JP2018062014A - 部材の位置決め方法及び位置決め装置 - Google Patents
部材の位置決め方法及び位置決め装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018062014A JP2018062014A JP2016200037A JP2016200037A JP2018062014A JP 2018062014 A JP2018062014 A JP 2018062014A JP 2016200037 A JP2016200037 A JP 2016200037A JP 2016200037 A JP2016200037 A JP 2016200037A JP 2018062014 A JP2018062014 A JP 2018062014A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- setting
- exhaust pipe
- upstream
- shell
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
図1に示すように、位置決め装置1は、基台2と、第1パイプセット装置3と、第2パイプセット装置4と、シェルセット装置5と、下流側排気パイプセット装置6と、図3に示す制御装置7とを備えている。基台2は、排気系の組立工場に設置されるものであり、この基台2の上面に、第1パイプセット装置3、第2パイプセット装置4、シェルセット装置5及び下流側排気パイプセット装置6が取り付けられるようになっている。制御装置7は、図示しない制御盤等に内蔵されている。
第1パイプセット装置3は、上流側第1排気パイプ103がセットされるパイプセット治具(第1セット治具)30と、第1振り込み動作用サーボモータ(第1セット治具移動装置)31と、第1仮受け当接用サーボモータ(第1セット治具移動装置)32と、第1取付部材33とを備えている。この第1パイプセット装置3は、上流側第1排気パイプ103の他端部を把持した状態で上流側第1排気パイプ103の一端部をシェル100に位置決めするための装置である。第1振り込み動作用サーボモータ31と第1仮受け当接用サーボモータ32は、回転が停止した状態であっても制御装置7の指示によって所定のトルクを出力し続けることができるように構成された周知のものである。
シェルセット装置5は、シェル100がセットされるシェルセット治具(第2セット治具)50と、シェル移動装置(第2セット治具移動装置)51とを備えている。シェル移動装置51は、例えば流体圧シリンダ等で構成されており、シリンダ部51aが基台2の上面に固定され、ロッド(図示せず)が上下方向に進退するようになっている。シェル移動装置51は、制御装置7によって制御される。
下流側排気パイプセット装置6は、下流側排気パイプ101がセットされる下流側排気パイプセット治具60と取付部材61とを備えている。取付部材61は、基台2の上面に固定されており、該上面から上方へ突出している。下流側排気パイプセット治具60は、上記パイプセット治具30と同様に構成されており、取付部材61に固定されている。
基台2には、仮受け部材8が設けられている。この仮受け部材8は位置決め装置1を構成する部材であり、基台2の上面から上方へ突出している。仮受け部材8は、上流側第1排気パイプ103をシェル100に接近させたとき(詳細は後述する)、上流側第1排気パイプ103の長手方向中間部の外周面に対して下方から接触し、上流側第1排気パイプ103を一時的に受けておくための部材である。仮受け部材8の上端部には、上流側第1排気パイプ103の外周面に接触する接触面8aが設けられている。接触面8aの具体的な高さは後述する。
制御装置7は、例えば従来から周知のマイクロコンピュータ等で構成されており、予め記憶された所定のプログラムに従って動作し、パイプセット治具30、第1振り込み動作用サーボモータ31、第1仮受け当接用サーボモータ32、パイプセット治具40、第2振り込み動作用サーボモータ41、第2仮受け当接用サーボモータ42及びシェル移動装置51を制御するように構成されている。具体的な制御手順は以下に述べる。
次に、上記のように構成された位置決め装置1の動作について説明する。図1に示すように、シェル100はシェルセット装置5に予めセットされ、また、下流側排気パイプ101は下流側排気パイプセット装置6に予めセットされている(本発明の第2セット工程)。また、シェルセット装置5のシェル移動装置51のロッドは下降させておく。
以上説明したように、この実施形態に係る位置決め方法及び位置決め装置1によれば、パイプセット治具30、40を移動させることにより、シェルセット治具50にセットされているシェル100に上流側第1排気パイプ103及び上流側第2排気パイプ104を接近させ、その後、シェルセット治具50を移動させることにより、シェル100の第1接続凹部100b及び第2接続凹部100cに上流側第1排気パイプ103及び上流側第2排気パイプ104を所定力で接触させて位置決めすることができる。これにより、ロボットによる上流側第1排気パイプ103及び上流側第2排気パイプ104の搬送を容易に行うことができるとともに、上流側第1排気パイプ103及び上流側第2排気パイプ104のばらつきを吸収して上流側第1排気パイプ103及び上流側第2排気パイプ104をシェル100に対して正確に位置決めできる。
上記実施形態では、パイプ状の部材を第2部材としてのシェル100に対して位置決めするようにしているが、これに限らず、例えば第1部材が曲がりを有する棒状の部材の場合には、その棒状の部材を第2部材に位置決めする場合に本発明を適用することができる。また、パイプ状の部材としては、例えば、自動車の排気系のハンガーパイプや、その他の配管部材等を挙げることができる。また、棒状の部材としては、自動車の排気系のハンガー部材等を挙げることができる。
7 制御装置
8 仮受け部材
30、40 パイプセット治具(第1セット治具)
31 第1振り込み動作用サーボモータ(第1セット治具移動装置)
32 第1仮受け当接用サーボモータ(第1セット治具移動装置)
41 第2振り込み動作用サーボモータ(第1セット治具移動装置)
42 第2仮受け当接用サーボモータ(第1セット治具移動装置)
50 シェルセット治具(第2セット治具)
51 シェル移動装置(第2セット治具移動装置)
100 シェル(第2部材)
103 上流側第1排気パイプ(第1部材)
103a、103b 曲がり部
104 上流側第2排気パイプ(第1部材)
104a、104b 曲がり部
Claims (5)
- 一端部と他端部との間に曲がり部を持ったパイプ状又は棒状の第1部材の一端部を組み付け相手となる第2部材に対して位置決めする部材の位置決め方法において、
ロボットにより上記第1部材を把持し、該第1部材を搬送して該第1部材の他端部を第1セット治具にセットする第1セット工程と、
上記第2部材を第2セット治具にセットする第2セット工程と、
上記第1セット工程及び上記第2セット工程の後、上記第1セット治具を移動させることにより、上記第2セット治具にセットされている第2部材に、上記第1セット治具にセットされている上記第1部材の一端部を接近させる第1セット治具移動工程と、
上記第1セット治具移動工程の後、上記第1セット治具を回動させることによって該第1セット治具にセットされている第1部材を該第1部材の他端部の軸芯周りに回動させる第1部材回動工程と、
さらに上記第2セット治具を基準位置に移動させることにより、上記第2部材における上記第1部材が組み付けられる部分に、上記第1部材の一端部を所定力で接触させて位置決めする第2セット治具移動工程とを備えていることを特徴とする部材の位置決め方法。 - 請求項1に記載の部材の位置決め方法において、
上記第1セット治具移動工程では、上記第1部材の一端部と他端部との間が仮受け部材に接触するまで上記第1セット治具を移動させることを特徴とする部材の位置決め方法。 - 請求項2に記載の部材の位置決め方法において、
上記第2セット治具移動工程では、上記第2部材における上記第1部材が組み付けられる部分に上記第1部材を接触させ、上記第1部材が上記仮受け部材から離れ、かつ基準位置に達するまで該第1部材を移動させることを特徴とする部材の位置決め方法。 - 請求項1から3のいずれか1つに記載の部材の位置決め方法において、
上記第2セット治具移動工程では、上記第1部材に対して該第1部材が上記第2部材に接触する方向への力を作用させ続けることを特徴とする部材の位置決め方法。 - 一端部と他端部との間に曲がり部を持ったパイプ状又は棒状の第1部材の一端部を組み付け相手となる第2部材に対して位置決めする部材の位置決め装置において、
ロボットにより上記第1部材を把持して搬送された上記第1部材の他端部がセットされる第1セット治具と、
上記第2部材がセットされる第2セット治具と、
上記第1セット治具を移動させ、上記第2セット治具にセットされている第2部材に、上記第1セット治具にセットされている上記第1部材の一端部を接近させるとともに、上記第1セット治具を回動させる第1セット治具移動装置と、
上記第2セット治具を移動させ、上記第2部材における上記第1部材が組み付けられる部分に、上記第1部材を所定力で接触させて位置決めする第2セット治具移動装置と、
上記第1セット治具移動装置及び上記第2セット治具移動装置を制御する制御装置とを備え、
上記制御装置は、上記第1セット治具移動装置により上記第1セット治具を移動させて上記第2セット治具にセットされている第2部材に、上記第1セット治具にセットされている上記第1部材の一端部を接近させた後、上記第1セット治具移動装置により上記第1セット治具を回動させて該第1セット治具にセットされている第1部材を該第1部材の他端部の軸芯周りに回動させ、さらに上記第2セット治具移動装置により上記第2セット治具を基準位置に移動させて上記第2部材における上記第1部材が組み付けられる部分に、上記第1部材を所定力で接触させて位置決めさせるように構成されていることを特徴とする部材の位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200037A JP6580016B2 (ja) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | 部材の位置決め方法及び位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200037A JP6580016B2 (ja) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | 部材の位置決め方法及び位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018062014A true JP2018062014A (ja) | 2018-04-19 |
JP6580016B2 JP6580016B2 (ja) | 2019-09-25 |
Family
ID=61966280
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016200037A Expired - Fee Related JP6580016B2 (ja) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | 部材の位置決め方法及び位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6580016B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116393999A (zh) * | 2023-06-08 | 2023-07-07 | 东莞市海轮电子科技有限公司 | 一种组装生产线及其控制方法 |
-
2016
- 2016-10-11 JP JP2016200037A patent/JP6580016B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116393999A (zh) * | 2023-06-08 | 2023-07-07 | 东莞市海轮电子科技有限公司 | 一种组装生产线及其控制方法 |
CN116393999B (zh) * | 2023-06-08 | 2023-08-01 | 东莞市海轮电子科技有限公司 | 一种组装生产线及其控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6580016B2 (ja) | 2019-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9904271B2 (en) | Manufacturing method and manufacturing device for manufacturing a joined piece | |
JP4885552B2 (ja) | 接合装置 | |
US20110282483A1 (en) | Automated Positioning and Alignment Method and System for Aircraft Structures Using Robots | |
KR101845955B1 (ko) | 차량용 3차원 파이프 원주용접용 수직형 용접장치 | |
JP6667376B2 (ja) | 部品圧入方法および部品圧入システム | |
JP2014176940A (ja) | ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法 | |
JP5856212B2 (ja) | 工作機械の工具に対してワークを回転可能に支持する治具及び加工システム | |
JP6110002B1 (ja) | 鉄骨材溶接システムおよび鉄骨材溶接方法 | |
JPH05200638A (ja) | 小物部品の組付方法および装置 | |
JP6542629B2 (ja) | 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 | |
JP2006035346A (ja) | 部品組付け方法 | |
JP6580016B2 (ja) | 部材の位置決め方法及び位置決め装置 | |
CN101774098A (zh) | 机械部件的自动检测校正方法及装置 | |
JP4929698B2 (ja) | ワークパネル位置決め姿勢変更装置及びワークパネル位置決め姿勢変更方法 | |
US10265809B2 (en) | Method of joining workpieces using a sliding part coupling portion | |
JP6550985B2 (ja) | ロボット接合システム | |
CN110053040B (zh) | 机器人工具面的校准方法 | |
WO2014208372A1 (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
KR101254051B1 (ko) | 파이프용 용접 자동화장치 | |
WO2017051445A1 (ja) | 多関節ロボットのティーチングシステム | |
JP6653149B2 (ja) | ワーク位置決め装置 | |
JP5157815B2 (ja) | ロボット装置及びロボット装置教示方法 | |
JP5244047B2 (ja) | フロントコンポーネント組立システムおよびフロントコンポーネント組立方法 | |
JPH10329072A (ja) | 複数部材の自動組立方法 | |
JP2009195932A (ja) | スポット溶接ロボットを使用する溶接システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20161108 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190820 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190827 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6580016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |