JP2018071994A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 撮像装置に撮像された撮像画像中における付着物の判定対象エリアを取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記判定対象エリアにつき、少なくともエッジ強度、輝
   度および彩度のヒストグラムを生成する生成部と、
   前記生成部によって生成された前記ヒストグラムそれぞれの各階級の度数の割合に基づ
   き、前記判定対象エリアにおける前記付着物の存否を判定する判定部と
   を備え、
   前記取得部は、
   前記撮像画像に基づき、予め所定の検出アルゴリズムが実行されることによって前記付
   着物が存在すると推定された検出エリアを前記判定対象エリアとして取得し、
   前記判定部は、
   前記生成部によって生成された前記ヒストグラムの各階級の度数の割合が所定の除外条
   件を満たす場合に、前記検出エリアに前記付着物は存在しないと判定して該検出エリアを
   後段の処理対象から除外し、
   前記除外条件は、
   前記付着物の特徴に適合しないように、前記エッジ強度、輝度および彩度それぞれの階級ごとの割合が組み合わされた条件であること
   を特徴とする付着物検出装置。
2. 前記生成部は、
   前記判定対象エリアの前記エッジ強度、輝度および彩度のそれぞれの前記階級につき、少なくとも
   弱、中および強の３つの階級で分類された前記ヒストグラムを生成すること
   を特徴とする請求項１に記載の付着物検出装置。
3. 前記判定部は、
   前記生成部によって生成された前記ヒストグラムの現フレーム分と過去フレーム分との
   間の変化量に基づいて前記付着物の存否を判定すること
   を特徴とする請求項１または３に記載の付着物検出装置。
4. 前記取得部は、
   前記撮像画像について設定された複数の分割エリアをそれぞれ前記判定対象エリアとし
   て取得し、
   前記判定部は、
   前記生成部によって生成された前記ヒストグラムに基づく前記変化量が所定の検出条件
   を満たす前記分割エリアにつき、前記付着物が存在すると判定すること
   を特徴とする請求項３に記載の付着物検出装置。
5. 前記検出条件は、前記分割エリアごとに設定可能であること
   を特徴とする請求項４に記載の付着物検出装置。
6. 前記検出条件の調整に適する所定のトリガが生じた場合に、該検出条件を調整する条件
   調整部
   を備え、
   前記条件調整部は、
   前記判定対象エリアの位置が前記撮像画像の下段の領域内である場合に、前記検出条件
   が強化されるように調整すること
   を特徴とする請求項４または５に記載の付着物検出装置。
7. 前記生成部は、
   前記ヒストグラムの生成に際し、前記判定対象エリアのサイズを基準となるサイズに拡
   縮すること
   を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の付着物検出装置。
8. 撮像画像中における付着物の判定対象エリアを取得する取得工程と、
   前記取得工程によって取得された前記判定対象エリアにつき、少なくともエッジ強度、
   輝度および彩度のヒストグラムを生成する生成工程と、
   前記生成工程によって生成された前記ヒストグラムそれぞれの各階級の度数の割合に基
   づき、前記判定対象エリアにおける前記付着物の存否を判定する判定工程と、を含み、
   前記取得工程は、
   前記撮像画像に基づき、予め所定の検出アルゴリズムが実行されることによって前記付
   着物が存在すると推定された検出エリアを前記判定対象エリアとして取得し、
   前記判定工程は、
   前記生成工程によって生成された前記ヒストグラムの各階級の度数の割合が所定の除外条件を満たす場合に、前記検出エリアに前記付着物は存在しないと判定して該検出エリアを後段の処理対象から除外し、
   前記除外条件は、
   前記付着物の特徴に適合しないように、前記エッジ強度、輝度および彩度それぞれの階級ごとの割合が組み合わされた条件であること
   むことを特徴とする付着物検出方法。