JP2018099902A - 自動船位保持ボート - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、本発明の実施形態に係る自動船位保持ボートの構成を示す。図1(a)は、自動船位保持ボートの側面説明図であり、図1(b)は、自動船位保持ボートの平面説明図である。
この学習機能は、船体2の船尾に設置されている電動推進器9の推力の大きさと前後の推進方向を、風向風速センサー6によって検知される風向と風速に合わせて自動制御するものであり、この自動制御を行うにあたって、以下に示す初期設定を行って、ボート固有の特性を学習させ、この学習によって得られた制御プログラム内の係数を、この制御器5が搭載されたボートごとに変化させるようにしている。
第一プロセスでは、全力前進速度と全力後進速度との差を計測して、前進時のモーター3の推力と後進時のモーター3の推力の推力補正係数を導く。
図4では、モーター3が船体2の船尾の左右に2基装備されている場合において、左モーターによる前進推力が与えられ、右モーターによる後進推力が与えられることによって、回頭モーメントが生じて船体2が回頭している状況を示している。この回頭の際の回転角は、制御器5に記憶された初期設定値に基づいて適正な角度に設定される。
初期設定値に基づいた適正な正転回転数によって前進推力が得られるとともに、初期設定値に基づいた適正な逆転回転数によって後進推力が得られる。これにより、適正な回転角を伴う回頭が実現される。
初期設定プログラムが起動すると、上述した、推力補正係数、抵抗係数、回頭係数がそれぞれ計測されて、ボート固有の特性として、制御器5の記憶部に初期設定値として記憶されることによって、初期設定がなされる。その後、通常使用状態においては、この初期設定に基づいて、左右2台の電動推進器9の推力の前後方向と強弱のコントロールによって、船位が自動的に保持される。そのため、特に微調整せずにボートが洋上の一定地点で船位を保持することができ、ボートの大きさ、形状、風による流され方の特性が変わっても簡単に対応できる。
2 船体
3 モーター
4 バッテリー
5 制御器
6 風向風速センサー
7 プロペラーシャフト
8 プロペラー
9 電動推進器
Claims (3)
- 船体にモーターと、風向風速センサーと、制御器とを備え、モーターにはプロペラーシャフトを介してプロペラーが接続されて電動推進器が形成され、船体の固有の運動特性が学習されて初期設定値として制御器に記憶された自動船位保持ボートであって、電動推進器の推力の大きさと前後の推進方向が、風向風速センサーによって検知される風向と風速に合わせて制御器により自動的に制御されて船位保持がなされることを特徴とする自動船位保持ボート。
- 前記初期設定値は、前記電動推進器の前進時推力と後進時推力との差による推力補正係数と、船体を風に対して前進させて船体が一定地点に留まる推力値から得られる抵抗係数と、船体をその場旋回で360度回頭させたときの角速度から得られる旋回時の抵抗を示す回頭係数とによって定められることを特徴とする請求項1記載の自動船位保持ボート。
- 前記電動推進器は、船体の左右に2基装備されていることを特徴とする請求項1または2記載の自動船位保持ボート。
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Family Applications (1)
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- 2016-12-19 JP JP2016244969A patent/JP6769611B2/ja active Active
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