JP2018059444A - エンジンシステムの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ディーゼルエンジンを備えたエンジンシステムを高い精度のもとで制御することのできるエンジンシステムの制御装置を提供することを目的とする。
上記構成によれば、各制御パラメーターの偏差の積算値が目標偏差に設定されるから、各制御パラメーターを目標値に偏差なく到達させるサーボ系を構成することができる。
図1に示すように、エンジンシステムは、軽油を燃料とするディーゼルエンジン10(以下、単にエンジン10という。)を備えている。エンジン10のシリンダーブロック11には6つのシリンダー12が形成されている。各シリンダー12においては、吸入した作動ガスに対してインジェクター13から燃料が噴射され、作動ガスと燃料との混合気が燃焼する。こうした混合気の燃焼が所定の順番で各シリンダー12において行われることにより、エンジン10のクランクシャフト10aが駆動される。
図2に示すように、カルマンフィルター理論において、制御対象に関する状態量を構成要素とする状態ベクトルをx(k)、制御対象に対する制御指示値を構成要素とする入力ベクトルをu(k)とした場合、状態方程式は、式(1)のように設定される。この入力ベクトルu(k)は、例えば、状態ベクトルx(k)、各種の運転条件におけるエンジンの理想的な状態量の値を構成要素とする理想ベクトルxss(k)、及び、制御対象に関する状態量の目標値を構成要素とする目標ベクトルr(k)に基づくフィードバック制御により演算される。また、予め設定されたセンサーの観測値を構成要素とする観測ベクトルをy(k)とした場合、観測方程式は、式(2)のように設定される。
図3に示すように、ECU50は、スロットル20、EGR弁27、可変ノズル28といった制御対象60に対する制御指示値を構成要素とする入力ベクトルu(k)を演算する制御演算部51を備える。またECU50は、各種センサーの観測値を用いたカルマンフィルター理論を適用して、エンジン10の状態量を示すパラメーターを構成要素とする状態ベクトルx(k)の予測推定値x^−(k)を演算する状態量推定部52を備える。
状態量設定部51aは、理想値演算部として各状態パラメーターの理想値を構成要素とする理想ベクトルxss(k)を設定する。理想値は、各運転条件で排気ガスの性能が最もよい定常状態にエンジン10がある場合に各状態パラメーターがとるはずの値である。
ECU50は、状態パラメーターについて、予測推定値x^−(k)、理想ベクトルxss(k)、及び、理想ベクトルxss(k)と予測推定値x^−(k)との偏差で構成される状態偏差ベクトルxe(k)、これらを演算する。またECU50は、制御パラメーターについて、予測推定値x^−(k)、目標ベクトルr(k)、及び、目標ベクトルr(k)と予測推定値x^−(k)との偏差の積算値で構成される目標偏差ベクトルxi(k)、これらを演算する。そしてECU50は、ゲイン行列Kと、状態偏差ベクトルxe(k)と目標偏差ベクトルxi(k)とを構成要素とする偏差ベクトルe(k)とを乗算することで入力ベクトルu(k)を演算する。
(1)開度Ath、Ar,Anzの各々が制御パラメーターである吸気EGR率ηi及びブースト圧Pbの双方を目標値に近づける値に設定される。これにより、高い精度のもとでエンジンシステムを制御することができる。
・状態量推定部52が各パラメーターの推定値を演算する方法としては、カルマンフィルター理論を用いた方法に限られない。例えば、予め行ったシミュレーションや実験の結果に基づいてエンジンモデル52aを構築し、このエンジンモデル52aに観測ベクトルy(k)及び入力ベクトルu(k)を適用することにより各パラメーターが演算される方法であってもよい。また例えば、予め行ったシミュレーションや実験の結果に基づいて構築された統計モデルに対して、観測ベクトルy(k)や入力ベクトルu(k)を適用することにより各パラメーターが演算される方法であってもよい。
・制御パラメーターは、吸気EGR率ηiとブースト圧Pbだけに限られるものではなく、これら吸気EGR率ηiとブースト圧Pbに加えて、例えば吸入空気量Gaといった上述した状態パラメーターとして記載したパラメーターが含まれていてもよい。
Claims (5)
- エンジンシステムの制御対象を制御するエンジンシステムの制御装置であって、
前記エンジンシステムは、ディーゼルエンジン、ディーゼルスロットル、EGR装置、及び、可変容量型ターボチャージャーを含むものであり、
前記制御対象は、前記ディーゼルスロットル、前記EGR装置のEGR弁、及び、前記可変容量型ターボチャージャーの可変ノズルを含むものであり、
前記ディーゼルエンジンの状態量に関する複数のパラメーターの値を取得する取得部と、
前記複数のパラメーターの一部である複数の制御パラメーターの各々について、前記取得部の取得値に基づく目標値を演算する目標値演算部と、
前記複数の制御パラメーターの各々について前記目標値と前記取得部の取得値との偏差に基づく目標偏差を演算する目標偏差演算部と、
前記目標偏差を構成要素に含む偏差ベクトルとゲイン行列とを乗算することで制御対象に対する制御指示値を演算する指示値演算部とを備え、
前記制御パラメーターは、前記ディーゼルエンジンが吸入する作動ガスにおけるEGRガスの割合である吸気EGR率と前記可変容量型ターボチャージャーによって過給された吸入空気が流れる通路内の圧力であるブースト圧とを含む
エンジンシステムの制御装置。 - 前記ディーゼルエンジンの状態量に関するパラメーターであって前記制御対象の制御により値が変化する状態パラメーターについて、前記取得部の取得値のもとで前記ディーゼルエンジンが定常状態にあるときの値である理想値を演算する理想値演算部と、
前記状態パラメーターについて前記理想値と前記取得部の取得値との偏差である状態偏差を演算する状態偏差演算部とをさらに備え、
前記偏差ベクトルは、前記目標偏差と前記状態偏差とを構成要素に含んでいる
請求項1に記載のエンジンシステムの制御装置。 - 前記目標偏差演算部は、前記制御パラメーターの各々について偏差の積算値を前記目標偏差として演算する
請求項1または2に記載のエンジンシステムの制御装置。 - 前記複数のパラメーターの推定値をモデルを用いて演算する状態量推定部をさらに備え、前記取得部は、前記状態量推定部が演算した前記推定値を取得する
請求項1〜3のいずれか一項に記載のエンジンシステムの制御装置。 - 前記ディーゼルエンジンの状態量に関するパラメーターを観測する観測部を備え、
前記状態量推定部は、前記制御対象への制御指示値を入力ベクトルの構成要素、前記観測部の観測値を観測ベクトルの構成要素として用いるカルマンフィルター理論により前記推定値を演算するものであり、
前記観測部が観測するパラメーターは、前記ブースト圧、前記ディーゼルエンジンが吸入する空気の量である吸入空気量、インテークマニホールド内の温度であるインマニ温度、及び、前記可変容量型ターボチャージャーにおけるタービンの回転数であるタービン回転数を含む
請求項4に記載のエンジンシステムの制御装置。
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JP2010229972A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制御装置 |
JP2013011173A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 内燃機関の制御装置および方法 |
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