形態の布類展張装置１０によれば、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂは投入位置と受け渡し位置との間で互いに独立して移動可能であり、布類Ｃの隣り合う角部Ｃａ，Ｃｂの一方Ｃａを第１の投入チャック２２ａに把持させ、該第１の投入チャック２２ａを第２の投入チャック２２ｂに対して先行して受け渡し位置側へ移動させるだけで、第２の投入チャック２２ｂに把持させるべき布類Ｃの他方の角部Ｃｂを投入位置近傍に出現させることができ、作業者による、該他方の角部Ｃｂをたぐり寄せて探すという煩雑な作業が不要となって、優れた投入作業性を得ることができる。

また、この実施形態の布類展張装置１０によれば、第１の投入チャック２２ａを第２の投入チャック２２ｂに対して受け渡し位置側へ先行して移動させる距離（先行移動距離）Ｌを任意に設定可能に構成したので、投入する布類Ｃのサイズに応じて先行移動距離Ｌを変更することで、異なるサイズの布類Ｃも容易に投入することができる。

さらに、この実施形態の布類展張装置１０によれば、先行移動距離Ｌを段階的に複数設定可能に構成したので、異なるサイズの布類Ｃを投入する場合の先行移動距離Ｌの変更を容易に行うことができる。

さらに、この実施形態の布類展張装置１０によれば、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂが共に布類Ｃを把持した状態では、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂは互いに同期した速度で受け渡し位置側へ移動するよう構成することにより、移動中の第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂの相対距離を一定に維持でき、移動中に布類Ｃに不要な張力が加わるのを防止することができる。

あるいは、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂが共に布類Ｃを把持した状態では、先行する第１の投入チャック２２ａよりも後行の第２の投入チャック２２ｂの方が速い速度で受け渡し位置側へ移動するよう構成することにより、移動中の布類Ｃに不要な張力が加わるのを防止することができるのに加えて、第２の投入チャック２２ｂが布類Ｃを展張部１４に受け渡すまでの時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。

また、この実施形態の布類展張装置１０によれば、受け渡し位置側へ先行して出発した第１の投入チャック２２ａに、第２の投入チャック２２ｂに先行して第１の展張チャック４２ａへの布類Ｃの受け渡しを行わせ、該受け渡しの完了後、第２の投入チャック２２ｂに先行して元の投入位置に戻るよう構成することにより、第１の投入チャック２２ａが元の投入位置に戻って次の布類Ｃの投入の待機状態となるまでの時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。

以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更することができる。例えば、図１に示した布類展張装置１０では、第１，２の移動軌跡ｐ１，ｐ２は側面視で傾斜姿勢あるいは垂直姿勢に設定されると説明したが、第１，２の移動軌跡ｐ１，ｐ２は、図７に示すように側面視で水平としてもよく、この場合、水平に走行する第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂと展張チャック４２ａ，４２ｂとの間を昇降する一対の中間チャック７４を設けて、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂから一対の中間チャック７４を介して展張チャック４２ａ，４２ｂへ布類Ｃを受け渡すようにしてもよい。

また、図示例の布類展張装置１０では、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂが布類Ｃを展張チャック４２ａ，４２ｂに直接受け渡す構造となっているが、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂと展張チャック４２ａ，４２ｂとの間に待機用のチャック（図示せず）を別途設けて、布類Ｃを待機用のチャックを用いて間接的に展張チャック４２ａ，４２ｂに受け渡すようにしてもよく、このようにすれば、展張チャック４２ａ，４２ｂが展張作業を行っていて第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂから布類Ｃを受け取ることができない場合にも待機用チャックが布類Ｃの投入を受け付けることができるため、作業効率を向上させることができる。

また、本発明における移動装置の個別の移動軌跡には、往路と復路とが同一軌跡上にある直線型軌跡だけではなく、往路と復路とが異なる軌跡上にある長円状の周回軌跡（循環型軌跡）も含まれる。例えば、第１，２の投入チャック２２ａ，２２ｂを、直線状の軌道に沿って投入位置と受け渡し位置との間で往復させる代わりに長円状の周回軌道（ガイドレール）に沿って投入位置から受け渡し位置へ向かう方向に周回させることで、投入チャック２２ａ，２２ｂを、投入位置から受け渡し位置へと移動させるとともに受け渡し位置から投入位置へと移動させるようにしてもよい。

かくしてこの発明の布類展張装置によれば、投入チャックに布類を保持させる際に布類をたぐり寄せる煩雑な作業を不要にして作業者の負担および作業時間を低減することができる。

１０布類展張装置
１２投入部
１４展張部
１６吸引部
１８転送部
２０搬送部
２２ａ第１の投入チャック
２２ｂ第２の投入チャック
２６移動装置
４２ａ第１の展張チャック
４２ｂ第２の展張チャック
４８横行装置
７２制御装置
Ｃ布類
Ｌ先行移動距離

Claims

布類の隣り合う角部をそれぞれ把持する一対の投入チャックと、
前記一対の投入チャックを布類の投入位置と受け渡し位置との間で移動させて布類を引き込む移動装置と、
前記一対の投入チャックから布類を直接的あるいは間接的に受け取って、該布類をその隣り合う角部が互いに離れる方向に展張させる展張チャックと、を備え、
前記移動装置が各投入チャックに対応した個別の移動軌跡を有することにより、前記一対の投入チャックは、前記投入位置と前記受け渡し位置との間で互いに独立して移動可能であることを特徴とする布類展張装置。
前記一対の投入チャックのうち一方の投入チャックは、他方の投入チャックに先行して前記受け渡し位置側へ移動するよう構成されていることを特徴とする請求項１に記載の布類展張装置。
前記一方の投入チャックの、前記他方の投入チャックに対して前記受け渡し位置側へ先行して移動する距離は、任意に設定可能であることを特徴とする請求項２に記載の布類展張装置。
前記一方の投入チャックの、前記他方の投入チャックに対して前記受け渡し位置側へ先行して移動する距離は、段階的に設定可能であることを特徴とする請求項２または３に記載の布類展張装置。
前記一対の投入チャックが共に布類を把持した状態では、該一対の投入チャックは互いに同期した速度で前記受け渡し位置側へ移動するよう構成されていることを特徴とする請求項１から４までのいずれか一項に記載の布類展張装置。
前記一対の投入チャックが共に布類を把持した状態では、先行する前記一方の投入チャックよりも後行の前記他方の投入チャックの方が速い速度で前記受け渡し位置側へ移動するよう構成されていることを特徴とする請求項１から４までのいずれか一項に記載の布類展張装置。
前記受け渡し位置側へ先行して出発した前記一方の投入チャックは、後行の前記他方の投入チャックに先行して前記展張チャックへの布類の受け渡しを行い、該受け渡しの完了後、前記他方の投入チャックに先行して元の投入位置に戻るよう構成されていることを特徴とする請求項１から６までのいずれか一項に記載の布類展張装置。