JP2018104106A - エレベータ制御システム及びエレベータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】聴覚情報が作業者に届きにくい場合にも作業者に注意喚起を行い得るエレベータ制御システム及びエレベータ制御方法を提案する。
【解決手段】昇降路に沿って釣り合い錘５の昇降に応じて乗りかごが昇降するエレベータ制御システム１において、保守作業を行う作業者１４の向き及び作業者の場所を撮影するカメラ８と、釣り合い錘の位置情報を取得し、乗りかご４及び釣り合い錘の接近を判定し、予め取得した昇降路の壁面情報、向き及び場所の情報から映像を投影する投影位置を決定する制御装置６と、判定の結果に基づいて投影位置に注意喚起を促す映像を投影する投影装置９とを備えるようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、エレベータ制御システム及びエレベータ制御方法に関し、例えば保守作業の対象となるエレベータ制御システムに適用して好適なものである。

エレベータ制御システムは、利用者の安全を確保するため、定期的に保守される必要がある。保守作業の際に、作業者は、昇降路内の乗りかごの上などのかごの外部で作業を行うことがある。昇降路内はかごや釣り合い錘が昇降しており危険であり、作業者の安全を確保するためにエレベータ制御システムには様々な工夫がなされている。

この種のエレベータ制御システムの１つとして、例えば特許文献１には、乗りかご及び釣り合い錘に挟まれるのを防止するため、釣り合い錘の接近時にブザーを鳴動させるこことで作業者への注意喚起を行う発明が開示されている。

特開２０１３−１７００３３号公報

ところで昇降路内での作業時には、例えば近隣の工事現場などの外部からの音や作業自体の作業音などにより、ブザー音などが聞こえにくい場合も考えられ、聴覚情報による注意喚起だけでは不十分であるという問題がある。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、聴覚情報が作業者に届きにくい場合にも作業者に注意喚起を行い得るエレベータ制御システム及びエレベータ制御方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、昇降路に沿って釣り合い錘の昇降に応じて乗りかごが昇降するエレベータ制御システムにおいて、保守作業を行う作業者の向き及び作業者の場所を撮影するカメラと、釣り合い錘の位置情報を取得し、乗りかご及び釣り合い錘の接近を判定し、予め取得した昇降路の壁面情報、向き及び場所の情報から映像を投影する投影位置を決定する制御装置と、判定の結果に基づいて投影位置に注意喚起を促す映像を投影する投影装置とを備えるようにした。

また本発明においては、昇降路に沿って釣り合い錘の昇降に応じて乗りかごが昇降するエレベータ制御システムにおけるエレベータ制御方法において、エレベータ制御システムはカメラ、制御装置及び投影装置を有し、カメラが、保守作業を行う作業者の向き及び作業者の場所を撮影する第１のステップと、制御装置が、釣り合い錘の位置情報を取得し、乗りかご及び釣り合い錘の接近を判定し、予め取得した昇降路の壁面情報、向き及び場所の情報から映像を投影する投影位置を決定する第２のステップと、投影装置が、判定の結果に基づいて投影位置に注意喚起を促す映像を投影する第３のステップとを備えるようにした。

本発明によれば、聴覚情報が作業者に届きにくい場合にも作業者に注意喚起を行い得るエレベータ制御システム及びエレベータ制御方法を実現できる。

本実施の形態によるエレベータ制御システムを説明する図である。 本実施の形態によるエレベータ制御システムの全体構成を示すブロック図である。 本実施の形態による投影機能の説明に供する概念図である。 本実施の形態による投影処理のフローチャートである。 他の実施の形態による投影機能の説明に供する概念図である。 他の実施の形態による保守情報表示画面を示す略線図である。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）本実施の形態によるエレベータ制御システムの構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるエレベータ制御システムを示す。このエレベータ制御システム１は、巻き上げ機２に巻き上げられた主ロープ３の一端側に乗りかご４が取り付けられると共に、主ロープ３の他端側に釣り合い錘５が取り付けられて構成される。

巻き上げ機２は、昇降制御装置６によって制御されることで乗りかご４を昇降駆動する昇降機構である。また釣り合い錘５及び巻き上げ機２間には、釣り合い錘５と乗りかご４との衝突を避けるためにそらせ車７が設けられている。

乗りかご４の上面には、カメラ８、投影装置９、操作端末１０及び制御装置１１が設けられている。カメラ８及び制御装置１１は図示しないが有線で接続される。同様に投影装置９及び制御装置１１は有線で接続される。さらに操作端末１０及び制御装置１１は図示しないが有線で接続される。また制御装置１１及び昇降制御装置６はテールコード１２を介して接続される。なお、昇降制御装置６及び制御装置１１をまとめて制御装置１１としてもよい。

カメラ８は、全方位が撮影できる全方位カメラなどであり、乗りかご４の上で保守作業を行う作業者１４を撮影する。制御装置１１は、昇降制御装置６から乗りかご４の巻上量などのエレベータ運行情報を取得し、互いにすれ違うように移動する乗りかご４及び釣り合い錘５の接近を検出する。

作業者１４は、操作端末１０を携帯し、操作端末１０を操作して、昇降指示を出して目的の階床など任意の位置に移動する。制御装置１１は、操作端末１０からの乗りかご４への昇降指示を受信し、昇降制御装置６へ乗りかご４の昇降指示を、テールコード１２を介して送信する。

制御装置１１は、乗りかご４及び釣り合い錘５が接近する際に、投影装置９に映像を投影するように指示する。投影指示を受けると、投影装置９は映像を昇降路内に投影する。

（２）映像投影機能
以上のような映像を投影するための映像投影機能を実現する手段として、図２に示すように制御装置１１は信号入力部１５、作業者確認部１６、投影位置決定部１７及び出力部１８を備える。

信号入力部１５は、カメラ８からの映像信号を受信する機能を有するプログラムである。作業者確認部１６は、信号入力部１５が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号をする機能を有するプログラムである。

作業者確認部１６は、顔認識アルゴリズムを利用して顔を認識できるか否かで、作業者１４の向きが投影装置９に対して正面を向いているか否かを判定する。また作業者確認部１６は、パターンマッチング処理などで作業者１４の位置を算出する。

なお、作業者確認部１６は、顔認識アルゴリズムとして、例えば、主成分分析を使った固有顔、線形判別分析、弾性バンチグラフマッチング、隠れマルコフモデル又はニューロン動機づけによるダイナミックリンク照合などを利用する。

投影位置決定部１７は、作業者確認部１６から作業者１４の向き及び位置の情報を取得する。投影位置決定部１７は、予め取得した昇降路内の情報及び作業者確認部１６から取得した作業者１４の向き及び位置の情報に基づいて上述の優先度を算出し、投影位置１３を決定する際の優先度とする機能を有するプログラムである。

また投影位置決定部１７は、優先度と、カメラ８から取得する遮蔽物の映像とに基づいて、遮蔽物に遮られない位置で、かつなるべく優先度が高い位置を投影位置１３として決定する。出力部１８は、投影装置９へ投影位置１３に関する情報である投影位置情報を出力する機能を有するプログラムである。なお出力部１８は投影する情報の内容を予め取得する。

なお、以下においては、各処理の処理主体を「プログラム」として説明する場合があるが、実際上は、制御装置１１がそのプログラムにもとづいてその処理を実行することは言うまでもない。

（３）本実施の形態による映像の投影位置
制御装置１１は、カメラ８が撮影した作業者１４の映像を取得し、取得した作業者１４の映像から、作業者１４の位置及び向きを判定して映像の水平方向の投影可能領域を算出する。また、制御装置１１は、昇降制御装置６からエレベータ運行情報を取得し、上述の映像の鉛直方向の投影可能領域を算出する。これらの２つの投影可能領域が重なる領域をパターンＡ領域とする。

なおパターンＡ領域は図３（Ａ）に示すように、作業者１４を避けて投影する領域となる。またパターンＡ領域は図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、作業者１４の向きと同じ方向の領域となる。

なお、水平方向及び鉛直方向の投影位置１３の決定の際には、昇降路の中心から壁面までの距離の情報や壁面の凹凸などの情報といった昇降路内の情報を参照し、投影に適さない壁面や投影距離が適切でない壁面を避ける。昇降路内の情報は、例えば、レーザ光などを利用した３次元測定器を使用して調査することで投影が可能である領域の情報を取得する。

実際上、３次元測定器は、昇降路の高さごとに、昇降路の中心から壁面までの距離の情報や壁面の凹凸などの情報を取得する。この情報と投影装置９の設置位置の情報とを基に、制御装置１１は、投影装置９から壁面までの距離の情報を算出する。このようにして、制御装置１１が昇降路内の情報より算出した、投影が可能である領域をパターンＢ領域とする。

また、作業者１４の横の方向などのような、作業者１４が今向いている向きからは視認しにくい領域をパターンＣ領域とする。

制御装置１１は、上述のパターンＡ領域、パターンＢ領域及びパターンＣ領域を用いて、次のように優先度を設定する。例えば、パターンＡ領域とパターンＢ領域が重なる領域の優先度を一番高く設定し、パターンＢ領域とパターンＣ領域が重なる領域の優先度を次に高く設定する。

また制御装置１１は、投影装置９の投影しようとする方向の遮蔽物の映像をカメラ８から取得する。制御装置１１は、優先度と遮蔽物の情報とに基づいて、投影位置情報を決定することで投影位置１３を決定する。

そして投影装置９は、制御装置１１が決定した投影位置情報を取得し、乗りかご４及び釣り合い錘５が接近した際に、制御装置１１から投影指示を受けて投影位置１３に映像を投影する。映像には、「釣り合い錘接近注意」などの文字列や、注意喚起マークなどのマークが表示される。この表示により、作業者１４は危険を察知することができる。なおこれらの表示内容の情報は予め制御装置１１が取得する。

（４）映像投影処理
図４は、制御装置１１において実行される映像投影処理の具体的な流れを示す。映像投影処理は、所定の周期で定期的に実行される。

実際上、信号入力部１５は、昇降制御装置６から乗りかご４の巻上量などのエレベータ運行情報を取得する（ＳＰ１１）。続いて、信号入力部１５は、このエレベータ運行情報から乗りかご４と釣り合い錘５とが接近しているか否かを判定する（ＳＰ１２）。制御装置１１はこの判定で否定結果を得ると、映像投影処理を終了する。

これに対して、信号入力部１５は、ステップＳＰ１２で肯定結果を得ると、カメラ８から映像を取得し（ＳＰ１３）、この後、作業者確認部１６を呼び出す。作業者確認部１６は、カメラ８から取得した映像から作業者１４の向きを判定する（ＳＰ１４）。

また作業者確認部１６は、カメラ８から取得した映像から、作業者１４が映っていない状態の映像と現在の映像とを比較するパターンマッチングなど画像処理により作業者１４の位置を算出する。そして作業者確認部１６は、この後、投影位置決定部１７を呼び出す。

投影位置決定部１７は、３次元測定器で測定した昇降路内の情報を予め取得する。投影位置決定部１７は、予め取得した昇降路内の情報及び作業者確認部１６から取得した作業者１４の向き及び位置の情報に基づいて、投影位置情報を決定することで映像の投影位置１３を決定し（ＳＰ１５）、投影位置情報を投影装置９へ送信する。以上により、制御装置１１による映像投影処理が終了する。

（５）本実施の形態の効果
以上のように本実施の形態のエレベータ制御システム１では、制御装置１１が、昇降制御装置６のエレベータ運行情報、予め取得した昇降路内の情報、作業者１４の位置や向きの情報及びカメラ８からの遮蔽物の情報に基づいて、投影位置情報を決定することで投影位置１３を決定する。制御装置１１によって決定された投影位置情報に基づいて投影装置９が注意喚起を促す内容の情報が含まれた映像を投影位置１３に投影する。

従って、本エレベータ制御システム１によれば、聴覚情報が作業者１４に届きにくい場合にも、視覚情報を用いることで作業者１４に注意喚起を行い得る。

（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、制御装置１１が顔認識アルゴリズムによって、作業者１４の向きを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、作業者１４の装着物に着目してもよい。例えば、作業者１４がヘッドライトを装着している場合は、その光をカメラ８が検出するか否かで、作業者１４がカメラ８の正面を向いているか否かを制御装置１１が判定する。

また上述の実施の形態においては、カメラ８からの映像に基づいて制御装置１１が作業者１４の向きを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図５に示すように受信装置２０及び送信装置２１を用いて、受信装置２０からの情報に基づいて制御装置１１が作業者１４の向きを判定してもよい。

なお受信装置２０は、カメラ８とは性能の異なるカメラとして、例えば送信装置２１としてのヘッドライトが送信する光のみを検知するようにしてもよい。また受信装置２０及び送信装置２１は、これに限らず、例えば送信装置２１を角度センサ、受信装置２０を角度センサ情報受信装置として、角度によって作業者１４の向きを判定してもよい。

また上述の実施の形態においては、制御装置１１の信号入力部１５、作業者確認部１６、投影位置決定部１７及び出力部１８をソフトウェア構成とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら信号入力部１５、作業者確認部１６、投影位置決定部１７及び出力部１８の１つ以上を専用のハードウェア構成とするようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、昇降路内に部材を設置しない場合について述べたが、本発明はこれに限らず、乗りかご４及び釣り合い錘５がすれ違う位置の昇降路内の壁面に反射材を設置し、投影装置９によって投影される映像が作業者１４にとって視認しやすくなるようにしてもよい。

さらに上述の実施形態においては、投影装置９が投影する映像の内容は注意喚起を促す内容とした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図６に示すようにエレベータ運行情報や信号情報などの保守情報を映像３０の内容としてもよい。エレベータ運行情報は例えば、トラブルが発生しているか否かの情報や、何階に位置しているかなどのエレベータの位置の情報、停止中か昇降中かなどの情報とする。

昇降路内にエレベータ運行情報や保守情報を投影することで、保守ツール等を制御装置１１に接続せずに、エレベータ制御システムの状態を知ることができ、保守ツールの操作のために下を向いたりする必要がなくなり、作業者１４の作業性や安全性が向上する。

１……エレベータ制御システム、２……巻き上げ機、３……主ロープ、４……乗りかご、５……釣り合い錘、６……昇降制御装置、７……そらせ車、８……カメラ、９……投影装置、１０……操作端末、１１……制御装置、１２……テールコード、１３……投影位置。

Claims (5)

1. 昇降路に沿って釣り合い錘の昇降に応じて乗りかごが昇降するエレベータ制御システムにおいて、
   保守作業を行う作業者の向き及び前記作業者の場所を撮影するカメラと、
   前記釣り合い錘の位置情報を取得し、前記乗りかご及び前記釣り合い錘の接近を判定し、予め取得した前記昇降路の壁面情報、前記向き及び前記場所の情報から映像を投影する投影位置を決定する制御装置と、
   前記判定の結果に基づいて前記投影位置に注意喚起を促す映像を投影する投影装置と
   を備えることを特徴とするエレベータ制御システム。
2. 前記制御装置は
   前記エレベータ制御システムの保守情報及び運行情報を前記作業者の操作に応じて前記映像の内容に適宜反映する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
3. 前記乗りかごと前記釣り合い錘とがすれ違う位置の前記昇降路の壁面には
   反射材が設置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
4. 前記カメラは、前記作業者が前面に装着する発光体の光に応じて、前記向きを認識する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
5. 昇降路に沿って釣り合い錘の昇降に応じて乗りかごが昇降するエレベータ制御システムにおけるエレベータ制御方法において、
   前記エレベータ制御システムはカメラ、制御装置及び投影装置を有し、
   前記カメラが、保守作業を行う作業者の向き及び前記作業者の場所を撮影する第１のステップと、
   前記制御装置が、前記釣り合い錘の位置情報を取得し、前記乗りかご及び前記釣り合い錘の接近を判定し、予め取得した前記昇降路の壁面情報、前記向き及び前記場所の情報から映像を投影する投影位置を決定する第２のステップと、
   前記投影装置が、前記判定の結果に基づいて前記投影位置に注意喚起を促す映像を投影する第３のステップと
   を備えることを特徴とするエレベータ制御方法。
   

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