JP2018094649A - 複数のロボットを含むロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先導ロボット12における第1のワーク50の把持ズレを検出し、これを補正するための補正量TLを算出する。また追従ロボット14における第2のワーク52の把持ズレを検出し、これを補正するための補正量TFを算出する。協調制御時は、先導ロボット12の教示された位置姿勢を、補正量TLを用いて補正し、追従ロボット14の教示された位置姿勢を、補正量TL及びTFの双方を用いて補正する。
【選択図】図3
Description
X=Inv(PL)・PF ・・・(1)
X′=Inv(TL)・X・TF
=Inv(PL・TL)・(PF・TF) ・・・(2)
12 先導ロボット
14 追従ロボット
16、18 ロボット制御装置
28、38 ツール座標系
40、44 基準座標系
42、46 カメラ
50、52 ワーク
Claims (3)
- 先導ロボット及び追従ロボットを含み、前記追従ロボットが前記先導ロボットの動作に追従して動作する協調制御の教示を行えるように構成されたロボットシステムであって、
予め定めた第1の位置姿勢に対する前記先導ロボットの教示された位置姿勢の第1のズレを検出する第1の検出部と、
前記第1のズレに基づいて前記先導ロボットの位置姿勢を補正する第1の補正部と、
予め定めた第2の位置姿勢に対する前記追従ロボットの教示された位置姿勢の第2のズレを検出する第2の検出部と、
少なくとも前記第2のズレに基づいて前記追従ロボットの位置姿勢を補正する第2の補正部と、を備え、
前記第2の補正部は、前記協調制御が行われている間は、前記第1のズレ及び前記第2のズレの双方に基づいて前記追従ロボットの位置姿勢を補正する、ロボットシステム。 - 先導ロボット及び追従ロボットを含み、前記追従ロボットが前記先導ロボットの動作に追従して動作する協調制御の教示を行えるように構成されたロボットシステムに含まれるロボット制御装置であって、
予め定めた第1の位置姿勢に対する前記先導ロボットの教示された位置姿勢の第1のズレに基づいて、前記先導ロボットの位置姿勢を補正する第1の補正部と、
少なくとも、予め定めた第2の位置姿勢に対する前記追従ロボットの教示された位置姿勢の第2のズレに基づいて前記追従ロボットの位置姿勢を補正する第2の補正部と、を備え、
前記第2の補正部は、前記協調制御が行われている間は、前記第1のズレ及び前記第2のズレの双方に基づいて前記追従ロボットの位置姿勢を補正する、ロボット制御装置。 - 先導ロボット及び追従ロボットを含み、前記追従ロボットが前記先導ロボットの動作に追従して動作する協調制御の教示を行えるように構成されたロボットシステムにおけるロボット制御方法であって、
予め定めた第1の位置姿勢に対する前記先導ロボットの教示された位置姿勢の第1のズレを検出することと、
前記第1のズレに基づいて前記先導ロボットの位置姿勢を補正することと、
予め定めた第2の位置姿勢に対する前記追従ロボットの教示された位置姿勢の第2のズレを検出することと、
前記協調制御が行われている間は、前記第1のズレ及び前記第2のズレの双方に基づいて前記追従ロボットの位置姿勢を補正することと、を含むロボット制御方法。
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