JP2018072070A - 情報処理装置、端末装置、走行制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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[走行軌跡管理システムの概要]
図2(A)は、サーバ装置1の概略構成を示す。図2(A)に示すように、サーバ装置1は、通信部11と、記憶部12と、制御部15とを有する。通信部11、記憶部12、及び制御部15は、バスラインを介して相互に接続されている。
まず、運転支援装置2A、2Bが実行するプローブ情報Ipの送信処理について説明する。以下では、運転支援装置2A、2Bを特に区別しない場合、これらを単に「運転支援装置2」とも表記する。
次に、推奨軌跡DB10の更新処理について説明する。概略的には、サーバ装置1は、手動運転中に生成されたプローブ情報Ipから、区画線が存在しない地点に対応する推奨軌跡を算出し、算出した推奨軌跡を示す情報を推奨軌跡DB10に登録する。
次に、推奨軌跡情報Irを受信した自動運転車両の運転支援装置2Bが実行する処理である推奨軌跡走行処理について説明する。運転支援装置2Bは、受信した推奨軌跡情報Irを記憶部22に記憶し、記憶した推奨軌跡情報Irに基づく推奨軌跡が存在する地点を走行する場合に、当該推奨軌跡に沿って走行するように自動運転車両の運転制御を行う。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
運転支援装置2は、区画線が存在しないと判定している期間では、プローブ情報Ipにより送信する位置情報の生成頻度を高くしてもよい。
サーバ装置1は、区画線のない地点として、交差点のみを対象として推奨軌跡を算出してもよい。
2(2A、2B) 運転支援装置
10 推奨軌跡DB
11、21 通信部
12、22 記憶部
15、25 制御部
20 地図DB
23 センサ部
24 入力部
26 出力部
Claims (11)
- 車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部と、を備える情報処理装置。 - 前記所定の地点は、区画線が存在しない地点であり、
前記抽出部は、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられ、かつ、区画線が存在しない地点の位置情報を抽出する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記取得部は、前記車両から、前記識別情報及び前記位置情報と共に、区画線の検出の有無を示す区画線情報を取得する請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記決定部は、前記抽出部が抽出した複数の車両に対する位置情報から、統計的に前記推奨軌跡を算出する請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 車両と共に移動する端末装置であって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した位置情報を、前記車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報と共に請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置へ送信する送信部と、
を有する端末装置。 - 前記位置情報取得部は、前記車両が区画線の存在しない地点を走行中のときに前記位置情報を取得する時間間隔を、前記車両が区画線の存在する地点を走行中のときよりも短くする請求項5に記載の端末装置。
- 前記位置情報取得部は、外界センサの出力に基づき、区画線の存在しない地点を検出する請求項6に記載の端末装置。
- 車両の走行を制御する走行制御装置であって、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置から所定の地点における推奨軌跡の情報を受信する受信部と、
前記車両が前記所定の地点を走行する場合、前記推奨軌跡に沿って前記車両が走行するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を有する走行制御装置。 - 情報処理装置が実行する制御方法であって、
車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得工程と、
前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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