JP2018106488A - 障害物表示装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物を好適に検知してユーザに報知することが可能な障害物表示装置を提供する。【解決手段】サーバ装置１は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報Ｉｏが含まれる地図データ構造を有する配信地図ＤＢ１０を有し、障害物情報Ｉｏを含む地図データＤ１を運転支援装置２に配信する。運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、表示エリア内における障害物の発生の有無を判定し、発生が推定される障害物を示す情報を表示する。【選択図】図５

Description

本発明は、障害物を検知する技術に関する。

従来から、車両周辺の障害物をレーダやカメラなどの外界センサにより検知し、車両の走行制御に活用する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段により検知された障害物の種別を判別し、その判別結果に基づいて、車両を制動させるブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせる自動ブレーキ装置が開示されている。

特開２００９−２１４７６４号公報

外界センサによっては検知しにくい障害物も存在し、特に自動運転等に適用する場合には、外界センサのみに依存した障害物検知では十分ではない可能性がある。一方、自然発生的に生じる障害物については、当該障害物が生じやすい場所などが道路形状や道路周辺の環境等に応じて必然的に定まっている場合がある。このような障害物の発生を外界センサによらず検知してユーザに報知できると便宜である。

本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、障害物を好適に検知してユーザに報知することが可能な障害物表示装置を提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、障害物表示装置であって、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を備える障害物表示装置が実行する制御方法であって、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。

請求項１２に記載の発明は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

運転支援システムの概略構成である。 サーバ装置及び運転支援装置のブロック構成を示す。 地図データの概略的なデータ構造の一例を示す。 障害物情報が含まれるリンクデータのリンクＩＤと、当該障害物情報に含まれる種別情報が示す障害物の種別と、発生条件情報が示す障害物の発生条件との対応を例示したテーブルである。 第１実施例に係る表示例を示す。 第２実施例において障害物情報から特定されるリンクＩＤと、障害物の種別と、障害の程度ごとの発生条件との対応を示すテーブルである。 第２実施例に係る第１表示例を示す。 第２実施例に係る第２表示例を示す。 第２実施例に係る第３表示例を示す。

本発明の好適な実施形態によれば、障害物表示装置は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

上記障害物表示装置は、記憶部と、障害物特定部と、表示制御部とを備える。記憶部は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、障害物の種別と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する。障害物特定部は、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する。ここで、「表示対象のエリア」とは、表示部が地図を表示する場合には、地図の表示エリアを示し、表示部がカメラにより撮影した画像を表示する場合には、撮影された画像に表示されたエリアを示し、表示部が風景に重ねて虚像を表示するヘッドアップディスプレイやヘッドマウントディスプレイなどの場合には、虚像を重ねて表示することが可能な風景の範囲を示す。表示制御部は、障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、表示部に表示させる。この態様によれば、障害物表示装置は、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。

上記障害物表示装置の一態様では、障害物表示装置は、前記エリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部をさらに備え、前記障害物特定部は、前記環境情報と、前記障害物情報に含まれる障害物の発生条件とに基づき、当該障害物の発生の有無を判定する。この態様によれば、障害物表示装置は、障害物情報が示す障害物の発生条件を満たすか否か的確に判定し、表示対象のエリア内に発生していると推定される障害物を好適に特定することができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物特定部は、前記障害物情報に基づき、前記エリア内に存在する障害物の種別を特定し、前記表示制御部は、前記障害物の種別ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、発生していると推定される障害物の種別を好適にユーザに認識させることができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。ここで、「障害の程度」とは、障害物の規模等に起因した障害物の発生地点での車両の通りにくさを示す。この態様により、障害物表示装置は、発生していると推定される障害物の障害の程度を好適にユーザに認識させることができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度が所定程度以上の場合、前記エリアを表示する地図に重ねて、当該障害物の発生が推定される地点の状態を示す画像を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、発生が推定される障害物の障害の程度が高い地点の状態の詳細を好適にユーザに視認させることができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、障害物の発生が推定される地点の詳細な状態を好適にユーザに視認させることができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記障害物情報に基づき、前記障害物を示す情報を、当該障害物の発生が推定される地点に対応付けて、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、発生が推定される障害物の発生地点を好適にユーザに視認させることができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、水たまりが発生する可能性がある場所ごとに、水たまりが発生する天候の条件が関連付けられており、前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した水たまりの情報を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、水たまりの発生を的確に推定し、ユーザにその存在を報知することができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、雪又はアイスバーンが発生する可能性がある場所ごとに、雪又はアイスバーンが発生する時期又は天候の少なくとも一方の条件が関連付けられており、前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した雪又はアイスバーンの情報を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、雪又はアイスバーンの発生を的確に推定し、ユーザにその存在を報知することができる。

上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、落ち葉又は草木が障害となる可能性がある場所ごとに、落ち葉又は草木が障害物となる条件を示す情報が関連付けられており、前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した落ち葉又は草木の情報を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、通行の障害となる落ち葉又は草木の発生を的確に推定し、ユーザにその存在を報知することができる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を備える障害物表示装置が実行する制御方法であって、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御工程と、を有する。障害物表示装置は、この制御方法を実行することで、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部として前記コンピュータを機能させる。障害物表示装置は、このプログラムを実行することで、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な第１及び第２実施例について説明する。

［第１実施例］
（１）運転支援システムの概要
図１は、第１実施例に係る運転支援システムの概略構成である。運転支援システムは、地図データの配信を行うサーバ装置１と、車両と共に移動する運転支援装置２とを備える。

サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を記憶し、運転支援装置２からの要求に応じて、地図データ「Ｄ１」を配信地図ＤＢ１０から抽出して送信する。地図データＤ１は、運転支援装置２の自車位置周辺の部分的な地図データであってもよく、運転支援装置２の地図ＤＢ２０を最新情報に更新するための差分情報であってもよい。ここで、配信地図ＤＢ１０には、車両の走行の障害となり得る障害物に関する情報（「障害物情報Ｉｏ」とも呼ぶ。）が含まれている。障害物情報Ｉｏとして記録される障害物は、後述するように、水たまりやアイスバーンなどの気象条件や時期的条件等によって自然発生する障害物である。また、サーバ装置１は、運転支援装置２などの道路上を走行する車両の端末装置から車両の走行に関する情報であるプローブデータ「Ｄ２」を受信する。プローブデータＤ２は、障害物情報Ｉｏの生成などに用いられる。

運転支援装置２は、据置型の端末又は携帯端末であって、障害物情報Ｉｏを含んだ地図データＤ１をサーバ装置１から受信して地図ＤＢ２０に記憶する。そして、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０を参照し、現在位置周辺の地図を表示する。また、運転支援装置２は、位置情報、進行方向の情報、カメラにより撮影した画像の情報、カメラ以外の外界センサの出力情報等を含むプローブデータＤ２を、サーバ装置１へ送信する。なお、運転支援装置２は、カメラなどの外界センサの出力に基づき、一部又は全部の運転操作を半自動又は全自動で行う自動運転モードを実行可能であってもよい。運転支援装置２は、本発明における「障害物表示装置」の一例である。

（２）サーバ装置の構成
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。

通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２から地図データＤ１の取得要求を受信した場合に、制御部１５が配信地図ＤＢ１０から抽出した地図データＤ１を運転支援装置２へ送信する。また、通信部１１は、運転支援装置２を含む道路上の端末からプローブデータＤ２を受信する。

記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、障害物情報Ｉｏを含んだ配信地図ＤＢ１０及び運転支援装置２等から受信したプローブデータＤ２を記憶する。

制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。本実施例では、制御部１５は、運転支援装置２等から通信部１１がプローブデータＤ２を受信した場合に、当該プローブデータＤ２を記憶部１２に記憶する。また、制御部１５は、運転支援装置２から所定の要求信号を通信部１１が受信した場合に、配信地図ＤＢ１０から地図データＤ１を抽出し、通信部１１により運転支援装置２へ送信する。この場合、上述の要求信号には、例えば、運転支援装置２の自車位置情報又は／及び地図ＤＢ２０の最新の更新日時情報などが含まれ、制御部１５は、これらの情報に基づき、配信地図ＤＢ１０から配信すべき地図データＤ１を抽出する。

（３）運転支援装置の構成
図２（Ｂ）は、運転支援装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。

通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１から地図データＤ１を取得したり、制御部２５が生成したプローブデータＤ２をサーバ装置１へ送信したりする。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。

記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、障害物情報Ｉｏを含む地図ＤＢ２０を記憶する。

センサ部２３は、車両の周辺環境を認識するための１又は複数の外界センサ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３及び速度センサ３４などの自立測位装置とを含む。外界センサ３１は、例えば、カメラ（３Ｄカメラも含む）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などが該当する。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。

入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行う表示部２７やスピーカ２８を含む。

制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、通信部２１が取得した地図データＤ１に基づき地図ＤＢ２０を更新する。また、制御部２５は、ＧＰＳ受信機３２の出力等に基づき車両の現在位置を認識し、地図ＤＢ２０を参照して現在位置周辺の地図を表示部２７に表示させる。このとき、制御部２５は、障害物情報Ｉｏを参照し、表示された地図中の各道路上に障害物が発生しているか否かを判定し、発生していると推定される障害物の発生地点及び種別を地図上で明示する。さらに、制御部２５は、センサ部２３の出力に基づきプローブデータＤ２を生成し、通信部２１によりサーバ装置２へ送信する。制御部２５は、本発明における「障害物特定部」及び「表示制御部」の一例である。

（４）データ構造
図３は、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０の概略的なデータ構造の一例を示す。

図３の例では、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０は、施設に関する施設情報と、道路に関する道路データとを含む。さらに、道路データは、各道路をリンクとノードで表した場合のリンクに関するデータであるリンクデータと、ノードに関するデータであるノードデータとを含む。そして、各リンクに対応するリンクデータには、対象となるリンクの始点及び終点等を含む座標データ及び車線に関する車線情報等と共に、障害物情報Ｉｏが含まれている。障害物情報Ｉｏは、障害物が条件によって発生し得る道路に対応するリンクデータに含まれている。なお、１つの道路に複数の障害物が発生し得る場合には、それぞれの障害物に対応する障害物情報Ｉｏが対象のリンクデータにそれぞれ含まれる。

障害物情報Ｉｏは、主に、種別情報と、発生条件情報と、位置情報とを含む。ここで、種別情報は、対象となる障害物の種別を識別する情報である。発生条件情報は、対象とする障害物が発生する条件を示す情報である。位置情報は、対象とする障害物が発生する道路上の位置を示す情報である。位置情報は、障害物が存在する道路上の範囲に沿った点列の座標データであってもよく、障害物が存在する道路上の範囲の始点及び終点を示す座標データであってもよい。障害物情報Ｉｏは、例えば、プローブデータＤ２に含まれるカメラによる撮影画像、ライダによる道路形状に関する点群情報、その他の外界センサの出力情報等に基づき生成される。

なお、図３の例では、障害物情報Ｉｏは、道路データに含まれていたが、これに代えて、道路データとは別に管理されていてもよい。例えば、障害物ごとに種別、発生条件及び位置を関連付けたレコードから構成されるデータベースが障害物情報Ｉｏとして記憶されていてもよい。

図４は、障害物情報Ｉｏが含まれるリンクデータのリンクＩＤと、当該障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報が示す障害物の種別と、発生条件情報が示す障害物の発生条件との対応を例示したテーブルである。

図４では、障害物の種別として、水たまり、アイスバーン、落ち葉（樹木）、積雪、草木が例示されている。ここで、落ち葉が障害物となる場合は、例えば、道路周辺に存在する樹木の落ち葉が大量に発生することにより通行の障害となる場合が該当する。また、草木が障害物となる場合は、例えば、道路上に被さって草木が生い茂ることで通行の障害となる場合が該当する。なお、障害物の種別は、図４に示すものに限定されず、轍、濃霧などの通行の妨げとなり得る種々の物又は事象であってもよい。

そして、図４に示すように、リンクＩＤ及び障害物の種別には、当該障害物が発生する環境的な条件を示す発生条件が対応付けられている。例えば、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路に発生する水たまりは、雨天であって、かつ、降水量が５ｍｍ／ｈ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路に発生するアイスバーンは、気温が０℃以下の場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路に発生する落ち葉は、時期（季節）が１１月から１２月の間であって、かつ風速が３ｍ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ０３６」の道路に発生する積雪は、雪天であって、かつ、降水量が３ｍｍ／ｈ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ１４５」の道路に発生する草木は、時期が４月から１０月の間に発生する。

このように、障害物情報Ｉｏには、発生し得る障害物ごとにその発生条件が関連付けられている。よって、運転支援装置２は、道路上に障害物が発生するか否かを、当該道路に対応するリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏの発生条件情報を参照することで、好適に推定することが可能である。この場合、運転支援装置２は、センサ部２２の出力情報、又は、天候情報を管理する図示しない天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、発生条件情報が示す発生条件が満たされるか否か判定する。

例えば、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路上又はその近傍に存在する場合に、センサ部２３に含まれる雨滴センサにより検出する雨量又は天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、降水量が５ｍｍ／ｈ以上の雨天であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路上に水たまりが発生すると推定する。同様に、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路上又はその近傍に存在する場合に、センサ部２３に含まれる温度センサが出力する温度情報又は天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、現在の温度が０℃以下であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路上にアイスバーンが発生すると推定する。また、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路上又はその近傍に存在する場合に、現在の日付及び天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、現在の日付が１１月又は１２月であり、かつ、風速が３ｍ以上であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路上に通行の妨げとなる落ち葉が発生すると推定する。リンクＩＤ「Ｌ０３６」の積雪の有無及びリンクＩＤ「Ｌ１４５」の草木についても同様に、運転支援装置２は、発生条件を参照することで、これらの発生の有無を好適に推定することができる。なお、これらの各種障害物の発生条件が満たされるか否かの判定に用いる情報（例えばセンサ部２３の出力情報や天候情報等）は、本発明における「環境情報」の一例である。

（５）地図表示
次に、運転支援装置２による障害物情報Ｉｏに基づく地図表示について説明する。運転支援装置２は、地図の表示エリア内に存在する各道路に障害物が発生しているか否かを障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報を参照して判定し、発生が推定される障害物の種別及び発生地点を地図上に明示する。これにより、運転支援装置２は、障害物の存在を好適にユーザに認識させる。

図５は、運転支援装置２が表示部２７に表示させる現在位置周辺の地図の表示例である。ここでは、地図の表示エリア内には、道路８１〜８８が存在している。なお、マーク７０は、車両の現在位置を示す。

図５の例では、運転支援装置２は、地図に表示された道路８１〜８８のうち、障害物情報Ｉｏに基づき道路８３と道路８６とにそれぞれ障害物が発生していると判断し、障害物が発生していることを示す障害物マーク７１、７３及び吹き出し７２、７４を表示させている。

この場合、まず、運転支援装置２は、地図に表示された道路８１〜８８のうち、地図ＤＢ２０に記憶されたリンクデータに障害物情報Ｉｏが含まれる道路の障害物情報Ｉｏを抽出する。そして、運転支援装置２は、センサ部２３の出力情報や天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、抽出した道路ごとの障害物情報Ｉｏの発生条件情報が示す発生条件が満たされるか否か判定する。そして、図５の例では、運転支援装置２は、道路８３と道路８６のリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏにより特定される発生条件が満たされていると判断し、道路８３に対応付けて障害物マーク７１及び吹き出し７２を表示すると共に、道路８６に対応付けて障害物マーク７３及び吹き出し７４を表示する。

この場合、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報を参照することで、道路８３上に発生している障害物が落ち葉であると判断し、障害物が落ち葉であることを示す障害物マーク７１及び吹き出し７２を表示している。また、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる位置情報を参照することで、落ち葉が発生している道路８３上の位置を特定し、特定した位置に重ねて障害物マーク７１を表示している。同様に、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報を参照することで、道路８６上に発生している障害物が水たまりであると判断し、障害物が水たまりであることを示す障害物マーク７３及び吹き出し７４を表示している。また、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる位置情報を参照することで、水たまりが発生している道路８６上の位置を特定し、特定した位置に重ねて障害物マーク７３を表示している。また、運転支援装置２は、落ち葉や水たまり等を示す障害物マークに代えて、又はこれに加えて、落ち葉や水たまり等のそれぞれの障害物を示す色表示を該当する道路上の特定の位置に表示してもよい。

このように、図５の例によれば、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏを参照することで、地図の表示エリア内において発生した落ち葉及び水たまりの存在を好適にユーザに把握させることができる。よって、ユーザは、道路８３及び道路８６を避けた経路を選択することで、安全に車両を走行させ、車両に泥などの汚れが付着するのを防ぐことができる。

［第２実施例］
第２実施例では、障害物情報Ｉｏには、障害物による障害の程度（「障害レベル」とも呼ぶ。）を判定可能な情報が含まれている点で、第１実施例と異なる。そして、第２実施例では、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏを参照し、発生が推定される障害物の障害レベルに基づき、当該障害物に関する障害物マーク等の表示態様を決定する。

図６は、第２実施例において障害物情報Ｉｏから特定されるリンクＩＤと、障害物の種別と、障害レベルごとの発生条件との対応を示すテーブルである。図６の例では、一例として、２段階の障害レベル（レベル１及びレベル２）のそれぞれに対して発生条件が規定されている。ここで、例えば、障害レベル「レベル１」に対応する発生条件は、通行上注意が必要な小規模の障害物が発生する条件に設定され、障害レベル「レベル２」に対応する発生条件は、通行するのが困難又は安全上好ましくない程度に大規模な障害物が発生する条件に設定される。

例えば、水たまりの場合、障害レベル「レベル１」の発生条件は、降水量５ｍｍ／ｈから１０ｍｍ／ｈ未満の雨天となる天候条件となっており、障害レベル「レベル２」の発生条件は、降水量１０ｍｍ／ｈ以上の雨天となる天候条件となっている。この場合、例えば、障害レベル「レベル１」の発生条件は、最大水深が５０ｃｍ未満の水たまりが発生することが推定される条件となるように設定され、障害レベル「レベル２」の発生条件は、最大水深が５０ｃｍ以上となる水たまりが発生することが推定される条件となるように設定される。同様に、アイスバーン、落ち葉、積雪、草木についても、障害レベル「レベル１」の発生条件と、障害レベル「レベル２」の発生条件とがそれぞれ規定されている。

運転支援装置２は、図６に示すような障害レベルごとの発生条件が規定された障害物情報Ｉｏを参照することで、発生する障害物の種別及び位置に加えて、障害レベルを好適に判定することができる。

次に、第２実施例に係る表示態様について、図７〜図９に示す第１表示例〜第３表示例を用いて具体的に説明する。

図７は、表示部２７が表示する地図の第１表示例である。図７に示す第１表示例では、まず、運転支援装置２は、図６のテーブルに相当する情報を含む障害物情報Ｉｏの発生条件情報及び種別情報を参照し、地図に表示された道路８１〜８８のそれぞれについて、障害レベル「レベル１」、「レベル２」の発生条件を満たすか否か判定する。そして、運転支援装置２は、道路８４のリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏを参照し、道路８４について、水たまりに関する障害レベル「レベル１」（ここでは最大水深５０ｃｍ未満）の発生条件が満たされていると判断する。よって、図７の例では、運転支援装置２は、水たまりが発生していることを示す障害物マーク７１Ａを、障害物情報Ｉｏの位置情報が示す道路８４上の位置に重ねて表示させている。

また、運転支援装置２は、道路８６のリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏを参照し、道路８６について、水たまりに関する障害レベル「レベル２」（ここでは最大水深５０ｃｍ以上）の水たまりの発生条件が満たされていると判断する。よって、図７の例では、運転支援装置２は、水たまりが発生していることを示す障害物マーク７３Ａを、障害物情報Ｉｏの位置情報が示す道路８６上の位置に重ねて表示させている。この場合、運転支援装置２は、障害物マーク７３Ａを縁取り効果により強調表示すると共に、障害レベル「レベル１」のときには非表示であった吹き出し７４Ａを表示させている。このように、運転支援装置２は、レベル１の障害物の存在よりも、レベル２の障害物の存在を地図上で強調表示する。これにより、運転支援装置２は、障害レベル「レベル２」の障害物の存在を障害レベル「レベル１」の障害物の存在よりも優先的にユーザに視認させることができる。

図８は、第２実施例において表示部２７が表示する地図の第２表示例である。第２表示例では、運転支援装置２は、障害レベル「レベル１」の水たまりの発生条件が満たされている道路８４に対し、水たまりのマークである障害物マーク７１Ａ及び小規模の水たまりであることを示す吹き出し７２Ｂを表示させている。

また、運転支援装置２は、障害レベル「レベル２」の水たまりの発生条件が満たされている道路８６に対し、水たまりのマークである障害物マーク７３と共に、道路８６の断面図７６を含む詳細ウィンドウ７４Ｂを表示している。ここで、断面図７６は、障害レベル「レベル２」の水たまりが発生した範囲における道路８６の断面を模式的に示した画像である。この場合、運転支援装置２は、詳細ウィンドウ７４Ｂに表示させる断面図７６を、例えば、道路８６のリンクデータに含まれる緯度、経度、及び標高に関する３次元座標データを参照することで生成する。また、運転支援装置２は、詳細ウィンドウ７４Ｂ上に、推定される最大水深が５０ｃｍ以上である旨を示すオブジェクト７７を表示させている。この場合、運転支援装置２は、例えば、障害物の種別ごとに、障害レベル「レベル２」の発生条件を満たす場合の障害物の規模等を示す補足情報を予め記憶しておき、詳細ウィンドウ７４Ｂを表示すべき時に、水たまりに対応する上述の補足情報を参照することで、オブジェクト７７を生成する。

このように、第２表示例では、運転支援装置２は、障害レベル「レベル２」の障害物の発生が推定される地点が表示エリア内に存在する場合に、当該障害物を視覚的に表した画像（図８では断面図７６）及び当該障害物の規模を表す情報（図８ではオブジェクト７７）をポップアップ表示する。これにより、運転支援装置２は、特に注意が必要な障害物の詳細情報を好適にユーザに把握させることができる。なお、運転支援装置２は、地図上にポップアップ表示する詳細ウィンドウに断面図を表示する代わりに、障害物の発生が推定される地点の状態をコンピュータグラフィックスにより再現した画像等を表示してもよい。なお、第２表示例において、障害レベル「レベル２」は、本発明における「所定程度」の一例である。

図９は、水たまり９１が発生している道路９０を走行中の場合における第３表示例である。第３表示例では、運転支援装置２は、運転者の前方に存在するフロントウィンドウ又はコンバイナを介して虚像を運転者に視認させるヘッドアップディスプレイを表示部２７として備える。よって、図９は、フロントウィンドウ又はコンバイナを介して運転者が視認する前方風景を示す。ここで、「通行不可 水深５０ｃｍ以上」と表記された警告画像７８は、フロントウィンドウ又はコンバイナを介して運転者に視認される虚像を示す。

図９の例では、運転支援装置２は、道路９０に対応するリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏに基づき、道路９０において障害レベル「レベル２」の水たまりが発生していると推定する。よって、この場合、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる位置情報に基づき、道路９０上において水たまりが発生していると推定される場所に対応付けて、警告画像７８を虚像として表示部２７に表示させている。その結果、図９の例では、警告画像７８が水たまり９１に対応付けて表示されている。

第３表示例によれば、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき発生が推定される障害物の発生地点が前方風景中に含まれる場合に、当該障害物の存在を好適に運転者に視認させることができる。なお、運転支援装置２は、ヘッドアップディスプレイによる表示に代えて、前方風景を撮影するカメラが生成した撮影画像をディスプレイに表示する場合であっても同様に、第３表示例に基づく表示を行ってもよい。この場合、表示部２７は、例えばディスプレイであって、運転支援装置２は、カメラが生成した撮影画像に、警告画像７８を重ねて表示部２７に表示させる。

なお、図６〜図９の説明では、障害物の発生条件は、レベル１とレベル２との２段階のそれぞれの障害レベルに応じて設けられていた。これに限らず、障害物の発生条件は、３段階以上の障害レベルのそれぞれに対して設けられていてもよい。この場合であっても、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、それぞれの障害レベルに対応する発生条件が満たされるか否か判定し、発生条件が満たされる障害物に対し、満たされた発生条件の障害レベルに応じて、当該障害物に関する情報を示す障害物マークや吹き出し等の表示態様を異ならせる。より詳しくは、この場合、運転支援装置２は、発生すると推定される障害物の障害レベルが高いほど、当該障害物に関する情報を目立つように表示する。これにより、運転支援装置２は、発生が推定される障害物の存在を、障害レベルが識別できるように好適に表示することができる。

以上説明したように、第１及び第２実施例に係るサーバ装置１は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報Ｉｏが含まれる地図データ構造を有する配信地図ＤＢ１０を有し、障害物情報Ｉｏを含む地図データＤ１を運転支援装置２に配信する。運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、表示エリア内における障害物の発生の有無を判定し、発生が推定される障害物を示す情報を表示する。これにより、運転支援装置２は、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。

１ サーバ装置
２ 運転支援装置
１０ 配信地図ＤＢ
１１、２１ 通信部
１２、２２ 記憶部
１５、２５ 制御部
２０ 地図ＤＢ
２３ センサ部
２４ 入力部
２６ 出力部

Claims (13)

1. 障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、
   前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、
   前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える障害物表示装置。
2. 前記エリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部をさらに備え、
   前記障害物特定部は、前記環境情報と、前記障害物情報に含まれる障害物の発生条件とに基づき、当該障害物の発生の有無を判定する請求項１に記載の障害物表示装置。
3. 前記障害物特定部は、前記障害物情報に基づき、前記エリア内に存在する障害物の種別を特定し、
   前記表示制御部は、前記障害物の種別ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる請求項１または２に記載の障害物表示装置。
4. 前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、
   前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、
   前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の障害物表示装置。
5. 前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度が所定程度以上の場合、前記エリアを表示する地図に重ねて、当該障害物の発生が推定される地点の状態を示す画像を、前記表示部に表示させる請求項４に記載の障害物表示装置。
6. 前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の障害物表示装置。
7. 前記表示制御部は、前記障害物情報に基づき、前記障害物を示す情報を、当該障害物の発生が推定される地点に対応付けて、前記表示部に表示させる請求項１〜６のいずれか一項に記載の障害物表示装置。
8. 前記障害物情報には、水たまりが発生する可能性がある場所ごとに、水たまりが発生する天候の条件が関連付けられており、
   前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した水たまりの情報を、前記表示部に表示させる請求項１〜７のいずれか一項に記載の障害物表示装置。
9. 前記障害物情報には、雪又はアイスバーンが発生する可能性がある場所ごとに、雪又はアイスバーンが発生する時期又は天候の少なくとも一方の条件が関連付けられており、
   前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した雪又はアイスバーンの情報を、前記表示部に表示させる請求項１〜７のいずれか一項に記載の障害物表示装置。
10. 前記障害物情報には、落ち葉又は草木が障害となる可能性がある場所ごとに、落ち葉又は草木が障害物となる条件を示す情報が関連付けられており、
    前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した落ち葉又は草木の情報を、前記表示部に表示させる請求項１〜７のいずれか一項に記載の障害物表示装置。
11. 障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を備える障害物表示装置が実行する制御方法であって、
    前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、
    前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御工程と、を有する制御方法。
12. 障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、
    前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、
    前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部
    として前記コンピュータを機能させるプログラム。
13. 請求項１２に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。