JP2018099175A - 放射線撮影装置、放射線撮影システム、放射線撮影方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】
回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向の距離情報に基づいて、機構部によるずれを補正し、高精度の放射線画像を再構成することができる放射線撮影装置を提供する。
【解決手段】
本発明の放射線撮影装置は、放射線を発生させる放射線発生手段及び前記放射線を検出する放射線検出手段の少なくとも1つを回転させる回転手段と、前記回転手段を回転可能に保持する固定手段と、前記回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、前記回転手段と前記固定手段との距離情報を取得する距離センサとを備える。
【選択図】図2
回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向の距離情報に基づいて、機構部によるずれを補正し、高精度の放射線画像を再構成することができる放射線撮影装置を提供する。
【解決手段】
本発明の放射線撮影装置は、放射線を発生させる放射線発生手段及び前記放射線を検出する放射線検出手段の少なくとも1つを回転させる回転手段と、前記回転手段を回転可能に保持する固定手段と、前記回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、前記回転手段と前記固定手段との距離情報を取得する距離センサとを備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、放射線撮影装置、放射線撮影システム、放射線撮影方法、及びプログラムに関する。
例えば、乳がんの放射線撮影装置として、マンモグラム装置が標準的に使用されている。しかし、マンモグラム装置は、デンスブレスト(乳腺の多い乳房)の場合は、病変部と乳腺構造が重なり合うため、病変検出の感度や特異度が低下することが知られている。このマンモグラム装置の欠点を補う技術として、トモシンセシスや乳房専用CTが注目されている。これらの装置の特徴は、乳房の3D画像を提供することにより、病変部と乳腺構造を分離して観察できるようにするものである。
乳房専用CTにおいて、下記の技術が開示されている。特許文献1には、X線ファンビームの実際の回転中心が理想の回転中心に対しずれが生じても、補正手段によりそのずれ量を補正することが開示されている。特許文献2には、回転中心のずれ及び投影像のゆがみなどが補正されて、差分画像や投影像及び再構成像のコントラストや高解像度の画像を得ることが開示されている。
また、撮影領域内にアライメント用ファントムを配置してスキャンを行い、各投影画像のX線の光線式を求める技術が開示されている(非特許文献1)。
放射線撮影装置には、高分解能の画像が要求される場合がある。例えば、乳房専用CTでは、検診においてマンモグラムに代替する必要性から、微小石灰化の描出が必要である。そのため、放射線撮影装置における機構部のずれを抑えるために特殊な機構が必要になる。
本発明では、特殊な機構を必要とせずに、放射線撮影装置における機構部の回転に起因する距離情報に基づいて、放射線撮影装置における機構部によるずれを補正することを目的とする。
本発明の放射線撮影装置は、放射線を発生させる放射線発生手段及び前記放射線を検出する放射線検出手段の少なくとも1つを回転させる回転手段と、前記回転手段を回転可能に保持する固定手段と、前記回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、前記回転手段と前記固定手段との距離情報を取得する距離センサとを備える。
放射線撮影装置における機構部の回転に起因する距離情報に基づいて、放射線撮影装置における機構部によるずれを補正することができる。
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態の放射線撮影システムの外観図である。放射線画像の撮影を行う撮影部6は、支柱部3で保持されている。撮影部6内には、回転フレーム(図示しない)があり、回転フレームの中央に撮影領域が設定されている。回転フレームはカバー部で覆われている。カバー部は、前面カバー130と側面カバー140を含む。前面カバー130の中央には、乳房を挿入するための孔部7がある。
図1は、第1の実施形態の放射線撮影システムの外観図である。放射線画像の撮影を行う撮影部6は、支柱部3で保持されている。撮影部6内には、回転フレーム(図示しない)があり、回転フレームの中央に撮影領域が設定されている。回転フレームはカバー部で覆われている。カバー部は、前面カバー130と側面カバー140を含む。前面カバー130の中央には、乳房を挿入するための孔部7がある。
回転フレームには、放射線発生部と放射線検出部が固定されており、被写体である乳房の周囲を360度回転して、投影データを撮影する。回転フレームの中央には、撮影領域があり、撮影領域に収まるように、乳房保持部(図示しない)が配置される。
図2は、第1の実施形態の撮影部の内部の正面図である。支柱部3は撮影部6を保持する。撮影部6は、固定フレーム(固定部)10と回転フレーム11より構成される。固定フレーム(固定部)10は、回転フレーム11を回転可能に保持する。回転フレーム11には、放射線を発生させる放射線発生部12と放射線を検出する放射線検出部13が搭載される。
放射線発生部12と放射線検出部13で形成される放射線ビーム14中の撮影領域に、被写体15が配置される。放射線発生部12及び放射線検出部13を回転させる回転フレーム11の回転により放射線ビーム14が回転し、被写体15の360度方向の投影データが撮影される。制御部16は、投影データをデータ記憶部17に記憶する。
制御部16は、回転フレーム11の回転角度に応じて、放射線検出部13から投影データを読み取るタイミングを制御する。制御部16は、投影データの記録又は読み取りと同じタイミングで、距離センサ18から距離情報を取得する。
制御部16は、回転フレーム11の回転角度に応じて、距離センサ18が距離情報を取得するタイミングを制御する。距離センサ18は、回転フレーム11の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、回転フレーム11と固定フレーム10との距離情報を取得する。つまり、距離情報は、回転フレーム11の回転方向に対するラジアル方向とスラスト方向の固定フレーム10と回転フレーム11との距離情報である。距離情報は、複数の距離センサで取得されてもよい。図2では、3つの距離センサ18が搭載されている。距離センサ18には、接触式やレーザ式などのセンサが用いられる。
投影データ記録のタイミングは、放射線パルスの曝射位置で決定される。乳房専用CTでは、高分解能が要求されるので、パルス放射線が使用される。曝射位置は、放射線パルスの立ち上りと立ち下りで規定される。投影データの記録と同じタイミングで記録される。
距離情報は、放射線パルスの立ち上り、放射線パルスの立ち下り、及び放射線パルスの立ち上がりと立ち下りの中央の3つのタイミングで計測及び記録される。制御部16は、回転フレーム11の回転角度に応じて、放射線発生部12が放射線を照射するタイミングを制御する。制御部16は、放射線を照射するタイミングを規定する放射線パルス(パルス信号)の立ち上がり、立ち下がり、及び立ち上がり及び立ち下がりの中央の3つのタイミングの少なくとも1つで、距離センサ18が距離情報を取得するタイミングを制御する。
距離情報を計測及び記憶するタイミングは、放射線パルスに同期させる同期信号が制御部16から送信されることにより、制御される。放射線パルス幅(単位はmsec)は、撮影開始前に決定されているので、例えば、放射線パルスの立ち下りから半パルス幅遅延した時刻に、距離情報が計測及び記録されるタイミングが設定されてもよい。距離情報を記録するタイミングは、放射線パルスの立ち上り、放射線パルスの立ち下り、及び放射線パルスの立ち上がりと立ち下りの中央の3つのタイミングの少なくとも1つであればよい。
図2では、3つの位置で、ラジアル方向及びスラスト方向の距離情報が取得される。3つの位置の距離情報を使用することにより、固定フレーム10に対する回転フレーム11の3次元空間上の位置を特定(計算)することが可能である。
図3Aは、第1の実施形態の撮影部6の内部の側面図を表わす。回転フレーム11には、撮影系フレーム19が固定されており、撮影系フレーム19に放射線発生部12及び放射線検出部13が設置されている。回転フレーム11は、ベアリング20を介して固定フレーム10に回転可能に取り付けられる。被写体(乳房)15は、図2の前面カバー130の孔部7から挿入される。前面カバー130は、固定フレーム10に取り付けられている。
被写体15は、構造的に、固定フレーム10に固定されていることになる。この状態で、回転フレーム11が固定フレーム10に対して回転する際に、ベアリング20に起因するガタが生じる。放射線パルスのタイミングで、距離センサ18が、固定フレーム10と回転フレーム11との間に生じるガタを記録する。この場合、距離センサ18は、固定フレーム10と回転フレーム11との間の距離をラジアル方向及びスラスト方向に計測する。複数の距離センサ18が設けられることで、回転フレーム11の3次元上の位置を特定することができる。ここで、3次元上の位置は、固定フレーム10の位置を基準とする。
距離センサ18による距離情報の計測は、図3Bに示す距離読取部21と距離計測面22により行われる。本実施形態では、距離読取部21は回転フレーム11上に設置され、距離計測面22は固定フレーム10上の面である。
距離読取部21が回転フレーム11上に設置されれば、制御部16と距離読取部21とがともに回転フレーム11上にあるため、距離情報を計測及び記憶するタイミングを制御する同期信号が、回転フレーム11上において有線で送信される。同期信号の伝達速度や正確性及び構成の簡素性や費用を考慮すると、無線より有線で同期信号を送信するほうが好適である。
一方、距離読取部21が固定フレーム10上に設置されれば、制御部16が回転フレーム11上にあり、距離読取部21が固定フレーム10にあるため、有線を用いる場合、回転フレーム11から固定フレーム10を介して、同期信号を送信する必要がある。具体的には、同期信号をスリップリングやケーブルベア(登録商標)を介して送信する必要がある。スリップリングは一方向に連続回転させられるメリットはあるが、高速のデータ通信をするためには、高価なスリップリングが必要となる。
したがって、制御部16と距離読取部21とがともに回転フレーム11側に設置されることが好ましい。つまり、距離センサ18は、回転フレーム11側に設置され、回転フレーム11とともに回転する。例えば、回転フレーム11の回転側面は、固定フレーム10の側面に沿って回転する。距離センサ18は、回転側面に設置され、ラジアル方向及びスラスト方向の固定フレーム10の側面までの距離を計測する。
図3Cに示すように、回転オン信号により、回転フレーム11が回転する。距離計測のタイミングは、放射線パルスによる放射線曝射のタイミングで規定される。放射線パルスによる放射線曝射は、制御部16が決定する回転角ごとに行われる。
回転角を計測するために、回転フレーム11上に回転角読取部(図示せず)が配置され、固定フレーム10上に円周状に配置された回転角測定面と対向する。回転フレーム11の回転により回転角読取部が回転角測定面を読み込むごとに、エンコーダ信号が生成される。
制御部16は、回転フレーム11が1回転するときの撮影角度の数(ビュー数)を基準に、放射線を曝射する回転角を決定する。制御部16は、回転角読取部からのエンコーダ信号をカウントし、所定の回転角になったら、同期信号を出力し、放射線パルスの所定のタイミングに同期させて、所定のパルス幅及びデューティー比で放射線を曝射させる。ビュー数が1000である場合は、放射線パルスを1000回出力し、1000回放射線を曝射させる。放射線の曝射に応じて、制御部16は、放射線検出部13からの画像信号を読み取る。
また、距離センサ18は、放射線パルスの所定のタイミングに同期して、距離情報を計測及び記録する。放射線パルスは、10msecから20msecの幅を有している。例えば、パルス幅が10msecの場合、放射線パルスの立ち上り、立ち上りから5msec後、及び放射線パルスの立ち下りの3つのタイミングで、距離センサ18は距離情報を計測及び記録する。これらの3つのタイミングのうち少なくとも1つのタイミングで、距離センサ18は距離情報を計測及び記録してのよい。この場合、放射線パルスの立ち上がりと立ち下がりの中央で、距離情報が記録されてもよい。
図4は、本実施形態のキャリブレーションフローを示す図である。キャリブレーションフローでは、各撮影角度(投影角度)において放射線の光線式と距離情報とが関連付けられた(リンクされた)光線テーブルが作成される。アライメント用ファントムのキャリブレーション撮影を行う命令及びビュー数(キャリブレーションデータ)が、図示しない表示入力部から入力される(ステップS101)。
キャリブレーションにおけるビュー数(第1のビュー数)は、後述の撮影フローにおけるビュー数(第2のビュー数)と同じでなくてもよい。撮影フローで照射された放射線の投影角度の光線式は、キャリブレーションにより作成された光線距離テーブルのデータを補間することにより、算出されてもよい。
アライメント用ファントムが撮影部6の撮影領域に設置される(ステップS102)。アライメント用ファントムは、非特許文献1に記載されたものでよい。例えば、アライメント用ファントムは、アクリル中にタングステン球を複数配置したものである。
アライメント用ファントムの放射線画像の撮影開始の指示が表示入力部から行われ、回転フレーム11が回転する(ステップS103)。制御部16は、放射線発生部12のインターロックを解除し、放射線検出部13の起動を行い、エンコーダをリセットして、回転フレーム11の回転を開始する。
回転フレーム11の回転(第1の回転)が始まると、エンコーダ信号が発生する。制御部16は、エンコーダ信号のカウントアップを行う(ステップS104)。カウントが規定値q1になるたびに、放射線パルスが所定のパルス幅で発生する(ステップS105)。
放射線パルスの所定のタイミングに同期して、距離情報(第1の距離情報)が計測及び記録され、回転フレーム11の回転(第1の回転)により距離情報(第1の距離情報)が取得される(ステップS106)。放射線パルスに応じて、制御部16は、放射線画像の画像信号を、放射線検出部13から取得する(ステップS107)。放射線画像には、アライメント用ファントムの陰影が写り込んでいる。回転フレーム11の回転(第1の回転)により、アライメント用ファントムの放射線画像(第1の放射線画像)が取得される。
エンコーダ信号のカウントアップ、放射線パルスの発生、距離情報の取得、及び放射線画像の取得は、回転角度(投影角度)に応じたビュー数の回数繰り返される。
放射線画像を解析することにより、各回転角度(投影角度)の放射線の光線式が計算される(ステップS108)。制御部16は、回転フレーム11の第1の回転により取得された放射線画像(第1の放射線画像)における放射線の光線式(第1の光線式)を算出する。
本実施形態では、光線式の計算方法として、非特許文献1に記載されている方法が適用されるが、他の公知の計算方法が適用されてもよい。非特許文献1では、放射線の光線を規定するSID(Source Image Distance)やSOD(Source Object Distance)などの9個のパラメータが算出されるが、これらに限られない。
ステップS108で算出された光線式(本実施形態では、9個のパラメータ)とステップS106で計測された距離情報が、回転角度(投影角度)ごとに関連付けられる(ステップS109)。ステップS109で関連付けられたテーブルを光線距離テーブル(光線距離情報)と呼ぶ。制御部16は、アライメント用ファントムの周りで回転フレーム11を回転させることにより、第1の距離情報及び第1の光線式を取得する。制御部16は、回転フレーム11の回転角度に応じて、第1の回転により取得された第1の距離情報を第1の光線式に関連付ける光線距離情報を生成する。
以上の処理が正常に終了して、キャリブレーション撮影が終了する(ステップS110)。
図5は、本実施形態の被写体を撮影する撮影フローを示す図である。撮影フローでは、被写体15の各投影角度における撮影を行い、放射線画像を再構成する前に、光線距離テーブルを利用して、被写体15の各投影角度における放射線の光線式と決定する。決定された光線式に基づいて、被写体15の放射画像が再構成される。制御部16は、距離情報に応じて、固定フレーム10に対する回転フレーム11のずれを補正し、被写体15の放射線画像を再構成する。
被写体15の撮影を行う命令及びビュー数(被写体データ)が、図示しない表示入力部から行われる(ステップS201)。被写体15の撮影におけるビュー数(第2のビュー数)は、キャリブレーションにおけるビュー数(第1のビュー数)と同じでなくてもよい。被写体15の撮影で照射された放射線の投影角度の光線式は、キャリブレーションにより作成された光線距離テーブルのデータを補間することにより、算出されてもよい。
被写体15が撮影部6の撮影領域に設置される(ステップS202)。被写体15の放射線画像の撮影開始の指示が表示入力部から行われ、回転フレーム11が回転する(ステップS203)。制御部16は、放射線発生部12のインターロックを解除し、放射線検出部13の起動を行い、エンコーダをリセットして、回転フレーム11の回転を開始する。
回転フレーム11の回転(第2の回転)が始まると、エンコーダ信号が発生する。制御部16は、エンコーダ信号のカウントアップを行う(ステップS204)。カウントが規定値q2になるたびに、放射線パルスが所定のパルス幅で発生する(ステップS205)。
放射線パルスの所定のタイミングに同期して、距離情報が計測及び記録され、回転フレーム11の第2の回転により距離情報(第2の距離情報)が取得される(ステップS206)。放射線パルスに応じて、制御部16は、放射線画像の画像信号を、放射線検出部13から取得する(ステップS207)。放射線画像には、被写体(乳房)15の陰影が写り込んでいる。回転フレーム11の第2の回転により、被写体15の放射線画像(第2の放射線画像)が取得される。
エンコーダ信号のカウントアップ、放射線パルスの発生、距離情報の取得、及び放射線画像の取得は、回転角度(投影角度)に応じたビュー数の回数繰り返される。
被写体15の放射線画像の撮影における距離情報を解析することにより、各回転角度(投影角度)の放射線の光線式(本実施形態では、9個のパラメータ)が計算される(ステップS208)。ステップS208における光線式(第2の光線式)の計算では、上記のキャリブレーションフローのステップS109で作成された光線距離テーブル(光線距離データ)が使用される。
ステップS208で算出された光線式(本実施形態では、9個のパラメータ)とステップS207で取得された被写体15の放射線画像が、回転角度(投影角度)ごとに関連付けられる(ステップS209)。
ステップS208で算出された光線式に基づいて、被写体15の放射線画像を順投影又は逆投影して、被写体15の再構成画像が計算される(ステップS210)。再構成画像が完成すると、撮影が完了する(ステップS211)。
次に、図6を用いて、ステップS208における光線式の算出について、非特許文献1に記載されている方法に則って詳述する。図6に示すように、アライメント用ファントム又は被写体15の基準(O,X,Y,Z)の座標系は、(X,Y,Z)で表される。また、放射線焦点(投影)の基準(S,X’,Y’,Z’)の座標は、(X’,Y’,Z’)で表され、放射線焦点Sから放射線検出部13の検出面への垂線が放射線検出部13の検出面と交わる点は、S’(C,L)で表わされる。また、放射線焦点Sから放射線検出部13の検出面への垂線の長さは、Dで表される。
ここで、Z軸を回転軸として、回転フレーム11が回転することを想定する。光線式は、(Xs,Ys,Zs,Θ,φ,Ψ,Cs,Ls,D)で記述される。ここで、(Xs,Ys,Zs)は、被写体15の座標系Oに対する放射線焦点Sのオフセットである。(Θ,φ,Ψ)は、被写体15の座標系Oと放射線焦点Sの座標系とのオイラー角である。(Cs,Ls)は、放射線焦点Sから放射線検出部13の検出面への垂線が放射線検出部13の検出面と交わる点の位置である。Dは、放射線焦点Sから放射線検出部13の検出面への垂線の長さである。
キャリブレーションフローのステップS108で、回転角度(投影角度)が0度の場合の第1の光線式は、(Xs0,Ys0,Zs0,Θ0,φ0,Ψ0,Cs0,Ls0,D0)で記述される。
また、ステップS106で、投影角度が0度の場合において、回転フレーム11の回転角度0度の位置に設置されている距離センサ18のラジアル方向及びスラスト方向の計測値(第1の距離情報)をR0(0)及びTH0(0)とする。また、投影角度が0度の場合において、回転フレーム11の回転角度90度の位置に設置されている距離センサ18のラジアル方向及びスラスト方向の計測値(第1の距離情報)をR0(90)及びTH0(90)とする。ここで、距離センサ18は、回転フレーム11の回転角度が0度と90度の位置に設置されている。
撮影フローのステップS206で、投影角度が0度の場合において、回転フレーム11の回転角度0度の位置に設置されている距離センサ18のラジアル方向及びスラスト方向の計測値(第2の距離情報)をR1(0)及びTH1(0)とする。また、投影角度が0度の場合において、回転フレーム11の回転角度90度の位置に設置されている距離センサ18のラジアル方向及びスラスト方向の計測値(第2の距離情報)をR1(90)及びTH1(90)とする。
この場合、制御部16は、撮影フローのステップS208において、回転角度(投影角度)が0度の場合の第2の光線式(Xs1,Ys1,Zs1,Θ1,φ1,Ψ1,Cs1,Ls1,D1)を、式(1)により算出する。
Xs1=Xs0+α(R1(0)−R0(0))
Ys1=Ys0+β(R1(90)−R0(90))
Zs1=Zs0+γ(TH1(0)−TH0(0))
Θ1=Θ0
Φ1=Φ0
Ψ1=Ψ0
Cs1=Cs0
Ls1=Ls0
D1=D0 ・・・・・(1)
Ys1=Ys0+β(R1(90)−R0(90))
Zs1=Zs0+γ(TH1(0)−TH0(0))
Θ1=Θ0
Φ1=Φ0
Ψ1=Ψ0
Cs1=Cs0
Ls1=Ls0
D1=D0 ・・・・・(1)
ここで、α,β,γは、0.5程度の定数で、回転フレーム11の円周とSIDの比率に相当する。このように、制御部16は、第1の距離情報と第2の距離情報との差に基づいて、第1の光線式から、第2の光線式を算出する。
また、式(1)では、放射線焦点Sと放射線検出部13との位置関係が変化せず、座標系Oと放射線焦点Sの座標系とのオイラー角が変化しないことを前提にしている。また、放射線焦点Sから放射線検出部13の検出面への垂線が放射線検出部13の検出面と交わる点の位置及び放射線焦点Sから放射線検出部13の検出面への垂線の長さが変化しないことを前提にしている。固定フレーム10に対する回転フレーム11の移動は、放射線焦点Sの移動に反映されている。
投影フローにおける各投影角度で、式(1)を計算することにより、ステップS209において、ビュー数に応じた各回転角度(投影角度)で算出された光線式が、被写体15の放射線画像に関連付けられる。この場合、各投影角度ζの光線式は、式(2)により計算されてもよい。
Xs1=Xs0+α(R1(0)−R0(0))・cos(ζ)
Ys1=Ys0+β(R1(90)−R0(90))・cos(ζ)
Zs1=Zs0+γ(TH1(0)−TH0(0))
Θ1=Θ0
Φ1=Φ0
Ψ1=Ψ0
Cs1=Cs0
Ls1=Ls 0
D1=D0 ・・・・・(2)
Ys1=Ys0+β(R1(90)−R0(90))・cos(ζ)
Zs1=Zs0+γ(TH1(0)−TH0(0))
Θ1=Θ0
Φ1=Φ0
Ψ1=Ψ0
Cs1=Cs0
Ls1=Ls 0
D1=D0 ・・・・・(2)
このように、制御部16は、回転フレーム11の回転角度、第1の距離情報、及び第2の距離情報の関数に基づいて、第1の光線式から、第2の光線式を算出する。
式(1)又は式(2)により、制御部16は、第1の距離情報及び第2の距離情報に基づいて、第1の放射線画像における放射線の第1の光線式から、第2の放射線画像における第2の光線式を算出する。制御部16は、光線式(第2の光線式)に基づいて、被写体15の放射線画像を再構成する。
なお、制御部16は、光線式(第2の光線式)に基づいて再構成された放射線画像から、ゲイン補正用の放射線画像を生成してもよい。この場合、撮影領域にアライメント用ファントムや被写体15を配置しない状態で、放射線発生部12が放射線を照射しながら、距離情報及び放射線画像を取得することにより、第2の光線式に基づいて、ゲイン補正用の放射線画像を生成する。
式(1)及び式(2)では、回転フレーム11を固定フレーム10に対して回転可能に設置するためのベアリングなどのガタに起因する回転フレーム11の移動と放射線の光線式との関係を補正する場合を説明した。
ただし、放射線の光線式のズレは、ベアリングなどのガタ以外に、回転フレーム11の歪みや回転フレーム11に固定された放射線発生部12及び放射線検出部13の撓みにも影響される。この場合は、定式化することが難しい場合があるので、キャリブレーションフローを複数回行うことで、回転角度ζと距離情報(ラジアル方向の計測値Rn及びスラスト方向の計測値THn)の関数により、例えば式(3)を用いて光線式を計算する。
Xs1=Xsa+F1(ζ,Rn,THn)
Ys1=Ysa+F2(ζ,Rn,THn)
Zs1=Zsa+F3(ζ,Rn,THn)
Θ1=Θa+F4(ζ,Rn,THn)
Φ1=Φa+F5(ζ,Rn,THn)
Ψ1=Ψa+F6(ζ,Rn,THn)
Cs1=Csa+F7(ζ,Rn,THn)
Ls1=Lsa+F8(ζ,Rn,THn)
D1=Da+F9(ζ,Rn,THn) ・・・・・(3)
Ys1=Ysa+F2(ζ,Rn,THn)
Zs1=Zsa+F3(ζ,Rn,THn)
Θ1=Θa+F4(ζ,Rn,THn)
Φ1=Φa+F5(ζ,Rn,THn)
Ψ1=Ψa+F6(ζ,Rn,THn)
Cs1=Csa+F7(ζ,Rn,THn)
Ls1=Lsa+F8(ζ,Rn,THn)
D1=Da+F9(ζ,Rn,THn) ・・・・・(3)
ここで、Xsa,Ysa,Zsa,Θa,Φa,Ψa,Csa,Lsa,Daは、複数回のキャリブレーションによる平均的な光線式(例えば、平均値)を表わしている。F1乃至F9は、複数回のキャリブレーションによる回転角度ζ、ラジアル方向の計測値Rn、及びスラスト方向の計測値THnから導出される関数である。被写体15を撮影した時の各投影角度ζでの光線式は、ラジアル方向の計測値Rn及びスラスト方向の計測値THnから、式(3)を用いて算出される。
このように、制御部16は、回転フレーム11の回転角度及び複数の距離情報の関数に基づいて、回転フレーム11の複数の回転により取得された複数の放射線画像における放射線の光線式の平均から、被写体15の放射線画像における光線式を算出する。制御部16は、アライメント用ファントムの周りで回転フレーム11を複数回転させることにより、複数の距離情報及び放射線の光線式を取得する。
高精度の放射線画像を再構成するためには、放射線発生部12と放射線検出部13との位置関係を正確に把握することが重要である。そこで、アライメント用ファントムをキャリブレーションすることにより光線距離データを生成し、被写体15の撮影する際の距離情報に基づいて、光線距離データから光線式を生成する。補正された光線式を用いて、被写体15の放射線画像を再構成することで、高精度の放射線画像を再構成することができる。
(第2の実施形態)
図7は、第2の実施形態の放射線撮影システムにおける距離センサの配置を示す図である。図7に示すように、回転フレーム11の回転方向に90度間隔で4つの距離センサ181,182,183,184が回転フレーム11に配置される。各距離センサは、回転フレーム11の回転方向に対するラジアル方向とスラスト方向の固定フレーム10と回転フレーム11との距離情報を計測及び記憶可能である。距離センサを4つ設けることで、距離センサを2つ設ける場合より、冗長性を持って回転フレーム11の3次元上の位置を特定することができる。
図7は、第2の実施形態の放射線撮影システムにおける距離センサの配置を示す図である。図7に示すように、回転フレーム11の回転方向に90度間隔で4つの距離センサ181,182,183,184が回転フレーム11に配置される。各距離センサは、回転フレーム11の回転方向に対するラジアル方向とスラスト方向の固定フレーム10と回転フレーム11との距離情報を計測及び記憶可能である。距離センサを4つ設けることで、距離センサを2つ設ける場合より、冗長性を持って回転フレーム11の3次元上の位置を特定することができる。
回転フレーム11の回転角度0度の位置に設置されている距離センサ181のラジアル方向及びスラスト方向の計測値をR(0)及びTH(0)が計測される。回転フレーム11の回転角度90度の位置に設置されている距離センサ182のラジアル方向及びスラスト方向の計測値をR(90)及びTH(90)が計測される。
回転フレーム11の回転角度180度の位置に設置されている距離センサ183のラジアル方向及びスラスト方向の計測値をR(180)及びTH(180)が計測される。また、回転フレーム11の回転角度270度の位置に設置されている距離センサ184のラジアル方向及びスラスト方向の計測値をR(270)及びTH(270)が計測される。
式(1)乃至式(3)において、被写体15を撮影する際の光線式に、ラジアル方向の計測値をR(0),R(90),R(180),R(270)及びスラスト方向TH(0),TH(90),TH(180),TH(270)が考慮されてもよい。
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において変更・変形することが可能である。
第1の実施形態及び第2の実施形態では、距離センサ18の距離読取部21は回転フレーム11側に配置されているが、距離センサ18の距離読取部21が回転フレーム11の外側である固定フレーム10側に配置されてもよい。
放射線発生部12及び放射線検出部13は、回転フレーム11側に配置されるので、放射線曝射のタイミング及び放射線画像取得のタイミングは、回転フレーム11側で生成されることが好ましい。また、放射線曝射のタイミングのタイミングに応じて距離情報を取得することが好ましいので、距離読取部21も回転フレーム11側にあることが好ましい。
ただし、空間的な制約から、距離読取部21を回転フレーム11の外側に配置する要請がある。例えば、図8に示すように、距離読取部185及び距離読取部185により計測された距離情報を記憶する距離情報記憶部186が、固定フレーム10側に配置されてもよい。
回転フレーム11の回転側面は、固定フレーム10の側面に沿って回転する。距離センサ18は、固定フレーム10に設置され、ラジアル方向及びスラスト方向の回転側面までの距離を計測する。
この場合、放射線曝射のタイミングのタイミングに応じて距離読取部185が距離情報を計測するタイミングを制御するために、回転フレーム11側の回路と回転フレーム11の外側(例えば、固定フレーム10側)の回路の時刻を一致させればよい。例えば、回転フレーム11側(例えば、制御部16)から固定フレーム10側(例えば、距離情報記憶部186)へ時刻信号を出力し、回転フレーム11と固定フレーム10の時刻を一致させる。
制御部16は、制御部16と距離センサ18との時刻を一致させ、時刻に応じて、放射線発生部12が放射線を照射するタイミングを制御し、距離センサ18は、時刻に応じて、距離情報を取得する。
また、図1に示すように、前面カバー130に孔部7が設けられているが、前面カバー130の反対側150にはカバーがなく、撮影技師は、前面カバー130の反対側150から回転フレーム11の中央の撮影領域に容易にアクセスできる。
本発明は、上記の実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)をネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、システム又は装置のコンピュータ(CPUやMPUなど)がプログラムを読み出すことにより実行されてもよい。また、本発明は、システム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能であり、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
6 撮影部
7 孔部
10 固定フレーム(固定部)
11 回転フレーム(回転部)
12 放射線発生部
13 放射線検出部
15 被写体
16 制御部
18,181,182,183,184 距離センサ
21,185 距離読取部
22 距離計測面
130 前面カバー
140 側面カバー
186 距離情報記憶部
7 孔部
10 固定フレーム(固定部)
11 回転フレーム(回転部)
12 放射線発生部
13 放射線検出部
15 被写体
16 制御部
18,181,182,183,184 距離センサ
21,185 距離読取部
22 距離計測面
130 前面カバー
140 側面カバー
186 距離情報記憶部
Claims (19)
- 放射線を発生させる放射線発生手段及び前記放射線を検出する放射線検出手段の少なくとも1つを回転させる回転手段と、
前記回転手段を回転可能に保持する固定手段と、
前記回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、前記回転手段と前記固定手段との距離情報を取得する距離センサと
を備えることを特徴とする放射線撮影装置。 - 前記距離情報に応じて、前記固定手段に対する前記回転手段のずれを補正し、被写体の放射線画像を再構成する制御手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の放射線撮影装置。
- 前記回転手段の回転角度に応じて、前記距離センサが前記距離情報を取得するタイミングを制御する制御手段を備える請求項1又は2に記載の放射線撮影装置。
- 前記制御手段は、
前記回転手段の第1の回転により取得された第1の放射線画像における前記放射線の第1の光線式を算出し、
前記回転手段の前記回転角度に応じて、前記第1の回転により取得された第1の距離情報を前記第1の光線式に関連付ける光線距離情報を生成することを特徴とする請求項2又は3に記載の放射線撮影装置。 - 前記制御手段は、前記回転手段の第1の回転により取得された第1の距離情報及び前記回転手段の第2の回転により取得された第2の距離情報に基づいて、前記回転手段の前記第1の回転により取得された第1の放射線画像における前記放射線の第1の光線式から、前記回転手段の前記第2の回転により取得された第2の放射線画像における第2の光線式を算出することを特徴とする請求項2乃至4の何れか1項に記載の放射線撮影装置。
- 前記制御手段は、アライメント用ファントムの周りで前記回転手段を回転させることにより、前記第1の距離情報及び前記第1の光線式を取得することを特徴とする請求項5に記載の放射線撮影装置。
- 制御手段は、前記第1の距離情報と前記第2の距離情報との差に基づいて、前記第1の光線式から、前記第2の光線式を算出することを特徴とする請求項5に記載の放射線撮影装置。
- 制御手段は、前記回転手段の回転角度、前記第1の距離情報、及び前記第2の距離情報の関数に基づいて、前記第1の光線式から、前記第2の光線式を算出することを特徴とする請求項5に記載の放射線撮影装置。
- 前記制御手段は、前記回転手段の回転角度及び前記回転手段の複数の回転により取得された複数の距離情報の関数に基づいて、前記回転手段の前記複数の回転により取得された複数の放射線画像における前記放射線の光線式の平均から、被写体の放射線画像における光線式を算出することを特徴とする請求項2乃至4の何れか1項に記載の放射線撮影装置。
- 前記制御手段は、アライメント用ファントムの周りで前記回転手段を複数回転させることにより、前記複数の距離情報及び前記放射線の光線式を取得することを特徴とする請求項9に記載の放射線撮影装置。
- 前記距離センサは、前記回転手段に設置され、前記回転手段とともに回転することを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の放射線撮影装置。
- 前記回転手段の回転側面は、前記固定手段の側面に沿って回転し、
前記距離センサは、
前記回転側面に設置され、
前記ラジアル方向及び前記スラスト方向の前記固定手段の側面までの距離を計測することを特徴とする請求項1乃至11の何れか1項に記載の放射線撮影装置。 - 前記回転手段の回転側面は、前記固定手段の側面に沿って回転し、
前記距離センサは、
前記固定手段に設置され、
前記ラジアル方向及び前記スラスト方向の前記回転側面までの距離を計測することを特徴とする請求項1乃至11の何れか1項に記載の放射線撮影装置。 - 前記制御手段は、
前記回転手段の回転角度に応じて、前記放射線発生手段が前記放射線を照射するタイミングを制御し、
前記放射線を照射するタイミングを規定するパルス信号の立ち上がり、立ち下がり、及び前記立ち上がり及び前記立ち下がりの中央の3つのタイミングの少なくとも1つで、前記距離センサが前記距離情報を取得するタイミングを制御することを特徴とする請求項2乃至13の何れか1項に記載の放射線撮影装置。 - 前記制御手段は、前記制御手段と前記距離センサとの時刻を一致させ、前記時刻に応じて、前記放射線発生手段が前記放射線を照射するタイミングを制御し、
前記距離センサは、前記時刻に応じて、前記距離情報を取得することを特徴とする請求項13に記載の放射線撮影装置。 - 前記制御手段は、前記第2の光線式に基づいて再構成された放射線画像から、ゲイン補正用の放射線画像を生成することを特徴とする請求項5に記載の放射線撮影装置。
- 放射線を発生させる放射線発生手段と、
前記放射線を検出する放射線検出手段と
前記放射線発生手段及び前記放射線検出手段の少なくとも1つを回転させる回転手段と、
前記回転手段を回転可能に保持する固定手段と、
前記回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、前記回転手段と前記固定手段との距離情報を取得する距離センサと、
を備えることを特徴とする放射線撮影システム。 - 放射線を発生させる放射線発生手段及び前記放射線を検出する放射線検出手段の少なくとも1つを含む回転手段を回転させる工程と、
前記回転手段の回転方向に対するラジアル方向及びスラスト方向において、前記回転手段を回転可能に保持する固定手段と前記回転手段との距離情報を取得する工程と、
を備えることを特徴とする放射線撮影方法。 - コンピュータを請求項1乃至16の何れか1項に記載の放射線撮影装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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JP2016245666A JP2018099175A (ja) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 放射線撮影装置、放射線撮影システム、放射線撮影方法、及びプログラム |
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JP2012024175A (ja) * | 2010-07-21 | 2012-02-09 | Toshiba Corp | X線コンピュータ断層撮影装置 |
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- 2017-12-08 WO PCT/JP2017/044182 patent/WO2018116870A1/ja active Application Filing
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JP2021019836A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | シャープ株式会社 | ドライヤー |
JP7305476B2 (ja) | 2019-07-26 | 2023-07-10 | シャープ株式会社 | ドライヤー |
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US11885754B2 (en) | 2021-03-26 | 2024-01-30 | Rigaku Corporation | Tolerance error estimating apparatus, method, program, reconstruction apparatus and control apparatus |
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