JP2018030226A5 - - Google Patents

Description

ＮＣプログラムに従ってコースをレイアップした後に、ロボットコントローラ１２４は、ＮＣプログラムの更なる指示に基づいて、ロボット１００自体を再方位づけ及び／又は再位置づけするために、ロボット１００に指示しうる。一実施形態では、各指示は、ロボット１００の特定の方位及び／又は位置を示す座標を含む。ロボットコントローラ１２４は従って、ＮＣプログラムの指示に基づいてロボット１００を操作することによって、新たなコースをレイアップするプロセスを能動的に始める。

Claims (13)

1. システムであって、
   ロボット（１００）であって、
   材料（１２２）のトウをレイアップするエンドエフェクタ（１２０）と、
   前記エンドエフェクタを再配置するアクチュエータ（１４２、１４４、１４６）と、
   数値制御（ＮＣ）プログラム（８３７）を記憶するメモリ（８３６）と、
   前記ＮＣプログラムに基づいて前記エンドエフェクタを再配置するように前記アクチュエータに指示し、前記ＮＣプログラムに基づいてトウをレイアップするように前記エンドエフェクタに指示するロボットコントローラ（１２４）と
   を備えるロボット（１００）と、
   センサシステム（２００）であって、
   前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像（８７７）を取得する撮像装置（２１０）と、
   前記エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置（２２０）と、
   前記撮像装置から画像を受信し、前記測定装置から前記入力を受信して、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある前記入力の連続的なパルス信号のセットを識別することによって、休止を検出し、前記検出された休止に基づいて前記画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ（２３０）と
   を備えるセンサシステム（２００）と
   を備えるシステム。
2. 前記センサコントローラは、前記ロボットコントローラから新たなトウの開始を示す信号（図６、「新たなトウ信号」）を受信し、前記信号の前に発生した、トウのレイアップの休止（図６、「休止」）を検出するために、前記測定装置からの入力を精査し、前記休止に基づいて前記ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定し、前記期間に取得された画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新する
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記測定装置は、前記エンドエフェクタ（Ｐ１）によって所定の長さのトウが分配される度に、前記センサコントローラへ供給されるパルス信号として前記入力を生成する、
   請求項２に記載のシステム。
4. 前記センサコントローラは、閾値より長い期間だけ時間的に隔たりのある２つの連続的なパルス信号を識別することによって、前記休止を検出する、
   請求項３に記載のシステム。
5. 前記エンドエフェクタは、複数のトウを同時にレイアップする、
   請求項１に記載のシステム。
6. 前記測定装置は、前記エンドエフェクタがトウをレイアップするときに回転する車輪を備える、
   請求項１に記載のシステム。
7. 前記ＮＣプログラムで定義されたトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、前記センサコントローラは、前記ＮＣプログラムの指示と相関させた各画像を表示する、
   請求項１に記載のシステム。
8. 数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて、材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示すること（５０４）と、
   前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像を取得すること（５０６）と、
   前記エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること（５０８）と、
   閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある前記入力の連続的なパルス信号のセットを識別することによって、休止を検出することと、
   前記検出された休止に基づいて、前記画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
   を含む方法。
9. 新たなトウの開始を示す信号を受信すること（５１０）と、
   トウのレイアップにおいて前記信号の前に発生した休止を検出するために、前記測定装置からの前記入力を精査すること（５１２）と、
   前記休止に基づいて、前記ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること（５１４）と、
   前記期間に取得された画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
   を更に含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記入力は、前記エンドエフェクタによって所定の長さのトウが分配される度に生成されるパルス信号を含む、
    請求項９に記載の方法。
11. 複数のトウを同時にレイアップするように前記エンドエフェクタに指示すること
    を更に含む、請求項８に記載の方法。
12. 前記ＮＣプログラムにおいて定義されるトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、前記ＮＣプログラムの指示と相関させた各画像を表示すること
    を更に含む、請求項８に記載の方法。
13. プロセッサによって実行されたときに、
    数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて材料のトウをレイアップするように、ロボットのエンドエフェクタに指示すること（５０４）と、
    前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像を取得すること（５０６）と、
    前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること（５０８）と、
    閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある前記入力の連続的なパルス信号のセットを識別することによって、休止を検出することと、
    前記検出された休止に基づいて前記画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
    を含む方法を実施するように動作可能である、プログラミングされた指示を具現化する、非一時的コンピュータ可読媒体。