JP2018121911A - 訓練システム - Google Patents
訓練システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018121911A JP2018121911A JP2017016677A JP2017016677A JP2018121911A JP 2018121911 A JP2018121911 A JP 2018121911A JP 2017016677 A JP2017016677 A JP 2017016677A JP 2017016677 A JP2017016677 A JP 2017016677A JP 2018121911 A JP2018121911 A JP 2018121911A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- training
- trainer
- strategy
- control device
- inverted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【課題】適切に訓練効果の評価を行うことが可能な訓練システムを提供する。
【解決手段】訓練システム1は、倒立台車2と、訓練者姿勢検出部30と、制御装置100とを有する。倒立台車2は、訓練者90が搭乗した状態で倒立状態を維持し、訓練者90の重心移動に応じて動作する。制御装置100は、倒立台車2を用いた訓練の実行を制御する。訓練者姿勢検出部30は、倒立台車2に搭乗して訓練を行っている訓練者90の姿勢を検出する。制御装置100は、訓練者姿勢検出部30によって検出された姿勢から訓練者90のバランス戦略が足関節戦略であると判定された場合に訓練効果が良好であると判定し、訓練者90のバランス戦略が股関節戦略であると判定された場合に訓練効果が不良であると判定する。
【選択図】図1
【解決手段】訓練システム1は、倒立台車2と、訓練者姿勢検出部30と、制御装置100とを有する。倒立台車2は、訓練者90が搭乗した状態で倒立状態を維持し、訓練者90の重心移動に応じて動作する。制御装置100は、倒立台車2を用いた訓練の実行を制御する。訓練者姿勢検出部30は、倒立台車2に搭乗して訓練を行っている訓練者90の姿勢を検出する。制御装置100は、訓練者姿勢検出部30によって検出された姿勢から訓練者90のバランス戦略が足関節戦略であると判定された場合に訓練効果が良好であると判定し、訓練者90のバランス戦略が股関節戦略であると判定された場合に訓練効果が不良であると判定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、訓練システムに関し、特に、訓練者が搭乗した状態で倒立状態を維持したまま走行可能な倒立台車を用いて訓練を行う訓練システムに関する。
近年、ジャイロセンサや加速度センサなどの検出信号から自己の姿勢情報を検出して、倒立制御等を行うことにより、自己の姿勢を維持するように車輪の回転を制御する移動体が開発されている。この技術に関連し、特許文献1には、倒立制御を行う移動体を用いて訓練を行う方法が開示されている。特許文献1では、移動体に搭乗した搭乗者が重心移動を行うことで、移動体の動作が制御されている。
リハビリテーション等の訓練では、訓練者が移動体(倒立台車)に搭乗して訓練を行うとき、直立時の運動効率の面から、訓練者が足関節を動かすことが望まれる。一方、高齢者等の筋力の低下した訓練者は、訓練内容によっては足関節を用いることが困難であり、その場合、股関節を用いる傾向がある。ここで、訓練者のバランス戦略(姿勢制御)が足関節を用いたものである状態を足関節戦略(Ankle Strategy)といい、訓練者のバランス戦略が股関節を用いたものである状態を股関節戦略(Hip Strategy)という。
倒立台車に搭乗している訓練者は、足関節を用いずに股関節を用いても、つまりバランス戦略が足関節戦略ではなく股関節戦略である場合でも、重心移動を行うことができてしまう。したがって、訓練者が股関節戦略で訓練を行うと、訓練効果が低下するおそれがある。しかしながら、訓練中の所望の動作が終了したことで訓練を評価する方法では、訓練者のバランス戦略を考慮していないので、適切に訓練効果を評価することができなかった。
本発明は、適切に訓練効果の評価を行うことが可能な訓練システムを提供することにある。
本発明にかかる訓練システムは、訓練者が搭乗した状態で倒立状態を維持し前記訓練者の重心移動に応じて動作する倒立台車を用いて訓練を行う訓練システムであって、前記倒立台車と、前記倒立台車を用いた訓練の実行を制御する制御手段と、前記倒立台車に搭乗して訓練を行っている前記訓練者の姿勢を検出する検出手段とを有し、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された姿勢から前記訓練者のバランス戦略が足関節戦略であると判定された場合に訓練効果が良好であると判定し、前記検出手段によって検出された姿勢から前記訓練者のバランス戦略が股関節戦略であると判定された場合に訓練効果が不良であると判定する。
本発明によれば、適切に訓練効果の評価を行うことが可能な訓練システムを提供できる。
(実施の形態1)
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
図1は、実施の形態1にかかる訓練システム1を示す図である。また、図2は、実施の形態1にかかる訓練システム1のシステム構成を示すブロック図である。図1に示すように、訓練システム1は、倒立台車2と、訓練者姿勢検出部30と、表示装置40と、制御装置100とを有する。なお、後述するように、制御装置100は、倒立台車2、訓練者姿勢検出部30及び表示装置40と、有線又は無線で通信可能に接続されている。
倒立台車2は、車体10と、車輪4と、ステップ6とを有する。また、倒立台車2は、倒立台車2に搭乗している訓練者90が把持するためのハンドルを有してもよい。車輪4は、車体10の左右(図1の手前側及び奥側)に設けられている。倒立台車2は、訓練者90を乗せて倒立状態を維持したまま、地面80を走行可能である。つまり、倒立台車2は、訓練者90が搭乗した状態で倒立状態を維持し、訓練者90の重心移動に応じて動作する。訓練システム1は、この倒立台車2を用いて訓練を行う。
また、倒立台車2は、車輪4を駆動するモータ12と、車輪4(又はモータ12)の駆動トルクを検知するトルクセンサ14と、倒立台車2(又は車体10)の位置を検知する位置センサ16と、車体の姿勢(傾き)を検知する傾斜センサ18と、倒立台車2(モータ12)の動作を制御する制御部20とを有する。
トルクセンサ14は、例えばモータ12のシャフトにひずみゲージを貼着してシャフトのねじり変形を検出する方式を採用するセンサである。また、トルクセンサ14は、モータ12に供給する電流値からモータトルクを検知してもよい。トルクセンサ14は、駆動トルクを示す信号を、制御装置100に送信する。
位置センサ16は、車輪4の回転角度及び回転数を検出するセンサである。位置センサ16は、車輪4の回転角度及び回転数から、倒立台車2(車体10)の位置(移動量)を検出することができる。位置センサ16は、車体10の位置を示す信号を、制御装置100に送信する。
傾斜センサ18は、例えばジャイロセンサ又は加速度センサ等の慣性センサであって、車体10の姿勢つまり傾き(傾斜角度及び傾斜方向)を検知する。例えば、傾斜センサ18は、車体10の前後方向(ピッチ方向)の傾きを検知する。傾斜センサ18は、車体10の傾斜を示す信号を、制御部20及び制御装置100に送信する。
ステップ6に訓練者90が乗り、訓練者90が重心移動をすることで車体10が傾く。倒立台車2(制御部20)は、その車体10の傾きを傾斜センサ18が検知することに応じて、モータ12(車輪4)の回転動作(回転速度及び回転方向)を制御する。具体的には、訓練者90が前方(図1の左側)に重心を移動した場合に、倒立台車2は前方に移動する。このとき、車輪4は、モータ12によって正方向(図1の矢印Aの方向)に回転する。また、訓練者90が後方(図1の右側)に重心を移動した場合に、倒立台車2は後方に移動する。このとき、車輪4は、モータ12によって逆方向(図1の矢印Bの方向)に回転する。また、制御部20は、車体10の傾斜角度に応じて、モータ12の回転数を制御し得る。
なお、訓練者90が重心移動をすることでステップ6が傾き、そのステップ6の傾き傾斜センサ18が検知することで、倒立台車2(制御部20)がモータ12(車輪4)の回転動作を制御してもよい。また、ステップ6に設けられた荷重センサ等を用いて訓練者90の重心移動を検知することで、倒立台車2(制御部20)がモータ12(車輪4)の回転動作を制御してもよい。
訓練者姿勢検出部30は、倒立台車2に搭乗して訓練を行っている訓練者90の姿勢を検出する検出手段としての機能を有する。訓練者姿勢検出部30は、訓練を行っている訓練者90が自身の体のどの部位を主に使用してバランスを取っている(重心移動を行っている)かを示すバランス戦略の判定に用いられる。つまり、訓練者姿勢検出部30は、訓練を行っている訓練者90のバランス戦略が足関節戦略か股関節戦略かを判定するために用いられる。
図3及び図4は、訓練を行っている訓練者90のバランス戦略が足関節戦略である状態を示す図である。また、図5及び図6は、訓練を行っている訓練者90のバランス戦略が股関節戦略である状態を示す図である。また、図3及び図5は、訓練者90が矢印Cで示す方向に倒立台車2を前進させている状態を示し、図4及び図6は、訓練者90が矢印Dで示す方向に倒立台車2を後退させている状態を示す。
図3に示す状態では、訓練者90は、足関節92を動かして前方に重心移動を行っている。同様に、図4に示す状態では、訓練者90は、足関節92を動かして後方に重心移動を行っている。このとき、訓練者90は、股関節94をほとんど動かしていない。このように、図3及び図4に示す状態では、訓練者90は足関節戦略で訓練を行っているので、このときの訓練効果は良好であるといえる。
一方、図5に示す状態では、訓練者90は、股関節94を屈曲させることで前方に重心移動を行っている。同様に、図6に示す状態では、訓練者90は、股関節94を伸展(過伸展)させることで後方に重心移動を行っている。このように、図5及び図6に示す状態では、訓練者90は股関節戦略で訓練を行っているので、このときの訓練効果は良好ではない(不良である)といえる。なお、股関節戦略の場合であっても、足関節92は動いている可能性はある。また、訓練者90にとって訓練の負荷が過大である場合、つまり訓練の難易度が高すぎる場合に、訓練者90は、股関節戦略で訓練を行う傾向にある。
訓練者姿勢検出部30は、例えば、股関節94の角度を検出する装置である。訓練者姿勢検出部30は、検出された角度を示す信号を、制御装置100に送信する。訓練者姿勢検出部30は、例えば、訓練者90の股関節94の近傍に取り付けられる関節角度計であってもよい。また、例えば、訓練者姿勢検出部30は、IMU(Inertial Measurement Unit;慣性計測装置)型の関節角度測定装置であってもよい。また、例えば、訓練者姿勢検出部30は、モーションキャプチャ等により股関節94の角度を測定可能なカメラであってもよい。
表示装置40は、例えば、画像を表示するディスプレイである。また、表示装置40は、音声を出力するスピーカであってもよい。表示装置40は、制御装置100の制御によって、訓練に関する情報を表示する。例えば、表示装置40は、訓練結果を表示する。また、表示装置40は、訓練内容を表示する。なお、訓練内容については後述する。
制御装置100は、例えばコンピュータである。制御装置100は、主要なハードウェア構成として、CPU(Central Processing Unit)102と、ROM(Read Only Memory)104と、RAM(Random Access Memory)106と、インタフェース部108(IF;Interface)とを有する。CPU102、ROM104、RAM106及びインタフェース部108は、データバスなどを介して相互に接続されている。
CPU102は、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。ROM104は、CPU102によって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。RAM106は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。インタフェース部108は、有線又は無線を介して外部と信号の入出力を行う。インタフェース部108は、通信ポートを含み得る。また、インタフェース部108は、管理者の操作を受け付けるユーザインタフェースを含み得る。
制御装置100は、倒立台車2を用いた訓練の実行を制御する制御手段としての機能を有する。制御装置100は、後述する図7に示す処理を実行する。この処理は、例えば、CPU102がROM104に記憶されたプログラムを実行することによって実現可能である。また、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールすることで、図7に示す処理を実行するようにしてもよい。
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、図7に示す処理は、上記のようにソフトウェアによって実現されることに限定されず、何らかの回路素子等のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、図7に示す処理を行う構成要素は、物理的に1つの装置内に設けられている必要はない。したがって、制御装置100は、複数のハードウェアとして構成されていてもよい。
図2に示すように、制御装置100は、トルクセンサ14、位置センサ16、傾斜センサ18、訓練者姿勢検出部30、表示装置40及びモータ12と、有線又は無線によって通信可能に接続されている。制御装置100は、トルクセンサ14、位置センサ16、傾斜センサ18、及び訓練者姿勢検出部30から、信号を受信する。そして、制御装置100は、これらの受信した信号に応じて、表示装置40及びモータ12を制御する。
ここで、制御装置100によって制御される訓練には、例えば、能動訓練及び受動訓練がある。能動訓練では、制御装置100は、表示装置40を用いて訓練者90に移動距離(及び移動方向)を指示する。訓練者90は、その指示に従って、倒立台車2を、(指示された移動方向に)指示された移動距離、動かすようにする。この、制御装置100によって指示される移動距離は、能動訓練における後述する目標値(目標設定)に対応する。そして、制御装置100は、位置センサ16を用いて倒立台車2が指定された移動距離進んだことを検知した場合に、能動訓練における1回の動作が終了したと判定する。
例えば、能動訓練の場合、制御装置100は、ゲーム画面を表示装置40の画面42に表示するようにしてもよい。この場合、制御装置100は、位置センサ16からの信号を用いて、倒立台車2の動きに応じて動作するキャラクタ(アバター)を表示装置40の画面42に表示させる。例えば表示装置40に表示するゲームがテニスゲームである場合、制御装置100は、テニスボールを表示装置40の画面42の任意の位置に表示させる。訓練者90は、画面42上でキャラクタがテニスボールに追いつくように、倒立台車2を動作させる。この場合、制御装置100によって指示される移動距離は、テニスボールが現れたときのテニスボールとキャラクタとの距離に対応し得る。
また、受動訓練では、制御装置100は、傾斜センサ18を用いて、倒立台車2の車体10の傾斜角度をランダムに制御する。この場合、制御装置100は、指定された傾斜角度となるように、モータ12を制御する。このとき、倒立台車2は、傾斜角度に応じて移動し得る。したがって、訓練者90は、倒立台車2を予め定められた範囲内に留めるように、倒立台車2を動作させる。この、制御装置100によって指示される傾斜角度は、受動訓練における後述する目標値(目標設定)に対応する。そして、制御装置100は、位置センサ16を用いて倒立台車2が所定の範囲内に位置したことを検知した場合に、受動訓練における1回の動作が終了したと判定する。
図7は、実施の形態1にかかる訓練システム1によって実行される動作を示すフローチャートである。まず、制御装置100は、目標値の設定を行う(ステップS102)。目標値の設定は、制御装置100のユーザインタフェース(インタフェース部108)を用いて行われ得る。ここで、設定される目標値は、訓練が難しいほど(訓練の難易度が高いほど)高く、訓練が易しいほど(訓練の難易度が低いほど)低い。上述した能動訓練では、移動距離が長いほど訓練は難しくなる。また、受動訓練では、指定された傾斜角度が大きいほど、倒立台車2は所定範囲から逸脱してしまうので、訓練は難しくなる。この目標値は、訓練者90の属性(年齢、性別、体格等)及び病状に応じて、管理者が適宜定め得る。
目標値を上げると、訓練は難しくなり、したがって訓練の負荷が増加する。一方、目標値を下げると、訓練は易しくなり、したがって訓練の負荷が減少する。ここで、本実施の形態において実行される訓練は、訓練者90ができる限り足関節戦略で行うことが前提となっている。この場合、訓練者90にとって訓練の難易度が低いときは、訓練者90が足関節戦略で訓練を行うことは比較的容易である。一方、訓練者90にとって訓練の難易度が高いときは、訓練者90が足関節戦略で訓練を行うことは困難であり、したがって、訓練者90は、股関節戦略で訓練を行ってしまうことが多くなる。
制御装置100は、訓練を実行する(ステップS104)。具体的には、上述したように、制御装置100は、設定された目標値に応じて能動訓練又は受動訓練を行うように、表示装置40又はモータ12を制御する。なお、訓練における1回目の動作では、N=0とする。ここで、Nは、0以上の整数であって、終了した動作の回数を示す。
制御装置100は、1回の動作が終了したと判定すると(ステップS106のYES)、動作回数をカウントする(ステップS110)。つまり、制御装置100は、Nを1つインクリメントする。例えば、N=1となった場合、1回目の動作が終了したことを示す。
そして、制御装置100は、N=kMであるか否かを判定する(ステップS112)。ここで、kは1以上の任意の整数であり、Mは、1以上の予め定められた整数である。N=kMでない場合(S112のNO)、制御装置100は、N回目の動作における訓練者90のバランス戦略を判定する(ステップS120)。一方、N=kMである場合(S112のYES)、制御装置100は、目標値変更処理を行う(ステップS140)。
つまり、制御装置100は、M回の動作が終了するごとに、目標値変更処理を行う。例えば、M=10である場合、制御装置100は、10回目(k=1)の動作、20回目(k=2)の動作、30回目(k=3)の動作が終了するごとに、目標値変更処理を行う。また、例えば、M=2である場合、制御装置100は、偶数回の動作が終了するごとに、目標値変更処理を行う。このMの値は、目標値の設定精度の要求度合等に応じて、適宜定められ得る。なお、バランス戦略の判定処理及び目標値変更処理については後述する。
目標値変更処理の終了後、制御装置100は、予め定められた訓練時間(所定時間)が経過したか否かを判定する(ステップS152)。所定時間が経過していない場合(S152のNO)、制御装置100は、N回目の動作における訓練者90のバランス戦略を判定する(S120)。所定時間が経過した場合(S152のYES)、制御装置100は、訓練を終了する。訓練が終了したとき、制御装置100は、訓練が終了したことを示すメッセージを、表示装置40に表示させてもよい。なお、S152の処理は、S120の処理の後で行われてもよい。バランス戦略の判定処理(S120)の終了後、次の(N+1)回目の訓練の動作が行われる(S104)。
図8は、実施の形態1にかかるバランス戦略の判定処理(S120)を示すフローチャートである。制御装置100は、訓練者姿勢検出部30からの信号に応じて、訓練者90のバランス戦略が足関節戦略であるか否かを判定する(ステップS122)。バランス戦略が足関節戦略であると判定された場合(S122のYES)、制御装置100は、N回目の動作における訓練効果を「良好」と判定する(ステップS124)。このとき、制御装置100は、足関節戦略回数Naをカウントする(ステップS126)。つまり、制御装置100は、Naを1つインクリメントする。
一方、バランス戦略が足関節戦略でない、つまり股関節戦略であると判定された場合(S122のNO)、制御装置100は、N回目の動作における訓練効果を「不良」と判定する(ステップS124)。このとき、制御装置100は、足関節戦略回数Naをカウントしない。
図9は、足関節戦略か股関節戦略かの判定方法(S122)を例示するフローチャートである。制御装置100は、訓練者姿勢検出部30を用いて、N回目の動作における、股関節94の角度である股関節角度θを取得する(ステップS132)。なお、この股関節角度θは、N回目の動作において最大の股関節94の角度であってもよい。また、股関節角度θは、訓練者90が直立状態のときに0であるとする。また、股関節角度θは、直立状態から股関節94が屈曲した状態(図5に示す)のときに正の値であり、直立状態から股関節94が伸展した状態(図6に示す)のときに負の値であってもよい。
制御装置100は、股関節角度θの絶対値が予め定められた閾値θthよりも大きいか否かを判定する(ステップS134)。ここで、閾値θthは、例えば5度であるが、これに限られない。
股関節角度θの絶対値|θ|が閾値θth以下である場合(S134のNO)、制御装置100は、バランス戦略が足関節戦略であると判定する(ステップS136)。一方、股関節角度θの絶対値が閾値θthよりも大きい場合(S134のYES)、制御装置100は、バランス戦略が股関節戦略であると判定する(ステップS138)。
図10は、実施の形態1にかかる目標値変更処理(S140)を示すフローチャートである。制御装置100は、足関節戦略割合Raを算出する(ステップS142)。具体的には、制御装置100は、動作回数Nに対する足関節戦略回数Naの割合である足関節戦略割合Raを、以下の式(1)を用いて算出する。
(1) Ra=Na/N
(1) Ra=Na/N
次に、制御装置100は、足関節戦略割合Raが、予め定められた閾値Rath以上であるか否かを判定する(ステップS144)。例えば、Rath=0.7であるが、これに限られない。足関節戦略割合Raが閾値Rath未満である場合(S144のNO)、制御装置100は、S102で設定した目標値を下げる(ステップS146)。これにより、訓練の難易度が低くなる。一方、足関節戦略割合Raが閾値Rath以上である場合(S144のYES)、制御装置100は、目標値を変更しない。
足関節戦略割合Raが閾値Rath未満である場合、訓練者90は、足関節戦略で訓練を行っている割合が少ない。言い換えると、訓練者90は、好ましくないバランス戦略である股関節戦略で、訓練を行う傾向となっている。つまり、実行された訓練は、訓練者90にとって難易度が高すぎるため、良好な訓練の効果を得られないおそれがある。したがって、目標値を下げて訓練の難易度を低くすることで、訓練者90が足関節戦略で訓練を行うことが容易となる。したがって、効果的な訓練を行うことが可能となる。
このように、本実施の形態にかかる訓練システム1は、訓練者90のバランス戦略を判定するので、訓練者90が、足関節戦略で訓練を行ったか、股関節戦略で訓練を行ったかを判定できる。これにより、本実施の形態にかかる訓練システム1は、足関節戦略で訓練を行ったときには訓練効果が良好であると判定し、股関節戦略で訓練を行ったときには訓練効果が不良であると判定できる。したがって、本実施の形態にかかる訓練システム1は、適切に訓練効果を評価することが可能となる。
さらに、上述したように、本実施の形態にかかる訓練システム1は、訓練者90が股関節戦略で訓練を行ったため訓練効果が不良である傾向が高い場合には、目標値を下げて訓練を易しくすることができる。これにより、訓練者90は、足関節戦略で訓練を行うことが容易となる。したがって、本実施の形態にかかる訓練システム1は、訓練者90の運動能力等に応じて訓練効果を高めることが可能となる。
また、訓練の難易度が訓練者90にとって高すぎる場合、訓練課題の達成率が低くなるので、訓練者90の訓練に対するモチベーションが低下するおそれがある。本実施の形態にかかる訓練システム1は、訓練者90にとって適切な難易度で訓練を行うことができるので、訓練者90の訓練に対するモチベーションの低下を抑制することが可能となる。
(実施の形態2)
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2は、制御装置100の処理内容が実施の形態1にかかるものと異なる点で、実施の形態1と異なる。具体的には、実施の形態2にかかる制御装置100は、バランス戦略の判定に加え、運動強度の判定及び課題達成率の判定を行っている。なお、実施の形態2にかかる訓練システム1のハードウェア構成については、実施の形態1にかかる訓練システム1のものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2は、制御装置100の処理内容が実施の形態1にかかるものと異なる点で、実施の形態1と異なる。具体的には、実施の形態2にかかる制御装置100は、バランス戦略の判定に加え、運動強度の判定及び課題達成率の判定を行っている。なお、実施の形態2にかかる訓練システム1のハードウェア構成については、実施の形態1にかかる訓練システム1のものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
図11は、実施の形態2にかかる訓練システム1によって実行される動作を示すフローチャートである。なお、S102〜S120の処理は、図7に示したS102〜S120と実質的に同様であるので、説明を省略する。
動作回数がN=kMでない場合(S112のNO)、制御装置100は、N回目の動作における訓練者90のバランス戦略を判定する(S120)。さらに、制御装置100は、N回目の動作における運動強度を判定する(ステップS210)。また、制御装置100は、N回目の動作における訓練課題の達成率を算出する(ステップS220)。
動作回数がN=kMである場合(S112のYES)、制御装置100は、目標値変更処理を行う(ステップS240)。この目標値変更処理は、実施の形態1にかかるものと異なる。詳しくは後述する。また、実施の形態2においては、所定時間が経過した場合(S152のYES)、制御装置100は、訓練を終了する前に、訓練課題の成否(成功又は失敗)を判定する課題成否判定処理を行う(ステップS260)。なお、S152の処理は、S220の処理の後で行われてもよい。
図12は、実施の形態2にかかる運動強度の判定処理(S210)を示すフローチャートである。制御装置100は、N回目の動作で、訓練者90の足関節92の運動強度が、効果的な訓練に必要とされる運動強度の基準を満たしたか否かを判定する(ステップS212)。具体的には、制御装置100は、N回目の動作において足関節92で発生したトルク(足関節トルク)が、予め定められた基準値以上であるか否かを判定し、足関節トルクが基準値以上である場合に、足関節92の運動強度が基準を満たしたと判定する。なお、この足関節トルクは、N回目の動作において最大の足関節92のトルクであってもよいし、N回目の動作における足関節92のトルクの平均値であってもよい。
ここで、運動強度の基準値は、例えば、訓練者90の足関節92にかかる筋肉の最大筋力の30%の筋力を用いて足関節92を動かしたときの足関節トルクであってもよい。このように、最大筋力の30%以上の筋力で訓練を行うと、一般的に、効果的な訓練を行うことができる。また、訓練時の足関節トルクの測定方法として、例えば、ステップ6に足圧中心測定装置が取り付けられている場合、制御装置100は、この足圧中心測定装置の測定値から足関節トルクを推定してもよい。また、制御装置100は、トルクセンサ14で検出されたモータ12のトルク値Tmoterと、足関節92の回転中心とモータ12のシャフトの回転中心とのオフセット値Dftと、訓練者90及び倒立台車2の重量Mとから、以下の式(2)を用いて足関節トルクTfootを推定してもよい。ここで、gは重力加速度である。また、Dft及びMは訓練者90の体格によって定められる。
(2) Tfoot=Mg*Dft+Tmoter
(2) Tfoot=Mg*Dft+Tmoter
足関節92の運動強度が基準を満たした場合(S212のYES)、制御装置100は、必要な運動強度を達成したとして、運動強度達成回数Nsをカウントする(ステップS214)。つまり、制御装置100は、Nsを1つインクリメントする。一方、足関節92の運動強度が基準を満たさなかった場合(S212のNO)、必要な運動強度を達成しなかったので、Nsはインクリメントされない。
そして、制御装置100は、S212の処理の後、運動強度達成割合Rsを算出する(ステップS216)。具体的には、制御装置100は、動作回数Nに対する運動強度達成回数Nsの割合である運動強度達成割合Rsを、以下の式(3)を用いて算出する。
(3) Rs=Ns/N
(3) Rs=Ns/N
図13は、実施の形態2にかかる課題達成率の算出方法(S220)を示すフローチャートである。制御装置100は、訓練者90の足関節92の運動強度が、運動強度の基準を満たしたか否かを判定する(ステップS222)。このS222の処理は、S212の処理と同様である。したがって、制御装置100は、S222の処理においてS212の判定結果を用いてもよい。
足関節92の運動強度が基準を満たした場合(S222のYES)、制御装置100は、訓練者90のバランス戦略が足関節戦略であるか否かを判定する(ステップS224)。このS224の処理は、S122の処理と同様である。したがって、制御装置100は、S224の処理においてS122の判定結果を用いてもよい。
訓練者90のバランス戦略が足関節戦略である場合(S224のYES)、制御装置100は、制御装置100は、N回目の動作において訓練課題を達成したと判定する。このとき、制御装置100は、課題達成回数Npをカウントする(ステップS226)。つまり、足関節92の運動強度が基準を満たし、かつ、訓練者90のバランス戦略が足関節戦略である場合、制御装置100は、Npを1つインクリメントする。一方、足関節92の運動強度が基準を満たさない場合(S222のNO)、または、訓練者90のバランス戦略が足関節戦略でない場合(S224のNO)、制御装置100は、課題達成回数Npをカウントしない。
そして、制御装置100は、課題達成率Rpを算出する(ステップS228)。具体的には、制御装置100は、動作回数Nに対する課題達成回数Npの割合である課題達成率Rpを、以下の式(4)を用いて算出する。
(4) Rp=Np/N
(4) Rp=Np/N
図14は、実施の形態2にかかる目標値変更処理(S240)を示すフローチャートである。なお、S142〜S146の処理については、図10に示したS142〜S146と実質的に同様であるので、説明を省略する。
足関節戦略割合Raが閾値Rath以上である場合(S144のYES)、制御装置100は、運動強度達成割合Rsが、予め定められた閾値Rsth以上であるか否かを判定する(ステップS242)。例えば、Rsth=0.7であるが、これに限られない。運動強度達成割合Rsが閾値Rsth未満である場合(S242のNO)、訓練者90は訓練者90にとって小さい筋力で訓練を行うことができたということとなる。この場合、訓練者90にとって、その訓練は、易しい、つまり、物足りないといえる。したがって、制御装置100は、S102で設定した目標値を上げる(ステップS244)。これにより、訓練の難易度が高くなる。これにより、効果的な訓練を行うことが可能となる。
一方、運動強度達成割合Rsが閾値Rsth以上である場合(S242のYES)、制御装置100は、課題達成率Rpが、予め定められた閾値Rpth以上であるか否かを判定する(ステップS248)。例えば、Rpth=0.9であるが、これに限られない。課題達成率Rpが閾値Rpth以上である場合(S248のYES)、訓練者90は容易に訓練を行ったこととなる。この場合、訓練者90にとってその訓練は易しい(物足りない)といえる。したがって、制御装置100は、S102で設定した目標値を上げる(ステップS250)。これにより、訓練の難易度が高くなる。これにより、効果的な訓練を行うことが可能となる。一方、課題達成率Rpが閾値Rpth未満である場合(S248のNO)、制御装置100は、目標値を変更しない。
図15は、実施の形態2にかかる課題成否判定処理(S260)を示すフローチャートである。制御装置100は、課題達成率Rpが、予め定められた閾値Rpth1以上であるか否かを判定する(ステップS262)。例えば、Rpth1=0.7であるが、これに限られない。ここで、Rpth1<Rpthであり得る。
課題達成率Rpが閾値Rpth1以上である場合(S262のYES)、制御装置100は、訓練者90は訓練課題を成功させたと判定する(ステップS264)。このとき、制御装置100は、訓練者90が訓練課題を成功させたことを示すメッセージを表示装置40に表示させてもよい。一方、課題達成率Rpが閾値Rpth1未満である場合(S262のNO)、制御装置100は、訓練者90は訓練課題を失敗したと判定する(ステップS266)。このとき、制御装置100は、訓練者90が訓練課題を失敗したことを示すメッセージを表示装置40に表示させてもよい。
上述したように、実施の形態2にかかる訓練システム1は、足関節戦略割合Ra、運動強度達成割合Rs及び課題達成率Rpに応じて、目標値を変更することができる。これにより、訓練者90にとって訓練が難し過ぎる場合には目標値を下げて訓練の難易度を低くし、訓練者90にとって訓練が容易過ぎる(物足りない)場合には目標値を上げて訓練の難易度を高くすることができる。したがって、効果的な訓練を行うことが可能となる。
また、訓練の難易度が訓練者90にとって高すぎる場合、訓練課題の達成率が低くなるので、訓練者90の訓練に対するモチベーションが低下するおそれがある。一方、訓練の難易度が訓練者90にとって低すぎる場合、訓練が物足りなくて訓練者90のモチベーションが低下するおそれがある。本実施の形態にかかる訓練システム1は、訓練者90にとって適切な難易度で訓練を行うことができるので、訓練者90の訓練に対するモチベーションの低下を抑制することが可能となる。
(変形例)
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおいて、複数の処理の順序は、適宜、変更可能である。また、上述したフローチャートにおいて、複数の処理のうちの1つは、省略されてもよい。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおいて、複数の処理の順序は、適宜、変更可能である。また、上述したフローチャートにおいて、複数の処理のうちの1つは、省略されてもよい。
例えば、図10に示したS142の処理は、S120(図8)のフローの最後で行われてもよい。また、図12に示したS216の処理は、S240(図14)のフローのS242の前で行われてもよい。また、図13に示したS228の処理は、S240(図14)のフローのS248の前で行われてもよい。
また、実施の形態1にかかるフローチャート(図7)では、課題成否判定(S260)を行わないとしたが、このような構成に限られない。図7に示したフローチャートで、S152のYESの後で、課題成否判定(S260)を行ってもよい。この場合、図13に示した処理が、課題成否判定(S260)で行われ得る。
また、上述したフローチャートにおいて、制御装置100は、適宜、フラグを設定してもよい。例えば、制御装置100は、訓練の実行を開始したとき(S104)に、「訓練課題設定フラグ」を「1」に設定してもよい。そして、制御装置100は、訓練が終了したとき(図7のS152のYES、図11のS260の後)で、「訓練課題設定フラグ」を「0」に設定してもよい。また、制御装置100は、訓練者90が訓練課題を成功させたとき(S264)に、「訓練失敗フラグ」を「0」と設定してもよい。一方、制御装置100は、訓練者90が訓練課題を失敗したとき(S266)に、「訓練失敗フラグ」を「1」と設定してもよい。
また、図14に示したフローチャートでは、運動強度達成割合Rs又は課題達成率Rpに応じて目標値を上げるとしたが、このような構成に限られない。制御装置100は、運動強度達成割合Rsに応じて目標値を下げても(訓練の難易度を低くしても)よい。同様に、制御装置100は、課題達成率Rpに応じて目標値を下げても(訓練の難易度を低くしても)よい。
また、上述した実施の形態においては、訓練者90のバランス戦略が足関節戦略か又は股関節戦略であるかの判定(S122)を、股関節角度θを用いて行うとしたが、このような構成に限られない。訓練者姿勢検出部30は、筋電測定等により、股関節94の動きを司る筋(大腿二頭筋及び大腿直筋等)の活動を測定してもよい。そして、制御装置100は、訓練者姿勢検出部30が股関節94に関する筋の活性化(発火)を検出した場合に、バランス戦略が股関節戦略であると判定してもよい。一方、訓練者姿勢検出部30が股関節94に関する筋の活性化(発火)を検出しなかった場合に、制御装置100は、バランス戦略が足関節戦略であると判定してもよい。
また、訓練者姿勢検出部30は、モーションキャプチャ等によって、股関節94(又は腰部)の位置を検出してもよい。そして、制御装置100は、倒立台車2が前進している場合に股関節94が足関節92よりも前方に位置していることが検出されたときに、バランス戦略が足関節戦略であると判定してもよい。逆に、制御装置100は、倒立台車2が前進している場合に股関節94が足関節92よりも後方に位置していることが検出されたときに、バランス戦略が股関節戦略であると判定してもよい。
また、制御装置100は、倒立台車2が後退している場合に股関節94が足関節92よりも後方に位置していることが検出されたときに、バランス戦略が足関節戦略であると判定してもよい。逆に、制御装置100は、倒立台車2が後退している場合に股関節94が足関節92よりも前方に位置していることが検出されたときに、バランス戦略が股関節戦略であると判定してもよい。
つまり、制御装置100は、股関節94が足関節92よりも進行方向と同じ方に位置する場合に、バランス戦略が足関節戦略であると判定してもよい。逆に、制御装置100は、股関節94が足関節92よりも進行方向と逆の方に位置する場合に、バランス戦略が股関節戦略であると判定してもよい。
なお、股関節94の位置によってバランス戦略を判定する場合、股関節94と足関節92との位置関係を用いなくてもよい。予め、制御装置100は、訓練者姿勢検出部30を用いて静止立位状態における訓練者90の股関節94(又は腰部)の位置を初期位置として記録しておく。そして、制御装置100は、その初期位置よりも股関節94が前方に位置しているか後方に位置しているかによって、バランス戦略を判定してもよい。
1 訓練システム
2 倒立台車
4 車輪
10 車体
12 モータ
14 トルクセンサ
16 位置センサ
18 傾斜センサ
20 制御部
30 訓練者姿勢検出部
40 表示装置
90 訓練者
92 足関節
94 股関節
100 制御装置
2 倒立台車
4 車輪
10 車体
12 モータ
14 トルクセンサ
16 位置センサ
18 傾斜センサ
20 制御部
30 訓練者姿勢検出部
40 表示装置
90 訓練者
92 足関節
94 股関節
100 制御装置
Claims (1)
- 訓練者が搭乗した状態で倒立状態を維持し前記訓練者の重心移動に応じて動作する倒立台車を用いて訓練を行う訓練システムであって、
前記倒立台車と、
前記倒立台車を用いた訓練の実行を制御する制御手段と、
前記倒立台車に搭乗して訓練を行っている前記訓練者の姿勢を検出する検出手段と
を有し、
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された姿勢から前記訓練者のバランス戦略が足関節戦略であると判定された場合に訓練効果が良好であると判定し、前記検出手段によって検出された姿勢から前記訓練者のバランス戦略が股関節戦略であると判定された場合に訓練効果が不良であると判定する
訓練システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016677A JP2018121911A (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 訓練システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016677A JP2018121911A (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 訓練システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018121911A true JP2018121911A (ja) | 2018-08-09 |
Family
ID=63109904
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017016677A Pending JP2018121911A (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 訓練システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018121911A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020146320A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置およびバランス訓練装置の制御プログラム |
JP2020146321A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置 |
JP2020146327A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置およびバランス訓練装置の制御プログラム |
CN111686420A (zh) * | 2019-03-15 | 2020-09-22 | 丰田自动车株式会社 | 平衡训练装置和计算机可读介质 |
CN111686421A (zh) * | 2019-03-15 | 2020-09-22 | 丰田自动车株式会社 | 平衡训练装置及其控制方法和计算机可读介质 |
JP2021126224A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム |
JP2021126245A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 訓練装置 |
-
2017
- 2017-02-01 JP JP2017016677A patent/JP2018121911A/ja active Pending
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111686420B (zh) * | 2019-03-15 | 2022-02-18 | 丰田自动车株式会社 | 平衡训练装置和计算机可读介质 |
US11376471B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-07-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Balance training apparatus and control program of balance training apparatus |
US11304627B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Balance training apparatus and control program of balance training apparatus |
US11324996B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-05-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Balance training system, control method and control program for balance training system |
CN111686421A (zh) * | 2019-03-15 | 2020-09-22 | 丰田自动车株式会社 | 平衡训练装置及其控制方法和计算机可读介质 |
JP2020146320A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置およびバランス訓練装置の制御プログラム |
US11400346B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-08-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Balance training apparatus and control program for balance training apparatus |
CN111686421B (zh) * | 2019-03-15 | 2021-11-23 | 丰田自动车株式会社 | 平衡训练装置及其控制方法和计算机可读介质 |
JP7099380B2 (ja) | 2019-03-15 | 2022-07-12 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置、バランス訓練装置の制御プログラムおよびバランス訓練装置の制御方法 |
JP2020146327A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置およびバランス訓練装置の制御プログラム |
CN111686420A (zh) * | 2019-03-15 | 2020-09-22 | 丰田自动车株式会社 | 平衡训练装置和计算机可读介质 |
JP7070480B2 (ja) | 2019-03-15 | 2022-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置 |
JP7088092B2 (ja) | 2019-03-15 | 2022-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置およびバランス訓練装置の制御プログラム |
JP2020146321A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置 |
JP7327194B2 (ja) | 2020-02-12 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 訓練装置 |
JP2021126245A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 訓練装置 |
JP7243651B2 (ja) | 2020-02-12 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム |
JP2021126224A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018121911A (ja) | 訓練システム | |
JP6384436B2 (ja) | バランス訓練装置及びその制御方法 | |
JP5338726B2 (ja) | 訓練システム、その訓練方法及び訓練プログラム | |
US20180018779A1 (en) | Systems and methods for analyzing a motion based on images | |
JP5413027B2 (ja) | 移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラム | |
US11860186B2 (en) | Fall detection apparatus and method | |
JP2009000391A (ja) | 歩行評価システム、歩行計、歩行評価プログラムおよび記録媒体 | |
JP2011140262A (ja) | 訓練システム、その訓練方法及び訓練プログラム | |
JP2006247035A (ja) | 平衡感覚測定訓練機器 | |
KR102071532B1 (ko) | 딥러닝을 이용한 운동자세 교정 장치 및 방법 | |
KR101592101B1 (ko) | 운동 능력 평가 시스템 및 그 방법 | |
JP2008023244A (ja) | 揺動装置の揺動制御装置及び揺動制御方法 | |
JP6265148B2 (ja) | 倒立二輪台車 | |
JP5617595B2 (ja) | 倒立型移動体及びその制御方法 | |
JP6350421B2 (ja) | 訓練システム | |
JP2019101191A (ja) | 走行データ評価システム、情報処理システム、情報処理サーバ | |
US20220111284A1 (en) | Method and system for golf training | |
KR102279756B1 (ko) | 휠체어의 전복 알림 방법, 시스템 및 프로그램 | |
JP6225869B2 (ja) | 倒立二輪型移動体システム | |
JP2016154680A (ja) | バランス訓練システム | |
JP6233265B2 (ja) | 倒立二輪型移動体システム | |
JP6353198B2 (ja) | 電子機器 | |
JP6493103B2 (ja) | 倒立型移動体 | |
TW202032324A (zh) | 多人運動隊形排列提示方法與系統 | |
JP5805237B2 (ja) | 荷重検出システム |