JP2018042471A

JP2018042471A - 作業車両

Info

Publication number: JP2018042471A
Application number: JP2016177509A
Authority: JP
Inventors: 石田　智之; Tomoyuki Ishida; 智之石田
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2016-09-12
Filing date: 2016-09-12
Publication date: 2018-03-22
Anticipated expiration: 2036-09-12
Also published as: JP6711220B2

Abstract

【課題】従来の作業車両においては、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりやすい。【解決手段】左ブレーキペダル５１０Ｌと、右ブレーキペダル５１０Ｒと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構７００と、ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサー３２０と、を備え、耕耘作業機昇降制御は、耕耘深さセンサー３１０の検出値が不感帯にある場合には耕耘作業機１１を昇降させない制御であり、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられる農業用トラクターである。【選択図】図５

Description

本発明は、農業用トラクターなどの作業車両に関する。

車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、耕耘作業機を車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、を備えた農業用トラクターなどの作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

耕耘作業においては、耕耘深さを設定値に保つための耕耘作業機昇降制御がコントローラーにより自動的に行われる農業用トラクターが圃場端でのＵターンを繰返しながら圃場を往復する。

特開平７−２４６００３号公報

ところで、本発明者は、前述されたこのような従来の作業車両においては、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりやすいことに気付いた。

ユーザーは適切なタイミングで操舵ハンドルを切る必要があるので、作業時旋回動作に関する操作フィーリングが不安定な車速に起因して悪化することは望ましくない。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記耕耘作業機昇降制御は、前記耕耘深さセンサーの検出値が不感帯にある場合には前記耕耘作業機を昇降させない制御であり、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記不感帯の幅は増加させられることを特徴とする作業車両である。

これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられるので、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。

第２の本発明は、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示を、前記コントローラーに行う耕耘作業機昇降部材を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、増加させられた前記不感帯の幅は元に戻されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機を車体に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、増加させられた不感帯の幅は元に戻されるので、ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。

第３の本発明は、車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記耕耘作業機の昇降制御量は減少させられることを特徴とする作業車両である。

これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における耕耘作業機の昇降制御量は減少させられるので、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。

第４の本発明は、前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に減少させられ、
前記ブレーキペダル連結の解除が、前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に元に戻されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。

これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、耕耘作業機の昇降制御量は徐々に減少させられので、作業時旋回動作開始の直前での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができ、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサーにより検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は徐々に元に戻されるので、作業時旋回動作終了の前後での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。

第５の本発明は、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示を、前記コントローラーに行う耕耘作業機昇降部材を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は元に戻されることを特徴とする第３または第４の本発明の作業車両である。

これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機を車体に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は元に戻されるので、ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。

本発明により、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることが可能な作業車両を提供することができる。

本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニットの部分斜視図（その一）本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニットの部分斜視図（その二）本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図本発明における実施の形態の農業用トラクターのブロック図本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダルおよび右ブレーキペダル近傍の部分斜視図本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除機構およびブレーキペダル連結ロック解除機構近傍の模式的な部分左側面図（ａ）本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除ペダル近傍の模式的な部分左側面図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除ペダル近傍の模式的な部分左側面図（その二）（ａ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分平面図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分平面図（その二）、（ｃ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分平面図（その三）

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜３を参照しながら、本発明における作業車両の一例である本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図であり、図２および３は本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット２０の部分斜視図（その一および二）である。

車体１０の前部のボンネットの内部には、エンジン３０が設けられている。

エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２２の下方に設けられているトランスミッションケースの内部の各種クラッチを介して伝えられる。そして、変速装置で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒに伝えられる。

運転ユニット２０には、耕耘作業機昇降スイッチ６１０、主変速スイッチ６２０、定回転スイッチ６３０、差動ロックスイッチ６４０、およびＰＴＯ（ＰｏｗｅｒＴａｋｅＯｆｆ）スイッチ６５０とともに、耕耘作業機昇降レバー４１０、副変速レバー付属主変速スイッチ４６１を有する副変速レバー４６０、およびアクセルレバー４７０が設けられている。

エンジン３０の後方には、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０、ハンドルチルトレバー４３０、パーキングレバー４４０、およびＰＴＯ変速レバー４５０とともに、操舵ハンドル２３が設けられている。

操舵ハンドル２３の後方には、運転席２１が設けられている。

ホースカバーは、操舵ハンドル２３に接続されているホースを覆っている。

操作コラムカバーの左側のフロア２２には、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０、およびクラッチペダル５４０が配置されている。

操作コラムカバーの右側のフロア２２には、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒ、ならびにアクセルペダル５３０が配置されている。

車体１０の後部には、ロータリ耕耘作業機などの耕耘作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。

耕耘作業機昇降機構６０は、メインシリンダー６１、リフトアーム６２、トップリンク６３およびロワーリンク６４、ならびに回動カバー６５ａおよびサイドカバー６５ｂを有する。

トップリンク６３およびロワーリンク６４の前端部は車体１０の側に接続されており、トップリンク６３およびロワーリンク６４の後端部は耕耘作業機１１の側に接続されている。そして、メインシリンダー６１により回動されるリフトアーム６２の後端部は、ロワーリンク６４に接続されている。

耕耘深さセンサー３１０は回動カバー６５ａの回動角度を検出するセンサーであり、リフトアームセンサー３３１はリフトアーム６２の回動角度を検出するセンサーである。

つぎに、図４および５を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図４は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図であり、図５は本発明における実施の形態の農業用トラクターのブロック図である。

エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１２１、主変速部１１１、副変速部１１２、および後輪差動ギア５１を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒに伝えられる。４ＷＤ（４−ＷｈｅｅｌＤｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１２１、主変速部１１１、副変速部１１２、４ＷＤクラッチ１２２、および前輪差動ギア４１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒにも伝えられる。

左ブレーキ装置１３０Ｌは、左ブレーキシリンダー１３１Ｌの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。左ブレーキシリンダー１３１Ｌの状態は、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび走行制御部２３０からの指示により変化させられる。走行制御部２３０からの指示は、左ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｌ、リリーフバルブ１３４、およびポンプ１３５を利用して行われる。

右ブレーキ装置１３０Ｒは、右ブレーキシリンダー１３１Ｒの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。右ブレーキシリンダー１３１Ｒの状態は、右ブレーキペダル５１０Ｒおよび走行制御部２３０からの指示により変化させられる。走行制御部２３０からの指示は、右ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｒ、リリーフバルブ１３４、およびポンプ１３５を利用して行われる。

左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー１４０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー１４０の状態は、操舵ハンドル２３からの指示により変化させられる。

コントローラー２００は、協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部２１０、エンジン制御部２２０および走行制御部２３０を有する。

エンジン回転センサー３４１およびレール圧センサー３４２の検出値は、エンジン制御部２２０へ入力される。そして、エンジン制御部２２０は、燃料高圧ポンプ３１、および四つの高圧インジェクターを有する高圧インジェクター部３２の制御を、入力された検出値に基づいて行う。

耕耘作業機昇降センサー３３２、リフトアームセンサー３３１および耕耘深さセンサー３１０の検出値は、耕耘作業機昇降制御部２１０へ入力される。そして、耕耘作業機昇降制御部２１０は、メインシリンダー６１のメイン上昇ソレノイドバルブ６６およびメイン下降ソレノイドバルブ６７の制御を、入力された検出値に基づいて行う。

ブレーキペダル踏込みセンサー３９０、ブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１、ブレーキペダル連結センサー３２０、操舵角度センサー３５０、前進センサー３６１、後進センサー３６２、主変速スイッチ６２０、副変速センサー３７０、耕耘作業機昇降スイッチ６１０およびアクセルセンサー３８０の検出値は、走行制御部２３０へ入力される。そして、走行制御部２３０は、前後進クラッチ１２１、主変速部１１１、右ブレーキシリンダー１３１Ｒの右ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｒおよび左ブレーキシリンダー１３１Ｌの左ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｌの制御を、入力された検出値に基づいて行う。

つぎに、図６〜８を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒ、ならびにブレーキペダル連結解除ペダル５２０に関する構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図６は本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒ近傍の部分斜視図であり、図７は本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除機構７００およびブレーキペダル連結ロック解除機構８００近傍の模式的な部分左側面図であり、図８（ａ）および（ｂ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除ペダル５２０近傍の模式的な部分左側面図（その一および二）である。

図６においては、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒのブレーキペダル連結がブレーキペダル連結具７１０により実行されている状態が示されている。

図７においては、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられてブレーキペダル連結ロックが解除されるとともに、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれてブレーキペダル連結が解除された状態が二点鎖線で示されている。

図８（ａ）においては、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれていない状態が示されている。図８（ｂ）においては、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれた状態が示されているが、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれていない状態も二点鎖線で示されている。そして、図８（ｂ）においては、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられたときのロックプレート８２０の移動方向が矢印Ｘで示されており、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれたときのブレーキペダル連結解除ペダル５２０およびロックプレート当接部７５０の移動方向が矢印Ｙ１およびＹ２でそれぞれ示されている。

左ブレーキシリンダー１３１Ｌの状態がスプリング付勢されている左ブレーキペダル５１０Ｌの左ブレーキロッド１３２Ｌを介した左ブレーキペダル５１０Ｌからの指示により変化させられると、左後輪５０Ｌの制動が行われる。

右ブレーキシリンダー１３１Ｒの状態がスプリング付勢されている右ブレーキペダル５１０Ｒの右ブレーキロッド１３２Ｒを介した右ブレーキペダル５１０Ｒからの指示により変化させられると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。

ブレーキペダル連結具７１０は、スプリング７１１によりスプリング付勢されて左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒを係留する閂形状の連結具である。

ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれていない、直進動作などが行われる通常の場合においては、ブレーキペダル連結具７１０は左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒを係留している。したがって、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれると、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの両方の制動が行われる。

ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれている、作業時旋回動作などが行われる場合においては、ブレーキペダル連結具７１０は左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒを係留していない。したがって、左ブレーキペダル５１０Ｌが踏込まれると、左後輪５０Ｌの制動が行われ、右ブレーキペダル５１０Ｒが踏込まれると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。

ワイヤー７２０は、上端部がブレーキペダル連結具７１０に接続されており、下端部がブレーキペダル連結解除ペダル５２０のペダルアーム５２１に接続されているワイヤーである。

ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は、ペダルアーム５２１の基端部に設けられたブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０の回りに回動し、前述の如くスプリング付勢されるブレーキペダル連結具７１０を利用したブレーキペダル連結を解除するペダルである。

しかしながら、下方へスプリング付勢されているブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられていない場合には、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は回動することができず、ブレーキペダル連結ロックが実行される。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

すなわち、ロッド８１０は、上端部がブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０に接続されており、下端部がロックプレート８２０に接続されているロッドである。

ロックプレート８２０は、ロックプレート回動軸８３０の回りに回動するプレートである。

ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられていない場合には、ブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１のアクチュエーター３２１ｂはブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１の感知部３２１ａから乖離しているので、ブレーキペダル連結ロックの解除が検出されない。そして、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれようとしても、ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０のロックプレート当接部７５０はロックプレート８２０に接触しており、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は回動することができないので、ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０のアクチュエーター当接部７４０はブレーキペダル連結センサー３２０のアクチュエーター３２０ｂに接触しており、ブレーキペダル連結センサー３２０のアクチュエーター３２０ｂはブレーキペダル連結センサー３２０の感知部３２０ａに接触しており、ブレーキペダル連結の解除が検出されない。

ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられている場合には、ロックプレート回動軸８３０のアクチュエーター当接部８４０はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１のアクチュエーター３２１ｂに接触しており、ブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１のアクチュエーター３２１ｂはブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１の感知部３２１ａに接触しているので、ブレーキペダル連結ロックの解除が検出される。そして、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれると、ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０のロックプレート当接部７５０はロックプレート８２０から乖離しており、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は回動することができるので、ブレーキペダル連結センサー３２０のアクチュエーター３２０ｂはブレーキペダル連結センサー３２０の感知部３２０ａから乖離し、ブレーキペダル連結の解除が検出される。

つぎに、図９を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー４８０に関する構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図９（ａ）から（ｃ）は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー４８０近傍の模式的な部分平面図（その一から三）である。

図９（ａ）においては、前後進レバー４８０のレバー位置が前進位置である状態が示されている。図９（ｂ）においては、前後進レバー４８０のレバー位置が中立位置である状態が示されている。図９（ｃ）においては、前後進レバー４８０のレバー位置が後進位置である状態が示されている。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

すなわち、前後進レバー４８０は、下端部が前後進カム４８０ａに接続されているレバーである。

前後進カム４８０ａは、前後進レバー４８０のレバー位置に応じて回動するカムである。

前後進レバー４８０のレバー位置が前進位置である場合には、前後進カム４８０ａが強く当接している前進センサー３６１のアクチュエーター３６１ｂは前進センサー３６１の感知部３６１ａに接触しており、後進センサー３６２のアクチュエーター３６２ｂは後進センサー３６２の感知部３６２ａから乖離しているので、前進状態が検出される。

前後進レバー４８０のレバー位置が中立位置である場合には、前進センサー３６１のアクチュエーター３６１ｂは前進センサー３６１の感知部３６１ａから乖離しており、後進センサー３６２のアクチュエーター３６２ｂは後進センサー３６２の感知部３６２ａから乖離しているので、中立状態が検出される。

前後進レバー４８０のレバー位置が後進位置である場合には、前進センサー３６１のアクチュエーター３６１ｂは前進センサー３６１の感知部３６１ａから乖離しており、前後進カム４８０ａが強く当接している後進センサー３６２のアクチュエーター３６２ｂは後進センサー３６２の感知部３６２ａに接触しているので、後進状態が検出される。

つぎに、本実施の形態の農業用トラクターのコントローラー２００に関する構成および動作について具体的に説明する。

以下では、コントローラー２００が行うさまざまな制御について順番に説明する。

（Ａ）はじめに、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御について説明する。

耕耘深さセンサー３１０は、車体１０へ装着された耕耘作業機１１の耕耘深さを検出するセンサーである。ブレーキペダル連結解除機構７００は、左ブレーキペダル５１０Ｌと、右ブレーキペダル５１０Ｒと、のブレーキペダル連結を解除する機構である。ブレーキペダル連結センサー３２０は、ブレーキペダル連結の状態を検出するセンサーである。

コントローラー２００は、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、耕耘深さセンサー３１０の検出値に基づいて行う。

耕耘作業機昇降レバー４１０は、耕耘作業機を車体１０に対して昇降させるユーザー指示を、コントローラー２００に行うレバーである。耕耘作業機昇降レバー４１０は、本発明における耕耘作業機昇降部材の一例である。ユーザーは、耕耘作業機昇降レバー４１０の操作で昇降後の耕耘作業機１１の高さを指示することにより、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させることができる。

なお、耕耘作業機昇降スイッチ６１０も、本発明における耕耘作業機昇降部材の一例である。ユーザーは、耕耘作業機昇降スイッチ６１０の操作で耕耘作業機１１の上昇を指示すると、耕耘作業機１１を最上げ位置まで上昇させることができ、下降を指示すると、耕耘作業機昇降レバー４１０で操作されている高さまで耕耘作業機１１を下降させることができる。

前述の如き構成要素が関連する、耕耘作業における圃場端でのＵターンについて具体的に説明すると、つぎの通りである。

すなわち、耕耘作業においては、耕耘深さを設定値に保つための耕耘作業機昇降制御がコントローラー２００により自動的に行われる農業用トラクターが圃場端でのＵターンを繰返しながら圃場を往復する。

このようなＵターンは、比較的に小さい旋回半径で行われるので、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の制動を利用して行われる。

そこで、ユーザーは、圃場内での作業中はブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０を持上げてブレーキペダル連結ロックを解除し、農業用トラクターが圃場端に接近すると、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０を踏込んでブレーキペダル連結を解除する。

そして、ユーザーは、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の制動を利用するために、左ブレーキペダル５１０Ｌまたは右ブレーキペダル５１０Ｒを踏込みながら、すばやく操舵ハンドル２３を切る。

操舵角度が旋回角度に固定されると、農業用トラクターの作業時旋回動作が始まり、耕耘作業機１１が自動的に上昇させられる。

そして、ユーザーは、農業用トラクターの作業時旋回動作が終わると、すばやく操舵ハンドル２３を切り、操舵角度が直進角度に固定される。

もちろん、作業時旋回動作が終わった時点においては、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０は持上げられておらず、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は踏込まれておらず、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒも踏込まれていない。

そして、自動的に上昇させられた耕耘作業機１１は手動で下降させられ、つぎの圃場端に向かう農業用トラクターの直進動作が始まる。

ところで、本発明者は、このようなＵターン開始の直前での車速が不安定になりやすいことに気付いた。

特に、本発明者は、耕耘深さを設定値に保つための耕耘作業機昇降制御が圃場端での土質変化などに影響されて適切に行われず、耕耘作業機１１が過度に昇降させられて車速が過度に増減した場合、および作業負荷の増加に起因するエンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においては、車速が前述の如く不安定になりやすいと考えている。

ユーザーは適切なタイミングで操舵ハンドル２３を切る必要があるので、作業時旋回動作に関する操作フィーリングが不安定な車速に起因して悪化することは望ましくない。

そこで、本発明者は、作業時旋回動作開始の直前での過度に敏感な耕耘作業機昇降制御を抑制することが重要であると考えている。

本実施の形態においては、このようなコントローラー２００の耕耘作業機昇降制御はブレーキペダル連結の状態を考慮して行われ、つぎに説明する第一および第二の耕耘作業機昇降制御モードが選択可能に実装されている。

なお、第一および第二の耕耘作業機昇降制御モードの内の何れか一方のみが実装されている変形例の実施の形態も、可能である。

（Ａ１）第一の耕耘作業機昇降制御モードは、つぎの通りのモードである。

すなわち、耕耘作業機昇降制御は、耕耘深さセンサー３１０の検出値が不感帯にある場合には耕耘作業機１１を昇降させない制御である。そして、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられる。

本実施の形態においては、たとえば、耕耘深さの設定値が５センチメートルである場合については、４センチメートルであった不感帯下限値は３センチメートルとされ、６センチメートルであった不感帯上限値は７センチメートルとされる。

なお、たとえば、耕耘深さの設定値が５センチメートルである場合については、４センチメートルであった不感帯下限値は３センチメートルとされるが、６センチメートルであった不感帯上限値はそのまま６センチメートルとされる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、不感帯下限値は減少させられるので、耕耘深さが減少しても、耕耘作業機１１が下降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業負荷は増加しにくく、エンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、一旦減少した車速が増加するような現象はほとんど発生しない。

作業時旋回動作に先立つブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられるので、作業時旋回動作開始の直前での過度に敏感な耕耘作業機昇降制御を抑制することにより作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。そして、自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりにくい。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は瞬時に増加させられる。

なお、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は徐々に増加させられる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は徐々に増加させられるので、作業時旋回動作開始の直前での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作開始の直前での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、増加させられた不感帯の幅は徐々に元に戻される。

増加させられた不感帯の幅は徐々に元に戻されるので、作業時旋回動作終了の前後での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作終了の前後での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。

なお、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、増加させられた不感帯の幅は瞬時に元に戻される変形例の実施の形態も、可能である。

ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降レバー４１０または耕耘作業機昇降スイッチ６１０により行われた場合には、増加させられた不感帯の幅は元に戻される。

ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。

このような増加させられた不感帯の幅は、瞬時に元に戻されてもよいし、徐々に元に戻されてもよい。

（Ａ２）第二の耕耘作業機昇降制御モードは、つぎの通りのモードである。

すなわち、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における耕耘作業機１１の昇降制御量は減少させられる。

本実施の形態においては、たとえば、下向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応下降速度は制御ゲイン減少により下向きに毎秒２センチメートルとされ、上向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応上昇速度は制御ゲイン減少により上向きに毎秒２センチメートルとされる。

なお、たとえば、下向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応下降速度は制御ゲイン減少により下向きに毎秒２センチメートルとされるが、上向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応上昇速度はそのまま上向きに毎秒３センチメートルとされる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、制御ゲイン対応下降速度は減少させられるので、耕耘深さが減少しても、耕耘作業機１１が下降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業負荷は増加しにくく、エンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、一旦減少した車速が増加するような現象はほとんど発生しない。

作業時旋回動作に先立つブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における耕耘作業機１１の昇降制御量は減少させられるので、作業時旋回動作開始の直前での過度に敏感な耕耘作業機昇降制御を抑制することにより作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。そして、自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりにくい。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に減少させられる。

耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に減少させられるので、作業時旋回動作開始の直前での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作開始の直前での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。

なお、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機１１の昇降制御量は瞬時に減少させられる変形例の実施の形態も、可能である。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に元に戻される。

減少させられた耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に元に戻されるので、作業時旋回動作終了の前後での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作終了の前後での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。

なお、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた耕耘作業機１１の昇降制御量は瞬時に元に戻される変形例の実施の形態も、可能である。

ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降レバー４１０または耕耘作業機昇降スイッチ６１０により行われた場合には、減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は元に戻される。

このような減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は、瞬時に元に戻されてもよいし、徐々に元に戻されてもよい。

（Ｂ）つぎに、作業負荷の増加に起因するエンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御について説明する。

自動変速制御は、前述の如く耕耘作業機昇降制御とともに行われてもよく、主変速制御などを利用して燃費効率を向上させるためのエコフレンドリーな制御である。

しかしながら、ユーザーは適切なタイミングで操舵ハンドル２３を切る必要があるので、作業時旋回動作に関する操作フィーリングが不安定な車速に起因して悪化することは望ましくない。

そこで、本実施の形態においては、自動変速制御はブレーキペダル連結の状態を考慮して行われる。

すなわち、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、自動変速制御における車速の増加は行われない。

なお、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、アクセスメモリ変速制御における車速の増加は行われない変形例の実施の形態も、可能である。

（Ｃ）つぎに、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の自動的な制動を行うための旋回オートブレーキ制御について説明する。

旋回オートブレーキ制御は、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの何れの踏込み操作もなく、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の自動的な制動を利用してＵターンなどを行うためのユーザーフレンドリーな制御である。

しかしながら、農業用トラクターに不慣れなユーザーはしばしば旋回オートブレーキ制御をよく理解していないので、ユーザーが操舵ハンドル２３を切っただけで自動的な制動が行われることは必ずしも望ましくない。

特に、後進時においては、もしもユーザーが操舵ハンドル２３を切っただけで自動的な制動が行われると、旋回オートブレーキ制御をよく理解していないユーザーが操舵ハンドル２３を十分に切らず、旋回半径が過度に小さくなることがある。

そこで、本実施の形態においては、旋回オートブレーキ制御はブレーキペダル連結の状態を考慮して行われる。

すなわち、ユーザーが操舵ハンドル２３を切ったときに、（１）ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出されている場合には、自動的な制動は行われるが、（２）ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出されていない場合には、自動的な制動は行われない。

もちろん、突然な制動の開始はしばしば危険であるので、操舵ハンドル２３が切られた後、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が遅れて踏込まれても、自動的な制動は行われない。

操舵ハンドル２３を切る前に、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０を踏込んでブレーキペダル連結を解除するユーザーは農業用トラクターに慣れていると考えられるので、後進時においても、旋回半径が前述の如く過度に小さくなるような現象はほとんど発生しない。

なお、操舵ハンドル２３が切られた後、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が遅れて踏込まれ、操舵ハンドル２３が再び切られると、自動的な制動は行われる変形例の実施の形態も、可能である。

本実施の形態においては、農業用トラクターの作業時旋回動作が始まり耕耘作業機１１が自動的に上昇させられた後、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は所定期間の間でのみ行われるが、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が継続的に踏込まれている場合には、自動的な制動は中止されずに所定期間の後も行われる。

所定期間の後も行われるこのような自動的な制動は、ブレーキペダル連結の解除が検出されなくなった非検出タイミングで直ちに中止されてもよいし、所定時間が非検出タイミングから経過した後に中止されてもよい。

すると、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０の踏込み操作に応じて、中止されずに農業用トラクターの作業時旋回動作が終わるまで確実に行われる。

なお、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が継続的に踏込まれていなくても、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は中止されずにずっと行われる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、継続的なブレーキペダル連結解除ペダル５２０の踏込み操作なく、中止されずに農業用トラクターの作業時旋回動作が終わるまで確実に行われる。

そして、本実施の形態においては、高速走行状態、または副変速レバー４６０のレバー位置が高速走行位置である高速走行設定状態では、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動はしばしば危険であるので、ブレーキペダル連結の解除が検出されても、自動的な制動は行われない。

さらに、本実施の形態においては、コントローラー２００の電源投入、およびエンジン３０の始動が行われたときに、ブレーキペダル連結の解除がすでに検出されている場合には、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０がこの時点で踏込まれているとは考えがたいので、ブレーキペダル連結の解除がその後に検出されても、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は行われない。

すると、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、ブレーキペダル連結センサー３２０の故障などが発生していると考えられる場合には、つぎのエンジン３０の始動が行われるまで安全性の観点から行われない。

なお、コントローラー２００の電源投入、およびエンジン３０の始動が行われたときに、ブレーキペダル連結の解除がすでに検出されていても、ブレーキペダル連結の解除がその後に検出されなくなった場合には、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は行われる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、発生したブレーキペダル連結センサー３２０の故障などが治癒したと考えられる場合には、つぎのエンジン３０の始動が行われなくても利便性の観点から行われる。

（Ｄ）つぎに、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方の踏込み操作に応じて前後進クラッチ１２１の自動的なクラッチ切断を行うための前後進クラッチ制御について説明する。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結ロックの解除がブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されている場合には、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれても作業は継続的に行われると考えられるので、前後進クラッチ制御における自動的なクラッチ切断は行われない。

すると、ブレーキペダル連結具７１０へ装着されたブレーキペダル連結センサーが自動車排出ガス規制に応じて廃止された新しい仕様についても、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられている場合には、ブレーキペダル連結センサーの廃止にかかわらず、ブレーキペダル連結ロックの解除はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されるので、前後進クラッチ制御における自動的なクラッチ切断は行われないユーザーフレンドリーな構成が実現される。

もちろん、突然なクラッチ接続の開始はしばしば危険であるので、前後進クラッチ制御における自動的なクラッチ切断が行われた後、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が遅れて持上げられても、自動的なクラッチ接続は行われない。

（Ｅ）つぎに、作業Ａまたは作業Ｂのような所望の作業に適した車速を選択する定回転スイッチ６３０の押下げ操作に応じて自動的な車速の維持を行うためのアクセスメモリ変速制御について説明する。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結ロックの解除がブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されている場合には、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれても作業は継続的に行われると考えられるので、アクセスメモリ変速制御における自動的な車速の維持は行われる。

すると、ブレーキペダル連結具７１０へ装着されたブレーキペダル連結センサーが自動車排出ガス規制に応じて廃止された新しい仕様についても、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられている場合には、ブレーキペダル連結センサーの廃止にかかわらず、ブレーキペダル連結ロックの解除はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されるので、アクセスメモリ変速制御における自動的な車速の維持は行われるユーザーフレンドリーな構成が実現される。

（Ｆ）つぎに、２ＷＤ駆動から４ＷＤ駆動への自動的な走行設定の強制切替えを行うための４ＷＤ駆動切替え制御について説明する。

本実施の形態においては、ブレーキペダル連結ロックの解除がブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されていない場合には、車速が毎時７キロメートル程度の一定速度以上であれば直進動作は継続的に行われると考えられ、４ＷＤ駆動における制動距離は２ＷＤ駆動における制動距離より小さいので、４ＷＤ駆動切替え制御における自動的な走行設定の強制切替えは行われる。

すると、ブレーキペダル連結具７１０へ装着されたブレーキペダル連結センサーが自動車排出ガス規制に応じて廃止された新しい仕様についても、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられていない場合には、ブレーキペダル連結センサーの廃止にかかわらず、ブレーキペダル連結ロックの解除はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されないので、４ＷＤ駆動切替え制御における自動的な走行設定の強制切替えは行われるユーザーフレンドリーな構成が実現される。

本発明における作業車両は、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができ、農業用トラクターなどの作業車両に利用する目的に有用である。

１０車体
１１耕耘作業機
２０運転ユニット
２１運転席
２２フロア
２３操舵ハンドル
３０エンジン
３１燃料高圧ポンプ
３２高圧インジェクター部
４０Ｌ左前輪
４０Ｒ右前輪
４１前輪差動ギア
５０Ｌ左後輪
５０Ｒ右後輪
５１後輪差動ギア
６０耕耘作業機昇降機構
６１メインシリンダー
６２リフトアーム
６３トップリンク
６４ロワーリンク
６５ａ回動カバー
６５ｂサイドカバー
６６メイン上昇ソレノイドバルブ
６７メイン下降ソレノイドバルブ
１１１主変速部
１１２副変速部
１２１前後進クラッチ
１２２４ＷＤクラッチ
１３０Ｌ左ブレーキ装置
１３０Ｒ右ブレーキ装置
１３１Ｌ左ブレーキシリンダー
１３１Ｒ右ブレーキシリンダー
１３２Ｌ左ブレーキロッド
１３２Ｒ右ブレーキロッド
１３３Ｌ左ブレーキソレノイドバルブ
１３３Ｒ右ブレーキソレノイドバルブ
１３４リリーフバルブ
１３５ポンプ
１４０操舵シリンダー
２００コントローラー
２１０耕耘作業機昇降制御部
２２０エンジン制御部
２３０走行制御部
３１０耕耘深さセンサー
３２０ブレーキペダル連結センサー
３２０ａ感知部
３２０ｂアクチュエーター
３２１ブレーキペダル連結ロック解除センサー
３２１ａ感知部
３２１ｂアクチュエーター
３３１リフトアームセンサー
３３２耕耘作業機昇降センサー
３４１エンジン回転センサー
３４２レール圧センサー
３５０操舵角度センサー
３６１前進センサー
３６１ａ感知部
３６１ｂアクチュエーター
３６２後進センサー
３６２ａ感知部
３６２ｂアクチュエーター
３７０副変速センサー
３８０アクセルセンサー
３９０ブレーキペダル踏込みセンサー
４１０耕耘作業機昇降レバー
４２０ブレーキペダル連結ロック解除レバー
４３０ハンドルチルトレバー
４４０パーキングレバー
４５０ＰＴＯ変速レバー
４６０副変速レバー
４６１副変速レバー付属主変速スイッチ
４７０アクセルレバー
４８０前後進レバー
４８０ａ前後進カム
５１０Ｌ左ブレーキペダル
５１０Ｒ右ブレーキペダル
５２０ブレーキペダル連結解除ペダル
５２１ペダルアーム
５３０アクセルペダル
５４０クラッチペダル
６１０耕耘作業機昇降スイッチ
６２０主変速スイッチ
６３０定回転スイッチ
６４０差動ロックスイッチ
６５０ＰＴＯスイッチ
７００ブレーキペダル連結解除機構
７１０ブレーキペダル連結具
７１１スプリング
７２０ワイヤー
７３０ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸
７４０アクチュエーター当接部
７５０ロックプレート当接部
８００ブレーキペダル連結ロック解除機構
８１０ロッド
８２０ロックプレート
８３０ロックプレート回動軸
８４０アクチュエーター当接部

Claims

車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記耕耘作業機昇降制御は、前記耕耘深さセンサーの検出値が不感帯にある場合には前記耕耘作業機を昇降させない制御であり、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記不感帯の幅は増加させられることを特徴とする作業車両。
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示を、前記コントローラーに行う耕耘作業機昇降部材を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、増加させられた前記不感帯の幅は元に戻されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記耕耘作業機の昇降制御量は減少させられることを特徴とする作業車両。
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に減少させられ、
前記ブレーキペダル連結の解除が、前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に元に戻されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示を、前記コントローラーに行う耕耘作業機昇降部材を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は元に戻されることを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。