JP2018063267A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが他の移動体を表示上で見失うあるいは他の移動体が停止したと誤認識す
るのを防止する。
【解決手段】車載システムＳは、無線通信を介して受信された情報より他車両Ｖの現実位
置情報を取得する取得部１０２と、取得された現実位置情報を蓄積するＲＡＭ１２ｂと、
取得部１０２によって情報が取得できなくなった場合に、蓄積された現実位置情報を用い
て他車両Ｖの車速及び走行方向を推定し、直前に取得された現実位置情報と、推定された
推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づいて、他車両Ｖの現在位置を推定する推定部
１０３と、取得された現実位置情報又は推定された推定位置情報に基づいて他車両Ｖの現
在位置を表示するディスプレイ２とを備える。
【選択図】図１０

Description

本発明は、無線通信を介して受信された情報に基づき他の移動体の現在位置を表示する
ナビゲーション装置に関する。

例えば特許文献１には、車車間通信を利用して他の移動体と情報の送受信を行う技術が
開示されている。

特開２００４−１６４３１５号公報

車車間通信による通信可能範囲は、ビルなどの障害物の有無や移動体同士の位置関係に
応じて大きく変動する。したがって、車車間通信により他の移動体の位置情報を取得して
、継続的にその移動する他の移動体の位置を、ディスプレイ等の表示手段に表示している
電子地図に重畳して表示している最中に、通信が途切れる可能性がある。この場合、位置
情報の取得が途切れることになり、他の移動体の位置表示を更新できずに停止した状態と
なるので、ユーザが他の移動体を表示上で見失ったり、実際には移動しているにもかかわ
らず他の移動体が停止したと誤認識されるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、無線通信を介して受信された情報
より他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、前記取得された位置情報を蓄積する蓄
積手段と、前記取得手段によって情報が取得できなくなった場合に、前記蓄積された位置
情報を用いて前記他の移動体の車速及び走行方向を推定し、直前に取得された位置情報と
、前記推定された車速情報及び走行方向情報とに基づいて、前記他の移動体の現在位置を
推定する推定手段と、前記取得された位置情報又は前記推定された位置情報に基づいて前
記他の移動体の現在位置を表示する表示手段と、を備えた。

また上記課題を解決するために、請求項２記載の発明は、無線通信を介して受信された
情報より他の移動体の位置情報、車速情報ならびに走行方向情報を取得する取得手段と、
移動体が走行する道路形状に関する情報を記憶した記憶手段と、前記取得手段によって情
報が取得できなくなった場合に、直前に取得された位置情報、車速情報ならびに走行方向
情報と、当該位置情報に対応する前記道路形状に関する情報とに基づいて、前記他の移動
体の現在位置を推定する推定手段と、前記取得された位置情報又は前記推定された位置情
報に基づいて前記他の移動体の現在位置を表示する表示手段と、を備えた。

また上記課題を解決するために、請求項３記載の発明は、無線通信を介して受信された
情報より他の移動体の位置情報及び車速情報を取得する取得手段と、前記取得された位置
情報を蓄積する蓄積手段と、前記取得手段によって前記他の移動体の情報が取得できなく
なった場合に、前記蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の走行方向を推定すると
共に、当該他の移動体と同一道路を同一方向に走行する現在継続的に通信が行えているか
又は前記他の移動体よりも近い時刻に通信が行えた第三の移動体の車速情報を用いて前記
他の移動体の車速を推定し、直前に取得された前記他の移動体の位置情報と、前記推定さ
れた車速情報及び走行方向情報とに基づいて、前記他の移動体の現在位置を推定する推定
手段と、前記取得された位置情報又は前記推定された位置情報に基づいて前記他の移動体
の現在位置を表示する表示手段と、を備えた。

また上記課題を解決するために、請求項４記載の発明は、無線通信を介して受信された
情報より他の移動体の位置情報及び当該位置情報に対応する渋滞情報を取得する取得手段
と、前記取得された位置情報を蓄積する蓄積手段と、前記取得手段によって情報が取得で
きなくなった場合に、前記蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定
する推定手段と、前記取得された位置情報又は前記推定された位置情報に基づいて前記他
の移動体の現在位置を表示する表示手段と、を有し、前記推定手段は、前記取得された渋
滞情報に基づく前記他の移動体の走行する道路の渋滞の有無に応じて推定方法を変更する
。

本発明のナビゲーション装置の第１実施形態である車載システムを搭載した複数の車両の一例を示す図である。 各車両の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。 各車両の車載システムにおけるＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両の車載システムにおけるＣＰＵにより実行される処理の手順例を示すフローチャートである。 ステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。 第２実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。 第３実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。 第４実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。 第５実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

まず、本発明のナビゲーション装置の第１実施形態について説明する。

図１は、本発明のナビゲーション装置の第１実施形態である車載システムを搭載した複
数の車両の一例を示す図である。

図１に示すように、複数の車両Ｖ（移動体に相当）はそれぞれ、車載装置１００を含む
車載システムＳを搭載する。各車両Ｖの車載システムＳ（ナビゲーション装置に相当）は
、無線通信を介して他の車両Ｖ（以下では適宜「他車両Ｖ」という）の車載システムＳと
の間で互いに情報を送受信することが可能である。また、各車両Ｖの車載システムＳは、
無線通信を介して他車両Ｖの車載システムＳから送信された情報に基づき、当該他車両Ｖ
の現在位置を表示することが可能である。図１では２台の車両Ｖを示しているが、もっと
多くの車両Ｖ同士が通信を行えるようにしてもよい。

図２は、各車両Ｖの電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、各車両Ｖは、車載装置１００、ディスプレイ２、無線通信アンテナ
３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、ＧＰＳ
８、及び走行方向センサ９を含む車載システムＳを有する。車載装置１００は、制御部１
０、グラフィックコントローラ１３、及び無線通信制御部１４を有する。

制御部１０は、ＣＰＵ１１及び記憶装置１２を備える。ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に
記憶された所定のプログラム（後述の図９のフローに示す処理を実行するプログラムを含
む）を実行することで各種の処理を行うと共に、他の各部との間で情報の交換や各種の制
御指示を出力することで、車載装置１００全体を制御する機能を有する。

記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを備える。ＲＯＭ
１２ａは、各種のプログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である
。ＲＡＭ１２ｂ（蓄積手段に相当）は、ＣＰＵ１１が上記各種のプログラムを実行する上
で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは
、例えばフラッシュメモリやハードディスクなどの不揮発性の情報記憶媒体である。この
記憶媒体１２ｃは、地図データ等の各種の情報を記憶している。

グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御によりビデオＲＡＭ（図示せず）
などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像をディスプレイ２に表示させ
る機能を有する。

ディスプレイ２（表示手段に相当）は、例えばＬＣＤパネルなどで構成され、グラフィ
ックコントローラ１３から入力された画像信号に基づき、各種の情報画像を表示する。例
えば、ディスプレイ２は、ＣＰＵ１１の制御に基づくグラフィックコントローラ１３の制
御により、記憶媒体１２ｃに記憶された地図データに基づき、公知のナビゲーションシス
テムによる電子地図ＥＭ（後述の図４（ｂ）等参照）を表示する。また、ディスプレイ２
は、ＣＰＵ１１の制御に基づくグラフィックコントローラ１３の制御により、表示した電
子地図ＥＭ上に、自己の車両Ｖ（以下では適宜「自車両Ｖ」という）の現在位置や他車両
Ｖの現在位置を表示する。なお、ディスプレイ２は、表示した電子地図ＥＭ上に、他車両
Ｖの現在位置を表示すればよく、自車両Ｖの現在位置を表示しなくてもよい。

無線通信制御部１４は、無線通信アンテナ３を介した無線通信により、他車両Ｖの車載
システムＳなどとの情報の送受信を制御する機能を有する。

無線通信アンテナ３は、自車両Ｖの室外に取り付けられ、無線通信制御部１４から入力
された情報信号の発信と、他車両Ｖの車載システムＳなどから受信した情報信号の無線通
信制御部１４への出力とを行う。

車速センサ４は、自車両Ｖの車速（走行速度）を検出する機能を有する。以下では適宜
、車速センサ４により検出された車速情報を「現実車速情報」という。ＣＰＵ１１は、こ
の車速センサ４の検出信号、つまり現実車速情報に基づき、その時点で自車両Ｖがどのく
らいの速度で走行しているかを認識できる。

ブレーキスイッチ５は、自車両Ｖのブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っ
ているか否か、つまり自車両Ｖが制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機
能を有する。

ウィンカースイッチ６は、自車両Ｖの右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作
の有無を検出する機能を有する。

車載カメラ７は、例えばＣＣＤ撮像素子などを利用して、自車両Ｖからの撮像方向の風
景画像を撮像し、対応する画像信号をＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。なお、車載カ
メラ７は、赤外線センサやレーダーなどでもよい。

ＧＰＳ８は、自車両Ｖの現在位置の測位を行い、緯度及び経度で表記した位置情報を取
得すると共に、ＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。以下では適宜、ＧＰＳ８により取得
された位置情報を「現実位置情報」という。

走行方向センサ９は、例えばジャイロセンサ９などで構成され、自車両Ｖの走行方向（
走行方位）を検出する機能を有する。以下では適宜、走行方向センサ９により検出された
走行方向情報を「現実走行方向情報」という。ＣＰＵ１１は、この走行方向センサ９の検
出信号、つまり現実走行方向情報に基づき、その時点で自車両Ｖがどの方向に走行してい
るかを認識できる。

なお、車載システムＳは、上記車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッ
チ６、車載カメラ７、及び走行方向センサ９のうちの１以上を備えていなくてもよい。ま
た、車載システムＳは、上記以外のハードウェアを備えていてもよい。

図３は、各車両Ｖの車載システムＳにおけるＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶された所
定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック
図である。

図３に示すように、制御部１０は、送受信部１０１、取得部１０２、及び推定部１０３
を備える。

送受信部１０１は、無線通信を介して他車両Ｖの車載システムＳとの間で情報の送受信
を行う。送受信部１０１の主要な機能の１つは、他車両Ｖの車載システムＳに、自車両Ｖ
にユニークに付与された識別情報（以下では適宜「車両ＩＤ」という）及びＧＰＳ８から
入力された自車両Ｖの現実位置情報を少なくとも含む情報を送信すると共に、他車両Ｖの
車載システムＳから情報を受信することである。なお、識別情報はユニークに付与されて
いるものの固有と限るものではない。例えば、車両ＶのエンジンのＯＮからＯＦＦの間に
限り一時的な識別情報が割り振られるようにし、次のエンジンＯＮのときには再度これま
でとは違う識別情報が割り振られるようにする。一時的であってもランダム等変化をつけ
て識別情報を付与することでそれと同様にして識別情報が付与された周囲を走行する他車
両Ｖとの識別が可能となる。ユニークであるが１００％を保障するものでなくてもよい。
また、以降の説明では適宜、他車両Ｖの車載システムＳに情報を送信することを「他車両
Ｖに情報を送信する」、他車両Ｖの車載システムＳから情報を受信することを「他車両Ｖ
から情報を受信する」という。なお、送受信部１０１が他車両Ｖに送信する情報には、例
えば、車速センサ４から入力された自車両Ｖの現実車速情報や、走行方向センサ９から入
力された自車両Ｖの現実走行方向情報、自車両Ｖの加減速情報などの自車両Ｖの車両ＩＤ
及び現実位置情報以外の情報が含まれていてもよい。送受信部１０１からの他車両Ｖへの
情報の送信は、この例では、第１所定期間（例えば１００ｍｓｅｃ）ごとに繰り返して行
われる。具体的には、送受信部１０１からの他車両Ｖへの情報の送信は、第１所定期間内
のいずれかタイミング（例えば０〜１００ｍｓｅｃ間内のいずれかのタイミング）で行わ
れることが繰り返して行われる。また、送受信部１０１は、他車両Ｖ以外の設備（例えば
信号機など）から情報を受信することも可能である。なお、他車両Ｖは１台とは限らず複
数の車両Ｖ同士が相互に同様の通信を行えるようにしてもよい。複数の車両Ｖ同士が通信
を行える方式は一つに限るものではないが、複数の車両Ｖと同時に通信が行える方式でも
よいし、例えば時分割通信方式のように、送信側は他が通信を行っていない時分割スロッ
トを選択して送信を行い、受信側はそれぞれからの送信を受信順に受信処理をする方式で
もよい。

取得部１０２（取得手段に相当）は、送受信部１０１により１台以上の他車両Ｖから受
信された情報から他車両Ｖの現実位置情報などを抽出してそれぞれの他車両Ｖの車両ＩＤ
と関連付けて取得する。この取得部１０２により取得された他車両Ｖの現実位置情報など
は、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。この例では、当該他車両Ｖの現実位置情報などは、送受
信部１０１による情報の受信時刻（又は、取得部１０２による現実位置情報の取得時刻で
もよい）と関連付けられて、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。ＣＰＵ１１は、グラフィックコ
ントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、この取得部１
０２により取得された他車両Ｖの現実位置情報に基づく現在位置を表示させる。以下では
適宜、現実位置情報に基づく現在位置を「現実位置」という。そして、送受信部１０１に
より１台以上の他車両Ｖから情報が継続して受信され、取得部１０２により１台以上の他
車両Ｖの現実位置情報が継続して取得される間は、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントロ
ーラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現実
位置を更新表示させる。なお、情報が継続して受信される（現実位置情報が継続して取得
される）状態とは、この例では、直前の情報の受信時刻から後述する第２所定期間が経過
するまでの間に再び送受信部１０１により情報が受信される（取得部１０２により現実位
置情報が取得される）ことが繰り返される状態をいう。また、現実位置を更新表示させる
ときには、現実位置の表示を一旦消失させて新たに現実位置を表示させてもよいし、現実
位置の表示を移動させてもよいし、それまでの位置の軌跡とともに新たに現実位置を表示
するようにしてもよい。

推定部１０３（推定手段に相当）は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に１
台以上の他車両Ｖの現実位置が表示されている最中に、そのうちの１台以上の他車両Ｖか
ら情報の受信が途切れ、取得部１０２により当該他車両Ｖの現実位置情報が第２所定期間
以上取得できなくなった場合に、それ以降の当該他車両Ｖの現在位置を推定し、対応する
位置情報を生成する。以下では適宜、推定部１０３により生成された位置情報を「推定位
置情報」という。なお、情報の受信が途切れた場合とは、この例では、直前の情報の受信
時刻から第２所定期間が経過してもまだ送受信部１０１により情報が受信されていない状
態となった場合をいう。推定位置情報は当該他車両Ｖそれぞれの車両ＩＤと関連付けて用
いてもよい。また、生成した推定位置情報を当該他車両Ｖそれぞれの車両ＩＤと関連付け
て記憶するようにしてもよい。

第２所定期間は、ユーザが適宜の期間に設定可能であり特に限定されないが、本実施形
態では、送受信部１０１により情報が受信されて取得部１０２により現実位置情報が取得
されてから、本来であれば次の情報が受信されて次の現実位置情報が取得されるまでの期
間に設定されている場合について説明する。なお、上述したように、送受信部１０１から
の他車両Ｖへの情報の送信は第１所定期間内のいずれかタイミングで行われているので、
第１所定期間（例えば１００ｍｓｅｃ）を２倍した期間（例えば２００ｍｓｅｃ）を第２
所定期間に設定してもよい。

また、上記のような情報の受信が途切れて現実位置情報が第２所定期間以上取得できな
くなる要因としては、例えば、他車両Ｖとの間に無線通信を障害するビルなどの障害物が
存在するために無線通信を可能な通信可能範囲が短縮したり、他車両Ｖとの距離が相対的
に大きくなったなどにより、他車両Ｖが通信可能範囲外に位置することになったことなど
が挙げられる。

本実施形態では、推定部１０３は、次のような手法を用いて、情報の受信が途切れて現
実位置情報が第２所定期間以上取得できなくなった他車両Ｖ（以下では適宜「情報の受信
が途切れた他車両Ｖ」という）の現在位置を推定する。

すなわち、まず、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、ＲＡＭ１
２ｂに蓄積された当該他車両Ｖの連続する所定数の位置情報及びそれらに対応する所定数
の時刻情報を用いて、それ以降の車速及び走行方向を推定し、対応する車速情報及び走行
方向情報を生成する。以下では適宜、推定部１０３により生成された車速情報を「推定車
速情報」、推定部１０３により生成された走行方向速情報を「推定走行方向情報」という
。なお、他車両Ｖの位置情報に対応する時刻情報は、位置情報と共にＲＡＭ１２ｂに蓄積
されている。

このとき、推定部１０３が推定する車速は、上記連続する所定数の位置情報に対応する
所定数の位置間の平均車速でもよいし、当該所定数の位置間の加減速を加味した車速でも
よし、これら以外でもよい。ここで、上記所定数の位置間の加減速を加味した車速を推定
する手法の一例について説明する。ここでは、連続する所定数の位置情報に対応する所定
数の位置を、対応する時刻情報が新しいものから順にａ１，ａ２，ａ３，ａ４とする。ま
た、位置ａ１，ａ２間の平均車速をｂ１、位置ａ２，ａ３間の平均車速をｂ２、位置ａ３
，ａ４間の平均車速をｂ３とする。さらに、車速ｂ２から車速ｂ１への減速率をｃ１＝ｂ
１／ｂ２、車速ｂ３から車速ｂ２への減速率をｃ２＝ｂ２／ｂ３とする。この場合、情報
の受信が途切れて現実位置情報が取得できなくなった以降も減速率ｃ１がそのまま継続す
るとして、推定する車速ｂ０をｂ０＝ｂ１×ｃ１としてもよい。あるいは、情報の受信が
途切れて現実位置情報が取得できなくなった以降も減速率ｃ２から減速率ｃ１への変化率
と同じ変化率で減速率ｃ１から減速率ｃ０への変化がそのまま継続するとして減速率ｃ０
を求め、車速ｂ０をｂ０＝ｂ１×ｃ０としてもよい。

また、推定部１０３が推定する走行方向は、例えば上記連続する所定数の位置情報に対
応する所定数の位置間の走行方向と同じ方向（電子地図の情報をもとに位置情報に対応し
た走行中の道路と判定した道路を道なりに走行する方向）などでよい。ここで推定に用い
る電子地図はディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭでもよいし、表示用とは別に備え
た推定処理用の電子地図データであってもよい。

そして、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、直前の位置から上
記推定した車速及び走行方向に上記走行中の道路と判定した道路に沿って走行すると仮定
して、ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報と、上記生成した当該他
車両Ｖの推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づき、第２所定期間経過後の位置を現
在位置として推定し、対応する推定位置情報を生成する。この例では、この推定部１０３
により生成された他車両Ｖの推定位置情報は、その生成時刻と関連付けられて、ＲＡＭ１
２ｂに蓄積される。なお、情報の受信が途切れて現実位置情報が第２所定期間以上取得で
きなくなった際の最初の上記推定に用いられるＲＡＭ１２ｂに記憶された直前の位置情報
は、直前に取得部１０２により取得された現実位置情報であるが、上記推定が行われた後
の再度の上記推定に用いられるＲＡＭ１２ｂに記憶された直前の位置情報は、直前に推定
部１０３により生成された推定位置情報でもよい。

ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、取得部１０２により取得され
た他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当
該他車両Ｖの現在位置を表示させる。そして、取得部１０２により当該他車両Ｖの現実位
置情報が継続して取得される間は、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図
ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現在位置を更新表示させる。現在位置を更新表示させるときに
は、現在位置の表示を一旦消失させて新たに現在位置を表示させてもよいし、現在位置の
表示を移動させてもよい。一方、他車両Ｖの現実位置情報が取得部１０２により取得され
なくなった場合には、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプ
レイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、それまで現実位置が表示されていた他車両Ｖから
の情報の受信が第２所定期間以上途切れた場合に他車両Ｖの現実位置に代えて、推定部１
０３により生成された当該他車両Ｖの推定位置情報に基づく現在位置を表示させる。以下
では適宜、推定位置情報に基づく現在位置を「推定位置」という。そして、現実位置情報
が取得できない間は、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、通信で取
得した現状位置情報により他車両の現状位置の更新表示をする場合と同様の表示方法で、
ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの推定位置を更新表示させ
る。なお、推定位置を表示させるときには、現実位置の表示に代えて推定位置の表示であ
ることを示す表示を用いてもよい。例えば、現実位置の表示に対してその表示の色彩を薄
くしたり、大きさを小さくしたり、形を変えたりするようにしてもよい。また、推定位置
を更新表示するごとに、その表示の色彩を薄くしたり大きさを小さくするなどして、推定
位置の表示の継続経過時間あるいは継続回数がわかるように表示を工夫するようにしても
よい。あるいは、推定位置の表示の仕方を工夫する代わりに、ディスプレイ２の表示上ま
たはディスプレイ２の属する機器やディスプレイ２の接続された機器の表示上に推定位置
の表示の継続経過時間あるいは継続回数あるいはそれらに代わる情報を表示するようにし
てもよい。また、推定位置情報に基づく推定位置の更新表示は、その推定位置がディスプ
レイ２に表示された電子地図ＥＭ上の表示範囲内に存する限り更新を継続するようにして
もよいし、所定の条件が満たされるまで（例えば、所定の期間が経過するまで、所定の地
点に到達するまでなど）に限るようにしてもよい。また、他車両Ｖの現実位置の表示及び
推定位置の表示は、その位置がまだディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭの表示範囲
内に存する間は継続されるが、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭの表示範囲を逸
脱した場合には表示を終了してもよいし、電子地図ＥＭの表示縮尺の変更あるいはスクロ
ールによってディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭの表示範囲を適宜変更することで
表示を継続するようにしてもよい。

なお、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に情報の受信が途切れた他車両Ｖの
推定位置が表示されている最中に、情報の受信が再開されて現実位置情報が取得できた場
合には、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、取得部１０２により取
得された当該他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図Ｅ
Ｍ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示に代えて、電子地図ＥＭ上で
の当該他車両Ｖの現実位置の表示を再開させる。なお、現実位置の表示を再開させる際に
、推定位置と現実位置とに齟齬が生じていた場合には、対応する他車両Ｖの位置の表示が
おかしくならない（例えば急に違う位置に表示されない）ように、再開後しばらくは現実
位置を表示する位置を補正しつつ現実位置の表示を行ってもよい。具体的には例えば、現
実位置を表示する位置を、推定位置を表示していた位置の走行方向と反対側の地点になら
ないよう、あるいは位置が停まったようにならないよう、あるいは急に遠くの位置に表示
されることにならないように補正すればよい。この場合、例えば、齟齬が無くなるまで、
現実位置の表示を、対応する他車両Ｖが実際の車速よりも遅い（あるいは速い）予め定め
た一定の車速、あるいは予め定めた一定の減速率（あるいは加速率）で走行しているよう
に更新し続けることで、取得した現実位置に合致する位置の表示になるまで補正を続ける
ようにしてもよい。

図４〜図８は、ある１台の車両Ｖ（ここでは「自車両Ｖ１」という）及びそれ以外の車
両Ｖ（ここでは「他車両Ｖ２」という）の移動に伴う、自車両Ｖ１の車載システムＳにお
けるディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭ上での自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置の
表示の推移を表す説明図である。なお、これら図４〜図８では、図示の煩雑を避けて理解
を容易とするために、自車両Ｖ１を太線で示すと共に、現在位置の表示対象となる他車両
Ｖ２を１台とし、かつ、自車両Ｖ１が進行しても当該自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示
される電子地図ＥＭが推移しないとしている。

図４〜図８において、これら図４〜図８に示す道路網は、図示の煩雑を避けて理解を容
易とするために、複数の直線道路を単純に直交させて格子状に配置した道路網としている
。そして、この道路網に存在する複数の交差点のうち適宜の交差点には信号機が配置され
、また、適宜の位置には、無線通信の障害となるビルなどの障害物Ｏが配置されている。

図４（ａ）には、自車両Ｖ１が図中上下方向に沿った道路Ｒ１を図中下側に向かって走
行すると共に、他車両Ｖ２が図中左右方向に沿った道路Ｒ２を図中右側に向かって走行し
ている状態を示している。この状態では、他車両Ｖ２の位置は自車両Ｖ１の通信可能範囲
内となっており、自車両Ｖ１における送受信部１０１は他車両Ｖ２から情報を受信し、取
得部１０２は他車両Ｖ２の現実位置情報を取得している。

この場合、図４（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電
子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現実位置を示す現実位置表示マークＭ１が
表示されると共に、他車両Ｖ２の現実位置を示す現実位置表示マークＭ２が表示される。

上記図４（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図５（ａ）には、自車両Ｖ
１が道路Ｒ１の上記図４（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行
すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図４（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図
中右側に向かって走行している状態を示している。この状態でも、他車両Ｖ２の位置は自
車両Ｖ１の通信可能範囲内となっており、自車両Ｖ１における送受信部１０１は他車両Ｖ
２から情報を継続して受信し、取得部１０２は他車両Ｖ２の現実位置情報を継続して取得
している。

この場合、図５（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電
子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現実位置表示マークＭ１が更新表示される
と共に、他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２が更新表示される。

上記図５（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図６（ａ）には、自車両Ｖ
１が道路Ｒ１の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行
すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図
中右側に向かって走行している状態を示している。この状態では、自車両Ｖ１と他車両Ｖ
２との間に障害物Ｏが存在し、それにより通信可能範囲が変化することで他車両Ｖ２の位
置は自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１における送受信部１０１によ
る他車両Ｖ２からの情報の受信は途切れ、取得部１０２は他車両Ｖ２の現実位置情報を第
２所定期間以上取得できなくなっている。この場合、推定部１０３によりそれ以降の他車
両Ｖ２の現在位置が推定される。

この場合、図６（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電
子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現実位置表示マークＭ１が更新表示される
と共に、それまで表示されていた他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２に代えて、他車両
Ｖ２の推定位置を示す推定位置表示マークＭ３が表示される。なお、現実位置表示マーク
Ｍ２と推定位置表示マークＭ３とは、同じ表示態様としてもよいし、例えば異なる色彩や
大きさや形状としたり一方を点滅とし他方を点灯とするなどにより異なる表示態様として
もよいが、この例では同じ表示態様としている。

上記図６（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図７（ａ）には、自車両Ｖ
１が道路Ｒ１の上記図６（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行
すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図６（ａ）に示す位置よりも少し図中右側で、
かつ交差点Ｐ１よりも図中左側を図中右側に向かって走行している状態を示している。こ
の状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は自
車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１における送受信部１０１による他車
両Ｖ２からの情報の受信は途切れたままで再開されておらず、取得部１０２による他車両
Ｖ２の現実位置情報の取得はできないままで再開されていない。

この場合、図７（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電
子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現実位置表示マークＭ１が更新表示される
と共に、他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３が更新表示される。

上記図７（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図８（ａ）には、自車両Ｖ
１が道路Ｒ１の上記図７（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行
すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図７（ａ）に示す位置から図中右側に向かって
走行し交差点Ｐ１を左折して図中上側に向かって走行している状態を示している。この状
態では、他車両Ｖ２の位置は自車両Ｖ１の通信可能範囲内となって、自車両Ｖ１における
送受信部１０１による他車両Ｖ２からの情報を受信が再開され、取得部１０２による他車
両Ｖ２の現実位置情報の取得が再開される。

この場合、図８（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電
子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示される
と共に、それまで表示されていた他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３に代えて、他車両
Ｖ２の現実位置表示マークＭ２が再び表示される。

図９は、自車両Ｖ１の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１により実行される処理の手順
例を示すフローチャートである。なお、これら図９〜図１１では、図示の煩雑を避けて理
解を容易とするために、現在位置の表示対象となる他車両Ｖ２が１台である場合について
説明する。但し、在位置の表示対象となる他車両Ｖ２が複数台である場合は、以下で説明
する処理を各他車両Ｖ２ごとに実行するなどにより適用可能である。

図９において、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載システムＳの電源が
投入された場合に開始される。

まず、ステップＳ５で、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、記憶
装置１２に記憶された地図データに基づき、電子地図ＥＭをディスプレイ２に表示させる
。そして、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＧＰＳ８から入力さ
れた自車両Ｖ１の現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の
対応する位置に、自車両Ｖ１の現状位置マークＭ１を表示させる。なお、電子地図ＥＭ及
び自車両Ｖ１の現状位置マークＭ１は、所定期間（例えば１００ｍｓｅｃ）ごとに更新表
示される。

そして、ステップＳ１０で、ＣＰＵ１１は、送受信部１０１の機能により、他車両Ｖ２
から送信された情報（車両ＩＤ及び現実位置情報を少なくとも含む）を受信したか否かを
判定する。他車両Ｖ２から送信された情報を受信した場合には、ステップＳ１０の判定が
満たされて、ステップＳ２０に移る。

ステップＳ２０では、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、
上記ステップＳ１０で情報を受信した他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２又は推定位置
表示マークＭ３が既に表示されているか否かを判定する。電子地図ＥＭ上に上記ステップ
Ｓ１０で情報を受信した他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２又は推定位置表示マークＭ
３が表示されていない場合には、ステップＳ２０の判定は満たされず、ステップＳ３０に
移る。

ステップＳ３０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ１０
で他車両Ｖ２から受信された情報から、他車両Ｖ２に関する情報、具体的には現実位置情
報などを抽出して取得する。

その後、ステップＳ４０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ３０で取得された他車
両Ｖ２に関する情報、具体的には現実位置情報などと、上記ステップＳ１０で他車両Ｖ２
から受信された情報の受信時刻とを関連付けて、ＲＡＭ１２ｂに新規記録する。

そして、ステップＳ５０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車両Ｖ２の現実位置
情報を取得する。

その後、ステップＳ６０に移り、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御
し、上記ステップＳ５０で取得された他車両Ｖ２の現実位置情報に基づき、ディスプレイ
２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２
を表示させる。その後、上記ステップＳ１０に戻り同様の手順を繰り返す。

一方、ステップＳ１０において、他車両Ｖ２から送信された情報を受信していない場合
には、ステップＳ１０の判定は満たされず、ステップＳ７０に移る。

ステップＳ７０では、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、
他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２又は推定位置表示マークＭ３が既に表示されている
か否かを判定する。電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２又は推定位置
表示マークＭ３が表示されていない場合には、ステップＳ７０の判定は満たされず、上記
ステップＳ１０に戻り同様の手順を繰り返す。一方、電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現実
位置表示マークＭ２又は推定位置表示マークＭ３が既に表示されている場合には、ステッ
プＳ７０の判定が満たされて、ステップＳ８０に移る。

ステップＳ８０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２の最新の位
置情報に関連する受信時刻又は生成時刻が、現在時刻の第２所定期間以上前であるか否か
を判定する。これにより、ＣＰＵ１１は、現実位置情報が第２所定期間以上取得できてい
ないか否か（現実位置表示マークＭ２が表示されている場合）、又は、推定位置情報が第
２所定期間以上生成されていないか否か（推定位置表示マークＭ３が表示されている場合
）を判定する。他車両Ｖ２の最新の位置情報に関連する受信時刻又は生成時刻が現在時刻
の第２所定期間以上前でない場合、つまり、現実位置情報が第２所定期間以内に取得でき
ている（現実位置表示マークＭ２が表示されている場合）、又は、推定位置情報が第２所
定期間以内に生成されている（推定位置表示マークＭ３が表示されている場合）場合には
、ステップＳ８０の判定は満たされず、上記ステップＳ１０に戻り同様の手順を繰り返す
。一方、他車両Ｖ２の最新の位置情報に関連する受信時刻又は生成時刻が現在時刻の第２
所定期間以上前である場合、つまり、現実位置情報が第２所定期間以上取得できていない
（現実位置表示マークＭ２が表示されている場合）、又は、推定位置情報が第２所定期間
以上生成されていない（推定位置表示マークＭ３が表示されている場合）場合には、ステ
ップＳ８０の判定が満たされて、ステップＳ９０に移る。

ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２に関する情
報、具体的には位置情報などに基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位
置情報を生成する処理を行う。なお、このステップＳ９０の処理の詳細については、後で
説明する。その後、後述するステップＳ１２０に移る。

一方、ステップＳ２０において、電子地図ＥＭ上に上記ステップＳ１０で情報を受信し
た他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２又は推定位置表示マークＭ３が既に表示されてい
る場合には、ステップＳ２０の判定が満たされて、ステップＳ１００に移る。

ステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１０で他車両Ｖ２から受信され
た情報の受信時刻を、ＲＡＭ１２ｂに追加記録する。

そして、ステップＳ１１０で、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステッ
プＳ１０で他車両Ｖ２から受信された情報から、他車両Ｖ２に関する情報、具体的には現
実位置情報などを抽出して取得する。

その後、ステップＳ１２０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１００でＲＡＭ１２
ｂに追加記録された受信時刻に、上記ステップＳ１１０で取得された他車両Ｖ２に関する
情報、具体的には現実位置情報などを関連付けて、追加記録するか、又は、上記ステップ
Ｓ９０で生成された他車両Ｖ２の推定位置情報と、その生成時刻とを関連付けて、ＲＡＭ
１２ｂに追加記録する。

そして、ステップＳ１３０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車両Ｖ２の最新の
位置情報を取得する。

その後、ステップＳ１４０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１３０で取得された
位置情報が、推定位置情報であるか否かを判定する。上記ステップＳ１３０で取得された
位置情報が現実位置情報である場合には、ステップＳ１４０の判定は満たされず、ステッ
プＳ１５０に移る。

ステップＳ１５０では、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記
ステップＳ１３０で取得された他車両Ｖ２の現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表
示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２を表示
させる。具体的には、直前のステップＳ２０において、電子地図ＥＭ上に上記ステップＳ
１０で情報を受信した他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２が既に表示されているとした
場合、つまり情報が継続して受信されて現実位置情報が継続して取得できている場合には
、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、他車両
Ｖ２の現実位置表示マークＭ２を更新表示させる。一方、直前のステップＳ２０において
、電子地図ＥＭ上に上記ステップＳ１０で情報を受信した他車両Ｖ２の推定位置表示マー
クＭ３が既に表示されているとした場合、つまり情報の受信が再開されて現実位置情報の
取得が再開された場合には、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上
にそれまで表示されていた他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３に代えて、電子地図ＥＭ
上での他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２の表示を再開させる。その後、上記ステップ
Ｓ１０に戻り同様の手順を繰り返す。

一方、ステップＳ１４０において、上記ステップＳ１３０で取得された位置情報が推定
位置情報である場合には、ステップＳ１４０の判定が満たされて、ステップＳ１７０に移
る。

ステップＳ１７０では、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記
ステップＳ１３０で取得された他車両Ｖ２の推定位置情報に基づき、ディスプレイ２に表
示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３を表示
させる。具体的には、直前のステップＳ２０において、電子地図ＥＭ上に上記ステップＳ
１０で情報を受信した他車両Ｖ２の現実位置表示マークＭ２が既に表示されているとした
場合、つまり情報の受信が途切れて現実位置情報が取得できなくなった場合には、ＣＰＵ
１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、それまで表示されていた他車両
Ｖ２の現実位置表示マークＭ２に代えて、他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３を表示さ
せる。一方、直前のステップＳ２０において、電子地図ＥＭ上に上記ステップＳ１０で情
報を受信した他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３が既に表示されているとした場合、つ
まり情報の受信が途切れたままで再開されておらず現実位置情報の取得ができないままで
再開されていない場合には、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上
の対応する位置に、他車両Ｖ２の推定位置表示マークＭ３を更新表示させる。その後、上
記ステップＳ１０に戻り同様の手順を繰り返す。

なお、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載システムＳの電源が切断され
た場合に終了される。

図１０は、上記図９のステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。

図１０において、まず、ステップＳ２１０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車
両Ｖ２の位置情報及びそれに対応する時刻情報を新しいものから順に所定数取得する。

そして、ステップＳ２２０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ２１０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報及びそれらに対応する時
刻情報を用いて、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、
他車両Ｖ２の車速を推定する手法は、前述した通りである。

その後、ステップＳ２３０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ２１０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報を用いて、他車両Ｖ
２の走行方向を推定し、対応する推定走向方向情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の走行
方向を推定する手法は、前述した通りである。

そして、ステップＳ２４０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ２１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報、上記ステップＳ２２０で生成され
た他車両Ｖ２の推定車速情報、及び、上記ステップＳ２３０で生成された他車両Ｖ２の推
定走行方向情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成
する。なお、他車両Ｖ２の現在位置を推定する手法は、前述した通りである。その後、こ
のルーチンに示す処理が終了される。

以上説明したように、本実施形態の車載システムＳ（ナビゲーション装置に相当）は、
無線通信を介して受信された情報より他車両Ｖ（他の移動体に相当）の現実位置情報（位
置情報に相当）を取得する取得部１０２（取得手段に相当）と、取得された現実位置情報
を蓄積するＲＡＭ１２ｂ（蓄積手段に相当）と、取得部１０２によって情報が取得できな
くなった場合に、蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖの車速及び走行方向を推定し
、直前に取得された現実位置情報と、推定された車速情報及び走行方向情報とに基づいて
、他車両Ｖの現在位置を推定する推定部１０３（推定手段に相当）と、取得された現実位
置情報又は推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づいて他車両Ｖの現在位置を
表示するディスプレイ２（表示手段に相当）と、を備える。

本実施形態では、取得部１０２により他車両Ｖの現実位置情報が取得できなくなった場
合に、推定部１０３がそれ以降の他車両Ｖの現在位置を推定し、ディスプレイ２がその推
定された推定位置情報に基づいて他車両Ｖの推定位置を表示する。これにより、車車間通
信による通信状況の悪化により情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、その現在位置を
終了あるいは停止させることなく継続して移動するように表示することができるので、ユ
ーザが当該他車両Ｖをディスプレイ２の表示上で見失うあるいは当該他車両Ｖが停止した
と誤認識するのを防止できる。また、本実施形態では、ＲＡＭ１２ｂが上記取得された現
実位置情報を蓄積し、推定部１０３がその蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖの車
速及び走行方向を推定する。これにより、他車両Ｖから現実車速情報や現実走行方向情報
を取得できない場合であっても、それまでに一度以上現実位置情報さえ取得できれば、他
車両Ｖの現在位置を推定することができる。したがって、通信データ量の低減や、車載シ
ステムＳの通信機能に対する要求仕様の抑制等を図ることができる。

次に、本発明のナビゲーション装置の第２実施形態について説明する。ここでは、主に
上記第１実施形態と異なる点などについて説明する。

本実施形態の車載システムＳを搭載する各車両Ｖの電子系統のハードウェア構成は、上
記第１実施形態とほぼ同様である（図２参照）。但し、本実施形態では、記憶装置１２の
記憶媒体１２ｃ（記憶手段に相当）に記憶された地図データは、車両Ｖが走行する道路形
状に関する情報（例えば道路形状が直線であるかカーブであるかなどを表す情報など）を
含んでいる。

また、各車両Ｖが搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１が記憶装置
１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成は
、上記第１実施形態とほぼ同様である（図３参照）。但し、本実施形態では、送受信部１
０１は、他車両Ｖの車載システムＳに、自車両Ｖの車両ＩＤ、ＧＰＳ８から入力された自
車両Ｖの現実位置情報、車速センサ４から入力された自車両Ｖの現実車速情報、及び、走
行方向センサ９から入力された自車両Ｖの現実走行方向情報を少なくとも含む情報を送信
する。そして、取得部１０２は、送受信部１０１により他車両Ｖから受信された情報から
他車両Ｖの現実位置情報、現実車速情報、及び現実走行方向情報などを抽出して取得する
。この取得部１０２により取得された他車両Ｖの現実位置情報、現実車速情報、及び現実
走行方向情報などは、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。この例では、当該他車両Ｖの現実位置
情報、現実車速情報、及び現実走行方向情報などは、送受信部１０１による情報の受信時
刻（又は、取得部１０２による現実位置情報の取得時刻でもよい）と関連付けられて、Ｒ
ＡＭ１２ｂに蓄積される。

また、本実施形態では、推定部１０３は、次のような手法を用いて、情報の受信が途切
れた他車両Ｖの現在位置を推定する。

すなわち、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、ＲＡＭ１２ｂに
記憶された当該他車両Ｖの少なくとも直前の位置情報、車速情報、及び走行方向情報と、
記憶媒体１２ｃに記憶された地図データ（具体的には、当該位置情報に対応する道路形状
に関する情報）とに基づき、現在位置を推定する。以下、その具体例について説明する。
なお、情報の受信が途切れた他車両Ｖの現在位置を推定する手法は、以下の具体例に限定
されず、別の手法でもよい。

すなわち、まず、推定部１０３は、直前の位置情報と、地図データとに基づき、地図デ
ータ上の当該位置情報に対応する道路形状、つまり情報の受信が途切れた他車両Ｖの直前
の道路形状が、直線であるかカーブであるかの判定を行う。なお、情報の受信が途切れた
他車両Ｖについて、情報の受信が途切れる直前に送受信部１０１により受信された情報か
ら、取得部１０１により横加速度情報が取得されてＲＡＭ１２ｂに記憶されていた場合に
は、推定部１０３は、その横加速度情報に基づき、上記判定を行ってもよい。

直前の道路形状が直線である、情報の受信が途切れた他車両Ｖについては、推定部１０
３は、直前の位置から直前の車速及び走行方向に沿ってそのまま走行すると仮定して、直
前の車速及び走行方向をそれ以降の車速及び走行方向として推定し、対応する推定車速情
報及び推定走行方向情報を生成すると共に、ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直
前の位置情報と、上記生成した当該他車両Ｖの推定車速情報及び推定走行方向情報とに基
づき、第２所定期間経過後の位置を現在位置として推定し、対応する推定位置情報を生成
する。この例では、この推定部１０３により生成された他車両Ｖの推定位置情報、推定車
速情報、及び推定走行方向情報は、それらの生成時刻と関連付けられて、ＲＡＭ１２ｂに
蓄積される。

一方、直前の道路形状がカーブである、情報の受信が途切れた他車両Ｖについては、推
定部１０３は、ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の車速情報に基づき、直前
の車速を当該道路形状に応じた掛け率を用いて直線を走行する場合の速度に換算して、そ
の換算後の速度をそれ以降の車速として推定し、対応する推定車速情報を生成する。

なお、このとき、推定部１０３は、直前の情報の受信時刻又は生成時刻以降にそのまま
直前の位置情報に対応する道路を走行した場合の、当該道路形状に応じた加減速を加味し
て、上記車速の推定を行ってもよい。この場合、推定部１０３は、道路の各カーブの曲率
に応じて当該カーブを走行する際の減速率を設定し、各カーブを走行する間は基準となる
速度（例えば直前の車速）に上記設定した減速率を掛けた速度で走行すると仮定して、上
記車速の推定を行ってもよい。あるいは、推定部１０３は、各カーブを走行する場合の当
該カーブの曲率に応じた速度自体を一律に設定してもよい。また、推定部１０３は、各カ
ーブ前後の走行時の所定の加速度による減速や、各カーブ走行時の加速時間を加味して、
上記車速の推定を行ってもよい。また、道路に信号のある交差点が存在し、その交差点の
信号の状況を示す信号情報が取得できた場合には、推定部１０３は、その信号情報を加味
して、上記車速の推定を行ってもよい。この場合、推定部１０３は、信号情報が赤信号を
示すものである場合には、その信号のある交差点で走行が停止され（減速され）、青信号
に切り替わった際に走行が再開される（加速される）と仮定して、上記車速の推定を行っ
てもよい。

また、ＲＡＭ１２ｂに、直前の道路形状がカーブである、情報の受信が途切れた他車両
Ｖに関する情報が複数蓄積されている場合には、推定部１０３は、直線道路（又は、最も
直線道路に近いカーブ形状の道路、つまり曲率が最も少ない場所）を走行していたときの
位置情報のうち最新の位置情報に関連する車速情報を用いて、上記車速の推定を行っても
よい。このとき、推定部１０３は、その車速が継続すると仮定してもよいし、その車速情
報に関連する位置情報に対応する位置の曲率から所定の減速率を設定し、直線道路を走行
する場合の速度を推定して、その速度が継続すると仮定してもよい。

また、直前の道路形状がカーブである、情報の受信が途切れた他車両Ｖについては、推
定部１０３は、ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の走行方向情報に基づき、
直前の走行方向を当該道路形状に応じて変化させた方向をそれ以降の走行方向として推定
し、対応する推定走行方向情報を生成する。

そして、直前の道路形状がカーブである、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、推
定部１０３は、直前の位置から上記推定した車速及び走行方向に沿って走行すると仮定し
て、ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報と、上記生成した当該他車
両Ｖの推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づき、第２所定期間経過後の位置を現在
位置として推定し、対応する推定位置情報を生成する。この例では、この推定部１０３に
より生成された他車両Ｖの推定位置情報、推定車速情報、及び推定走行方向情報は、それ
らの生成時刻と関連付けられて、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。

なお、情報の受信が途切れて現実位置情報が第２所定期間以上取得できなくなった際の
最初の上記推定に用いられるＲＡＭ１２ｂに記憶された直前の位置情報、車速情報、及び
走行方向情報は、直前に取得部１０２により取得された現実位置情報、現実車速情報、及
び現実走行方向情報であるが、上記推定が行われた後の再度の上記推定に用いられるＲＡ
Ｍ１２ｂに記憶された直前の位置情報、車速情報、及び走行方向情報は、直前に推定部１
０３により生成された推定位置情報、推定車速情報、及び推定走行方向情報でもよい。

また、自車両Ｖ１が搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１により実
行される処理の手順は、上記第１実施形態とほぼ同様である（図９参照）。但し、本実施
形態では、ステップＳ３０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、前述のステ
ップＳ１０で他車両Ｖ２から受信された情報から、他車両Ｖ２の現実位置情報、現実車速
情報、及び現実走行方向情報などを抽出して取得し、ステップＳ４０では、ＣＰＵ１１は
、上記ステップＳ３０で取得された他車両Ｖ２の現実位置情報、現実車速情報、及び現実
走行方向情報などと、前述のステップＳ１０で他車両Ｖ２から受信された情報の受信時刻
とを関連付けて、ＲＡＭ１２ｂに新規記録する。

また、ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２の位
置情報、車速情報、及び走行方向情報などと、記憶媒体１２ｃに記録された地図データと
に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する処理を行う
。なお、本実施形態におけるステップＳ９０の処理の詳細については、後で説明する。

また、ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、前述のステ
ップＳ１０で他車両Ｖ２から受信された情報から、他車両Ｖ２の現実位置情報、現実車速
情報、及び現実走行方向情報などを抽出して取得し、ステップＳ１２０では、ＣＰＵ１１
は、前述のステップＳ１００でＲＡＭ１２ｂに追加記録された受信時刻に、上記ステップ
Ｓ１１０で取得された他車両Ｖ２の現実位置情報、現実車速情報、及び現実走行方向情報
などを関連付けて、追加記録するか、又は、上記ステップＳ９０で生成された他車両Ｖ２
の推定位置情報、推定車速情報、及び推定走行方向情報と、それらの生成時刻とを関連付
けて、ＲＡＭ１２ｂに追加記録する。

図１１は、本実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。

図１１において、まず、ステップＳ３１０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車
両Ｖ２の少なくとも直前の位置情報、車速情報、及び走行方向情報を取得する。

そして、ステップＳ３２０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ３１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報と、記憶媒体１２ｃに記憶された地
図データとに基づき、他車両Ｖ２の直前の道路形状が、直線であるかカーブであるかを判
定する。他車両Ｖ２の直前の道路形状が直線である場合には、ステップＳ３３０に移る。

ステップＳ３３０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ３
１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報、車速情報、及び走行方向情報を用いて、
他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の
現在位置を推定する手法は、前述した通りである。その後、このルーチンに示す処理が終
了される。

一方、ステップＳ３２０において、情報の受信が途切れた他車両Ｖ２の直前の道路形状
がカーブである場合には、ステップＳ３４０に移る。

ステップＳ３４０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ３
１０で取得された他車両Ｖ２の直前の車速情報を用いて、他車両Ｖ２の車速を推定し、対
応する推定車速情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の車速を推定する手法は、前述した通
りである。

その後、ステップＳ３５０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ３１０で取得された他車両Ｖ２の直前の走行方向情報を用いて、他車両Ｖ２の走
行方向を推定し、対応する推定走行方向情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の走行方向を
推定する手法は、前述した通りである。

そして、ステップＳ３６０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ３１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報、上記ステップＳ３４０で生成され
た他車両Ｖ２の推定車速情報、及び、上記ステップＳ３５０で生成された他車両Ｖ２の推
定走行方向情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成
する。なお、他車両Ｖ２の現在位置を推定する手法は、前述した通りである。その後、こ
のルーチンに示す処理が終了される。

以上説明したように、本実施形態の車載システムＳ（ナビゲーション装置に相当）は、
無線通信を介して受信された情報より他車両Ｖ（他の移動体に相当）の現実位置情報（位
置情報に相当）、現実車速情報（車速情報に相当）ならびに現実走行方向情報（走行方向
情報に相当）を取得する取得部１０２（取得手段に相当）と、車両Ｖ（移動体に相当）が
走行する道路形状に関する情報を記憶した記憶媒体１２ｃ（記憶手段に相当）と、取得部
１０２によって情報が取得できなくなった場合に、直前に取得された現実位置情報、現実
車速情報ならびに現実走行方向情報と、当該現実位置情報に対応する道路形状に関する情
報とに基づいて、他車両Ｖの現在位置を推定する推定部１０３（推定手段に相当）と、取
得された現実位置情報又は推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づいて他車両
Ｖの現在位置を表示するディスプレイ２（表示手段に相当）と、を備える。

本実施形態では、記憶媒体１２ｃが車両Ｖが走行する道路形状に関する情報を記憶して
おり、推定部１０３が直前に取得された現実位置情報、現実車速情報、及び現実走行方向
情報と、当該現実位置情報に対応する道路形状に関する情報とに基づいて、他車両Ｖの現
在位置を推定する。これにより、他車両Ｖが直線道路以外の形状の道路（カーブ等）を走
行している場合でも、推定位置と現実位置との乖離を抑えることができ、推定位置の精度
を高めることができる。

次に、本発明のナビゲーション装置の第３実施形態について説明する。ここでは、主に
上記第１実施形態と異なる点などについて説明する。

本実施形態の車載システムＳを搭載する各車両Ｖの電子系統のハードウェア構成は、上
記第１実施形態と同様である（図２参照）。

また、各車両Ｖが搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１が記憶装置
１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成は
、上記第１実施形態と同様である（図３参照）。但し、本実施形態では、送受信部１０１
は、他車両Ｖの車載システムＳに、自車両Ｖの車両ＩＤ、ＧＰＳ８から入力された自車両
Ｖの現実位置情報、及び、車速センサ４から入力された自車両Ｖの現実車速情報を少なく
とも含む情報を送信する。そして、取得部１０２は、送受信部１０１により他車両Ｖから
受信された情報から他車両Ｖの現実位置情報及び現実車速情報などを抽出して取得する。
この取得部１０２により取得された他車両Ｖの現実位置情報及び現実車速情報などは、Ｒ
ＡＭ１２ｂに蓄積される。この例では、当該他車両Ｖの現実位置情報及び現実車速情報な
どは、送受信部１０１による情報の受信時刻（又は、取得部１０２による現実位置情報の
取得時刻でもよい）と関連付けられて、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。

また、本実施形態では、推定部１０３は、次のような手法を用いて、情報の受信が途切
れた他車両Ｖの現在位置を推定する。

すなわち、まず、推定部１０３は、ＲＡＭ１２ｂに、情報の受信が途切れた他車両Ｖと
同一道路を同一方向に走行する、現在継続的に通信が行えているか又は当該他車両Ｖより
も近い時刻に通信が行えた、つまり当該他車両Ｖの最新の現実位置情報などよりも受信時
刻が新しい別の車両Ｖ（第３の移動体に相当。以下では適宜「別車両Ｖ」という）の現実
車速情報が記憶されているか否かの判定を行う。

上記別車両Ｖの現実車速情報が記憶されていない、情報の受信が途切れた他車両Ｖにつ
いては、推定部１０３は、上記第１実施形態と同様の手法などを用いて、当該他車両Ｖの
現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。

一方、上記別車両Ｖの現実車速情報が記憶されている、情報の受信が途切れた他車両Ｖ
については、推定部１０３は、当該別車両Ｖの直前の現実車速情報及び引き続き継続的に
当該別車両Ｖから現実車速情報を得られる間はその当該別車両Ｖの現実車速情報を用いて
、それ以降の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成すると共に、上記第１実施形態
と同様の手法などを用いて、それ以降の走行方向を推定し、対応する推定走行方向情報を
生成する。なお、車速は、所定の遡り時間の範囲で通信により情報取得できた同一道路を
同一方向に走行する全ての別車両Ｖの車速情報から、統計的に処理して算出（推定）する
ようにしてもよい。また、走行方向は、上記第１実施形態と同様の手法を用いて推定する
のではなく、通信により走行方向情報を取得するようにしてもよい。

このとき、推定部１０３が推定する車速は、別車両Ｖの直前の車速をそのまま当てはめ
てもよいし、当該他車両Ｖの直前の位置から別車両Ｖの直前の位置までに当該他車両Ｖの
直前の車速から別車両Ｖの直前の車速に加減速すると仮定して求めてもよい。

なお、推定部１０３は、別車両Ｖの現実車速情報を用いるのではなく、別車両Ｖの連続
する複数の位置情報及びそれらに対応する複数の時刻情報を用いて、それ以降の車速を推
定してもよい。

そして、上記別車両Ｖの現実車速情報が記憶されている、情報の受信が途切れた他車両
Ｖについて、推定部１０３は、直前の位置から上記推定した車速及び走行方向に沿って走
行すると仮定して、ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報と、上記生
成した当該他車両Ｖの推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づき、第２所定期間経過
後の位置を現在位置として推定し、対応する推定位置情報を生成する。この例では、この
推定部１０３により生成された他車両Ｖの推定位置情報及び推定車速情報は、それらの生
成時刻と関連付けられて、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。

また、自車両Ｖ１が搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１により実
行される処理の手順は、上記第１実施形態とほぼ同様である（図９参照）。但し、本実施
形態では、ステップＳ３０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、前述のステ
ップＳ１０で他車両Ｖ２から受信された情報から、他車両Ｖ２の現実位置情報及び現実車
速情報などを抽出して取得し、ステップＳ４０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ３０
で取得された他車両Ｖ２の現実位置情報及び現実車速情報などと、前述のステップＳ１０
で他車両Ｖ２から受信された情報の受信時刻とを関連付けて、ＲＡＭ１２ｂに新規記録す
る。

また、ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２の位
置情報などに基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する
処理を行う。なお、本実施形態におけるステップＳ９０の処理の詳細については、後で説
明する。

また、ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、前述のステ
ップＳ１０で他車両Ｖ２から受信された情報から、他車両Ｖ２の現実位置情報及び現実車
速情報などを抽出して取得し、ステップＳ１２０では、ＣＰＵ１１は、前述のステップＳ
１００でＲＡＭ１２ｂに追加記録された受信時刻に、上記ステップＳ１１０で取得された
他車両Ｖ２の現実位置情報及び現実車速情報などを関連付けて、追加記録するか、又は、
上記ステップＳ９０で生成された他車両Ｖ２の推定位置情報及び推定車速情報と、それら
の生成時刻とを関連付けて、ＲＡＭ１２ｂに追加記録する。

図１２は、本実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。

図１２において、まず、ステップＳ４１０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能によ
り、ＲＡＭ１２ｂに、上記別車両Ｖの現実車速情報が記憶されているか否かを判定する。
上記別車両Ｖの現実車速情報が記憶されていない場合には、ステップＳ４１０の判定は満
たされず、ステップＳ４２０に移る。

ステップＳ４２０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車両Ｖ２の位置情報及び
それに対応する時刻情報を新しいものから順に所定数取得する。

そして、ステップＳ４３０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ４２０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報及びそれらに対応する時
刻情報を用いて、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、
他車両Ｖ２の車速を推定する手法は、前述した通りである。その後、後述するステップＳ
４７０に移る。

一方、ステップＳ４１０において、上記別車両Ｖの現実車速情報が記憶されている場合
には、ステップＳ４１０の判定が満たされて、ステップＳ４４０に移る。

ステップＳ４４０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、上記別車両Ｖの現実車速情
報を取得する。

その後、ステップＳ４５０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ４４０で取得された別車両Ｖの現実車速情報を用いて、他車両Ｖ２の車速を推定
し、対応する推定車速情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の車速を推定する手法は、前述
した通りである。

そして、ステップＳ４６０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車両Ｖ２の位置情
報及びそれに対応する時刻情報を新しいものから順に所定数取得する。

その後、ステップＳ４７０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ４２０又は上記ステップＳ４６０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位
置情報を用いて、他車両Ｖ２の走行方向を推定し、対応する推定走向方向情報を生成する
。なお、他車両Ｖ２の走行方向を推定する手法は、前述した通りである。

そして、ステップＳ４８０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ４２０又はステップＳ４６０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報、上記ステッ
プＳ４３０又は上記ステップＳ４５０で生成された他車両Ｖ２の推定車速情報、及び、上
記ステップＳ４７０で生成された他車両Ｖ２の推定走行方向情報に基づき、他車両Ｖ２の
現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の現在位置を推
定する手法は、前述した通りである。その後、このルーチンに示す処理が終了される。

以上説明したように、本実施形態の車載システムＳ（ナビゲーション装置に相当）は、
無線通信を介して受信された情報より他車両Ｖ（他の移動体に相当）の現実位置情報（位
置情報に相当）及び現実車速情報（車速情報に相当）を取得する取得部１０２（取得手段
に相当）と、取得された現実位置情報を蓄積するＲＡＭ１２ｂ（蓄積手段に相当）と、取
得部１０２によって他車両Ｖの情報が取得できなくなった場合に、蓄積された現実位置情
報を用いて他車両Ｖの走行方向を推定すると共に、当該他車両Ｖと同一道路を同一方向に
走行する現在継続的に通信が行えているか又は当該他車両Ｖよりも近い時刻に通信が行え
た別車両Ｖ（第三の移動体に相当）の現実車速情報を用いて他車両Ｖの車速を推定し、直
前に取得された他車両Ｖの現実位置情報と、推定された推定車速情報（車速情報に相当）
及び推定走行方向情報（走行方向情報に相当）とに基づいて、他車両Ｖの現在位置を推定
する推定部１０３（推定手段に相当）と、取得された現実位置情報又は推定された推定位
置情報（位置情報に相当）に基づいて他車両Ｖの現在位置を表示するディスプレイ２（表
示手段に相当）と、を備える。

本実施形態では、推定部１０３が、他車両Ｖと同一道路を同一方向に走行する別車両Ｖ
の現実車速情報を用いて他車両Ｖの車速を推定する。他車両Ｖと同一道路を同一方向に走
行する別車両Ｖの現実車速情報は、当該道路の現実の道路状況を反映した速度情報である
ことから、これを用いて別車両Ｖの車速を推定することで、推定位置と現実の位置との乖
離を抑えることができ、推定位置の精度を高めることができる。

次に、本発明のナビゲーション装置の第４実施形態について説明する。ここでは、主に
上記第１実施形態と異なる点などについて説明する。

本実施形態の車載システムＳを搭載する各車両Ｖの電子系統のハードウェア構成は、上
記第１実施形態と同様である（図２参照）。

また、各車両Ｖが搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１が記憶装置
１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成は
、上記第１実施形態とほぼ同様である（図３参照）。但し、本実施形態では、送受信部１
０１は、適宜の設備から車両Ｖが走行する道路を含む道路の所定の地点までの所要時間を
表す旅行時間情報を受信する。そして、取得部１０２は、送受信部１０１により適宜の設
備から受信された情報から当該位置情報に対応する旅行時間情報を抽出して取得する。

また、本実施形態では、推定部１０３は、次のような手法を用いて、情報の受信が途切
れた他車両Ｖの現在位置を推定する。

すなわち、まず、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、取得部１
０２によりＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報に対応する旅行時間
情報、つまり他車両Ｖ２の走行する道路の旅行時間情報を取得できたか否かの判定を行う
。

走行する道路の旅行時間情報を取得できなかった、情報の受信が途切れた他車両Ｖにつ
いては、推定部１０３は、上記第１実施形態と同様の手法などを用いて、当該他車両Ｖの
現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。あるいは、詳しくは説明しないが
、この場合、別途の手段で当該道路の制限速度を取得し、その制限速度で走行するものと
して当該他車両Ｖの現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成してもよい。

一方、走行する道路の旅行時間情報を取得できた、情報の受信が途切れた他車両Ｖにつ
いては、推定部１０３は、当該旅行時間情報に基づいて当該道路を走行する車両Ｖの平均
速度を算出し、その平均速度で当該他車両Ｖが走行するものとして対応する推定車速情報
を生成し、当該他車両Ｖの現在位置を推定する。

この例では、当該他車両Ｖについて、推定部１０３は、当該旅行時間情報、及び、記憶
媒体１２ｃに記憶された地図データを用いて、所定の地点までの所要時間及び距離を求め
、その所要時間及び距離に基づき、それ以降の車速を推定し、対応する推定車速情報を生
成する。

また、旅行時間情報が取得できた、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、推定部１
０３は、上記第１実施形態と同様の手法などを用いて、それ以降の走行方向を推定し、対
応する推定走行方向情報を生成する。

そして、この情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、推定部１０３は、直前の位置か
ら上記推定した車速及び走行方向に沿って走行すると仮定して、ＲＡＭ１２ｂに記憶され
た当該他車両Ｖの直前の位置情報と、上記生成した当該他車両Ｖの推定車速情報及び推定
走行方向情報とに基づき、第２所定期間経過後の位置を現在位置として推定し、対応する
推定位置情報を生成する。この例では、この推定部１０３により生成された他車両Ｖの推
定位置情報及び推定車速情報は、それらの生成時刻と関連付けられて、ＲＡＭ１２ｂに蓄
積される。なお、ここでは旅行時間情報を取得するとしたが、旅行時間情報に代えて道路
の（現在のあるいは統計的な）平均速度情報を取得することでもよい。平均速度情報を取
得できた場合は、取得した平均速度で当該他車両Ｖが走行するものとして推定車速情報を
生成する。

また、自車両Ｖ１が搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１により実
行される処理の手順は、上記第１実施形態とほぼ同様である（図９参照）。但し、本実施
形態では、ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２の
位置情報などに基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成す
る処理を行う。

図１３は、本実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。

図１３において、まず、ステップＳ６１０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車
両Ｖ２の位置情報及びそれに対応する時刻情報を新しいものから順に所定数取得する。取
得する位置情報は現実位置情報であっても推定位置情報であってもよい。

そして、ステップＳ６２０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、送信部１０
１の機能により適宜の設備から受信された情報あるいは図示しない機器内の蓄積媒体から
、上記ステップＳ６１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報に対応する旅行時間情
報、つまり他車両Ｖ２の走行する道路の旅行時間情報を取得できたか否かを判定する。他
車両Ｖ２の走行する道路の旅行時間情報が取得できなかった場合には、ステップＳ６２０
の判定は満たされず、ステップＳ６３０に移る。

ステップＳ６３０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ６
１０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報及びそれらに対応する時刻情報
を用いて、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、他車両
Ｖ２の車速を推定する手法は、前述した通りである。その後、後述するステップＳ６６０
に移る。

一方、ステップＳ６２０において、他車両Ｖ２の走行する道路の旅行時間情報が取得で
きた場合には、ステップＳ６２０の判定が満たされて、ステップＳ６４０に移る。

ステップＳ６４０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ６
２０で取得された他車両Ｖ２の走行する道路の旅行時間情報に基づき、当該道路を走行す
る車両Ｖの平均速度を算出する。

その後、ステップＳ６５０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ６４０で算出された他車両Ｖ２の走行する道路を走行する車両Ｖの平均速度を用
いて、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、他車両Ｖ２
の車速を推定する手法は、前述した通りである。

そして、ステップＳ６６０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ６１０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報を用いて、他車両Ｖ２の
走行方向を推定し、対応する推定走向方向情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の走行方向
を推定する手法は、前述した通りである。

その後、ステップＳ６７０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ６１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報、上記ステップＳ６３０又は上
記ステップＳ６５０で生成された他車両Ｖ２の推定車速情報、及び、上記ステップＳ６６
０で生成された他車両Ｖ２の推定走行方向情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し
、対応する推定位置情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の現在位置を推定する手法は、前
述した通りである。その後、このルーチンに示す処理が終了される。

本実施形態によれば、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。

次に、本発明のナビゲーション装置の第５実施形態について説明する。ここでは、主に
上記第１実施形態と異なる点などについて説明する。

本実施形態の車載システムＳを搭載する各車両Ｖの電子系統のハードウェア構成は、上
記第１実施形態と同様である（図２参照）。但し、本実施形態では、記憶装置１２の記憶
媒体１２ｃ（記憶手段に相当）には、車両Ｖが走行する道路の法定速度に関する情報が記
憶されている。

また、各車両Ｖが搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１が記憶装置
１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成は
、上記第１実施形態とほぼ同様である（図３参照）。但し、本実施形態では、送受信部１
０１は、適宜の設備から車両Ｖが走行する道路の渋滞の有無を表す渋滞情報を含む情報を
受信する。なお、渋滞情報が渋滞有りを示す場合には、取得する渋滞情報に渋滞の度合い
を示す情報あるいは所定の地点までの所要時間を表す旅行時間情報を含むものとしてもよ
い。そして、取得部１０２は、送受信部１０１により適宜の設備から受信された情報から
当該位置情報に対応する渋滞情報を抽出して取得する。

また、本実施形態では、推定部１０３は、次のような手法を用いて、情報の受信が途切
れた他車両Ｖの現在位置を推定する。

すなわち、まず、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、取得部１
０２によりＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報に対応する渋滞情報
、つまり他車両Ｖ２の走行する道路の渋滞情報を取得できたか否かの判定を行う。

走行する道路の渋滞情報を取得できなかった、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて
は、推定部１０３は、上記第１実施形態と同様の手法などを用いて、当該他車両Ｖの現在
位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。

一方、走行する道路の渋滞情報を取得できた、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて
は、推定部１０３は、当該渋滞情報に基づく当該他車両Ｖの走行する道路の渋滞の有無に
応じて、当該他車両Ｖの現在位置の推定方法を変更する。

すなわち、推定部１０３は、走行する道路の渋滞情報を取得できた、情報の受信が途切
れた他車両Ｖについて、当該渋滞情報に基づき、当該他車両Ｖの走行する道路の渋滞の有
無を判定する。

走行する道路に渋滞がある、情報の受信が途切れた他車両Ｖについては、推定部１０３
は、当該渋滞情報に基づき、それ以降の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する
。この例では、当該他車両Ｖについて、推定部１０３は、当該渋滞情報に含まれる旅行時
間情報、及び、記憶媒体１２ｃに記憶された地図データを用いて、所定の地点までの所要
時間及び距離を求め、その所要時間及び距離に基づき、それ以降の車速を推定し、対応す
る推定車速情報を生成する。なお、走行する道路に渋滞がある場合に、渋滞情報に旅行時
間情報ではなく渋滞の度合いを示す情報が含まれる場合には、その度合いに応じた平均車
速あるいは適用する車速のテーブルを適用する方法で対応する推定車速情報を生成しても
よい。また単に走行する道路に渋滞があるという情報のみ取得された場合には、渋滞あり
に対応してあらかじめ設定した車速を適用するようにしてもよい。

また、走行する道路に渋滞がある、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、推定部１
０３は、上記第１実施形態と同様の手法などを用いて、それ以降の走行方向を推定し、対
応する推定走行方向情報を生成する。

そして、走行する道路に渋滞がある、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、推定部
１０３は、直前の位置から上記推定した車速及び走行方向に沿って走行すると仮定して、
ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報と、上記生成した当該他車両Ｖ
の推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づき、第２所定期間経過後の位置を現在位置
として推定し、対応する推定位置情報を生成する。この例では、この推定部１０３により
生成された他車両Ｖの推定位置情報及び推定車速情報は、それらの生成時刻と関連付けら
れて、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。

一方、走行する道路に渋滞がない、情報の受信が途切れた他車両Ｖについては、推定部
１０３は、当該他車両Ｖの走行する道路の法定速度を、それ以降の当該他車両Ｖの車速と
して推定し、対応する推定車速情報を生成すると共に、上記第１実施形態と同様の手法な
どを用いて、それ以降の走行方向を推定し、対応する推定走行方向情報を生成する。法定
速度の情報は通信を用いて取得してもよいし、図示しない機器内の蓄積手段から取得して
もよい。

そして、走行する道路に渋滞がない、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、推定部
１０３は、直前の位置から上記推定した車速及び走行方向に沿って走行すると仮定して、
ＲＡＭ１２ｂに記憶された当該他車両Ｖの直前の位置情報と、上記生成した当該他車両Ｖ
の推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づき、第２所定期間経過後の位置を現在位置
として推定し、対応する推定位置情報を生成する。この例では、この推定部１０３により
生成された他車両Ｖの推定位置情報及び推定車速情報は、それらの生成時刻と関連付けら
れて、ＲＡＭ１２ｂに蓄積される。

また、自車両Ｖ１が搭載する本実施形態の車載システムＳにおけるＣＰＵ１１により実
行される処理の手順は、上記第１実施形態とほぼ同様である（図９参照）。但し、本実施
形態では、ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２の
位置情報などに基づき、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成す
る処理を行う。

図１４は、本実施形態におけるステップＳ９０の処理の手順例を示すルーチンである。

図１４において、まず、ステップＳ５１０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、他車
両Ｖ２の位置情報及びそれに対応する時刻情報を新しいものから順に所定数取得する。取
得する位置情報は現実位置情報であっても推定位置情報であってもよい。

そして、ステップＳ５２０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、送信部１０
１の機能により適宜の設備から受信された情報あるいは図示しない機器内の蓄積媒体から
、上記ステップＳ５１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報に対応する渋滞情報、
つまり他車両Ｖ２の走行する道路の渋滞情報を取得できたか否かを判定する。渋滞情報は
、リアルタイムの情報でもよいし、過去のデータから統計的に処理された情報でもよい。
他車両Ｖ２の走行する道路の渋滞情報が取得できなかった場合には、ステップＳ５２０の
判定は満たされず、ステップＳ５３０に移る。

ステップＳ５３０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ５
１０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報及びそれらに対応する時刻情報
を用いて、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、他車両
Ｖ２の車速を推定する手法は、前述した通りである。その後、後述するステップＳ５８０
に移る。

一方、ステップＳ５２０において、他車両Ｖ２の走行する道路の渋滞情報が取得できた
場合には、ステップＳ５２０の判定が満たされて、ステップＳ５４０に移る。

ステップＳ５４０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ５
２０で取得された他車両Ｖ２の走行する道路の渋滞情報に基づき、当該道路の渋滞の有無
を判定する。他車両Ｖ２の走行する道路に渋滞がある場合には、ステップＳ５４０の判定
が満たされて、ステップＳ５５０に移る。

ステップＳ５５０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステップＳ５
２０で取得された他車両Ｖ２の走行する道路の渋滞情報に含まれる旅行時間情報を用いて
、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の車
速を推定する手法は、前述した通りである。その後、後述するステップＳ５８０に移る。

一方、他車両Ｖ２の走行する道路に渋滞がない場合には、ステップＳ５４０の判定は満
たされず、ステップＳ５６０に移る。

ステップＳ５６０では、ＣＰＵ１１は、記憶媒体１２ｃから、上記ステップＳ５１０で
取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報に対応する道路の法定速度、つまり他車両Ｖ２の
走行する道路の法定速度に関する情報を取得する。

その後、ステップＳ５７０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ５６０で取得された他車両Ｖ２の走行する道路の法定速度に関する情報を用いて
、他車両Ｖ２の車速を推定し、対応する推定車速情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の車
速を推定する手法は、前述した通りである。

そして、ステップＳ５８０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ステッ
プＳ５１０で取得された他車両Ｖ２の連続する所定数の位置情報を用いて、他車両Ｖ２の
走行方向を推定し、対応する推定走向方向情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の走行方向
を推定する手法は、前述した通りである。

その後、ステップＳ５９０に移り、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、上記ス
テップＳ５１０で取得された他車両Ｖ２の直前の位置情報、上記ステップＳ５３０、上記
ステップＳ５５０、又は上記ステップＳ５７０で生成された他車両Ｖ２の推定車速情報、
及び、上記ステップＳ５８０で生成された他車両Ｖ２の推定走行方向情報に基づき、他車
両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。なお、他車両Ｖ２の現在
位置を推定する手法は、前述した通りである。その後、このルーチンに示す処理が終了さ
れる。

以上説明したように、本実施形態の車載システムＳ（ナビゲーション装置に相当）は、
無線通信を介して受信された情報より他車両Ｖ（他の移動体に相当）の現実位置情報（位
置情報に相当）及び当該現実位置情報に対応する渋滞情報を取得する取得部１０２（取得
手段に相当）と、取得された現実位置情報を蓄積するＲＡＭ１２ｂ（蓄積手段に相当）と
、取得部１０２によって情報が取得できなくなった場合に、蓄積された現実位置情報を用
いて他車両Ｖの現在位置を推定する推定部１０３（推定手段に相当）と、取得された現実
位置情報又は推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づいて他車両Ｖの現在位置
を表示するディスプレイ２（表示手段に相当）と、を有し、推定部１０３は、取得された
渋滞情報に基づく他車両Ｖの走行する道路の渋滞の有無に応じて推定方法を変更する。

車両Ｖが走行する道路が渋滞している場合、渋滞が無い場合に比べて車両Ｖの車速は大
幅に小さくなるので、道路の渋滞の有無は車両Ｖの推定位置の精度に大きく影響する。本
実施形態では、推定部１０３が、取得された渋滞情報に基づく他車両Ｖの走行する道路の
渋滞の有無に応じて推定方法を変更する。これにより、渋滞の有無に応じて他車両Ｖの推
定車速を変更して位置を推定することができるので、推定位置と現実の位置との乖離を抑
制し、推定位置の精度を高めることができる。

また、本実施形態の車載システムＳにおいては、車両Ｖが走行する道路の法定速度に関
する情報を記憶した記憶媒体１２ｃ（記憶手段に相当）をさらに備え、推定部１０３は、
他車両Ｖの走行する道路に渋滞がある場合には、蓄積された現実位置情報を用いて他車両
Ｖの走行方向を推定すると共に、渋滞情報に含まれる旅行時間情報から車速を推定し、直
前に取得された現実位置情報と、推定された推定車速情報（車速情報に相当）及び推定走
行方向情報（走行方向情報に相当）とに基づいて、他車両Ｖの現在位置を推定し、他車両
Ｖの走行する道路に渋滞がない場合には、蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖの走
行方向を推定すると共に、他車両Ｖの走行する道路の法定速度から車速を推定し、直前に
取得された現実位置情報と、推定された推定車速情報及び推定走行方向情報とに基づいて
、他車両Ｖの現在位置を推定する。

本実施形態では、他車両Ｖの走行する道路に渋滞がある場合には、渋滞情報に含まれる
旅行時間情報から車速を推定するので、当該道路の渋滞状況を反映した現実に近い推定車
速を用いて他車両Ｖの位置を推定することができる。また、他車両Ｖの走行する道路に渋
滞がない場合には、他車両Ｖの走行する道路の法定速度から車速を推定するので、当該道
路の渋滞の無い状況での一般的な車速を用いて他車両Ｖの位置を推定することができる。
このようにすることで、推定位置と現実位置との乖離を抑えることができ、推定位置の精
度を高めることができる。

なお、本発明は、上記第１〜第５実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術
的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。例えば、推定部１０３は、情報の
受信の途切れた他車両Ｖの走行する道路の種別（例えば道路が幹線道路であるか細街路で
あるかなど）を加味して（例えばそれ以降は道路の種別に応じて定めた車速で走行すると
仮定するなどして）、車速の推定を行ってもよい。

また、推定部１０３は、送信部１０１により情報の受信の途切れた他車両Ｖから情報の
受信が途切れる前に受信された情報に、目的地情報や経路情報が含まれていた場合には、
それらの情報を加味して、走行方向の推定を行ってもよい。

また、以上では、ＣＰＵ１１は、上記他車両Ｖからの情報受信毎にあるいは第２所定期
間ごとに他車両Ｖの現在位置を更新表示する際、この更新するまでの間は、他車両Ｖの現
在位置の表示を停止させる表示方法の例についても触れたが、これに限られない。例えば
、ＣＰＵ１１は、この更新するまでの間でも、以上で述べた推定方法のいずれかを用いて
、より細かい間隔で滑らかに他車両Ｖの現在位置の表示を更新表示させてもよい。

また、上記第２所定期間を、ユーザが他車両Ｖの現在位置の表示を見る場合にほぼ連続
して見ることのできる視覚分解能に応じて設定してもよい。

また、本発明は、現在位置の表示を行っている他車両Ｖが無線通信を行うことのできな
い遠方に移動した場合でも所定の条件が満たされるまで（例えば、所定の期間が経過する
まで、所定の地点に到達するまでなど）は、当該他車両Ｖの現在位置を推定し、当該他車
両Ｖの現在位置を表示する場合にも適用可能である。

なお、図９〜図１４に示すフローチャートは本発明を図示する手順に限定するものでは
なく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をし
てもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせ
て利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々
の変更が加えられて実施されるものである。

２ ディスプレイ（表示手段に相当）
１２ｂ ＲＡＭ（蓄積手段に相当）
１２ｃ 記憶媒体（記憶手段に相当）
１０２ 取得部（取得手段に相当）
１０３ 推定部（推定手段に相当）
Ｓ 車載システム（ナビゲーション装置に相当）
Ｖ 車両（移動体に相当）

Claims (1)

1. 無線通信を介して受信された情報より他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得された位置情報を蓄積する蓄積手段と、
   前記取得手段によって情報が取得できなくなった場合に、前記蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の車速及び走行方向を推定し、直前に取得された位置情報と、前記推定された車速情報及び走行方向情報とに基づいて、前記他の移動体の現在位置を推定する推定手段と、
   前記取得された位置情報又は前記推定された位置情報に基づいて前記他の移動体の現在位置を表示する表示手段と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。

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