JP2018029980A5

JP2018029980A5 - 手術システム、制御方法、及び制御装置

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Publication number: JP2018029980A5
Application number: JP2017183151A
Authority: JP
Filing date: 2017-09-25
Publication date: 2020-03-12
Anticipated expiration: 2037-02-07

Claims

術部の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部を支持するアーム部と、
前記術部の所望の画像を得るための前記撮像部の位置及び姿勢の条件として、予め登録された位置姿勢条件を記憶する記憶部と、
ユーザからの操作入力を受け付ける操作部と、
前記操作部に対する操作入力に応じて、前記記憶部から前記位置姿勢条件を取得し、術中に前記撮像部によって撮像される前記術部の画像が前記所望の画像に対応する画像となるように、取得した前記位置姿勢条件に基づいて、前記アーム部を駆動させ、前記撮像部の位置及び姿勢を制御する制御部と、
を備える、手術システム。
前記位置姿勢条件は、ユーザごとに前記記憶部に記録される、
請求項１に記載の手術システム。
前記位置姿勢条件は、施術の種類ごとに前記記憶部に記録される、
請求項１又は２に記載の手術システム。
前記制御部は、前記撮像部の光軸が空間上の所定の点を常に向くように、前記アーム部を駆動させる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の手術システム。
前記撮像部は、立体視に対応する右目用及び左目用の画像信号を取得する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の手術システム。
前記撮像部は、ＡＦ（Auto Focus）機能を備える、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の手術システム。
前記撮像部により撮像される前記術部の画像を表示する表示部をさらに備える、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の手術システム。
前記位置姿勢条件は、前記術部の画像の見た目についての指示を少なくとも含む、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の手術システム。
前記術部の画像の見た目についての指示は、前記画像における前記術部の位置についての内容、前記画像における前記術部の大きさについての内容、前記画像における前記術部の形状についての内容、及び前記画像における頭頂方向についての内容のうちの少なくともいずれかを含む、
請求項８に記載の手術システム。
前記位置姿勢条件は、撮影方向についての指示、前記画像における倍率についての指示、前記撮像部と床との距離についての指示、及び前記撮像部と前記術部との距離についての指示のうちの少なくともいずれかを含む、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の手術システム。
前記術部は眼である、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の手術システム。
前記位置姿勢条件は、前記眼の画像の見た目についての指示を少なくとも含み、
前記眼の画像の見た目についての指示は、前記画像における前記眼の角膜輪部の位置についての内容、前記画像における前記眼の角膜輪部の大きさについての内容、前記画像における前記眼の角膜輪部の形状についての内容、及び前記画像における頭頂方向についての内容のうちの少なくともいずれかを含む、
請求項１１に記載の手術システム。
前記位置姿勢条件は、特定の指標を最大化又は最小化する旨の指示を含む、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の手術システム。
前記術部は眼であり、
前記特定の指標は徹照であり、
前記徹照を最大化する旨の指示は、網膜からの反射光の輝度が最大であること、又は前記眼の眼軸と前記撮像部の光軸とが所定の位置関係にあることを含む、
請求項１３に記載の手術システム。
前記制御部は、術中に撮像された前記術部の画像が術前に設定された前記位置姿勢条件に対応する前記所望の画像に近付くまで、前記撮像部の位置及び姿勢を制御する、
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の手術システム。
前記制御部は、術中に撮像された前記術部の画像が術前に設定された前記位置姿勢条件に対応する前記所望の画像に近付いたことを、それぞれの画像から抽出される特徴量を比較することにより判定する、
請求項１５に記載の手術システム。
前記制御部は、終了指示が入力されるまで、術前に設定された前記位置姿勢条件を満たすように前記撮像部の位置及び姿勢を制御する、
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の手術システム。
前記制御部は、前記術部を含む術部近傍を俯瞰した画像に基づいて、前記位置姿勢条件を満たすように前記撮像部を支持する前記アーム部を駆動し、前記撮像部の位置及び姿勢を制御する、
請求項１〜１７のいずれか１項に記載の手術システム。
前記制御部は、予め登録された複数の前記位置姿勢条件の中から一の前記位置姿勢条件を設定し、
設定された前記位置姿勢条件を満たすように、前記撮像部の位置及び姿勢を制御する、
請求項１〜１８のいずれか１項に記載の手術システム。
前記制御部は、設定された前記位置姿勢条件を満たすように前記撮像部の位置及び姿勢が制御された後、前記撮像部の位置及び姿勢が修正された場合に、修正後の前記撮像部の位置及び姿勢に基づいて、設定された前記位置姿勢条件の登録内容を更新する、
請求項１９に記載の手術システム。
前記制御部は、前記ユーザによって前記撮像部の位置及び姿勢が修正されたことに基づいて、前記予め登録された位置姿勢条件を更新する、
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の手術システム。
前記制御部は、予め登録された複数の前記位置姿勢条件の中から一の前記位置姿勢条件を指定するためのＧＵＩを通じて指定された前記位置姿勢条件を満たすように、前記撮像部の位置及び姿勢を制御する、
請求項１９に記載の手術システム。
前記制御部は、前記ＧＵＩとして、予め登録された前記位置姿勢条件を示すアイコンを表示画面に表示させる、
請求項２２に記載の手術システム。
プロセッサが、
ユーザからの操作入力を受け付ける操作部に対する前記操作入力に応じて、術部の所望の画像を得るための、前記術部の画像を撮像する撮像部の位置及び姿勢の条件として、予め登録された位置姿勢条件を記憶する記憶部から前記位置姿勢条件を取得することと、
術中に前記撮像部によって撮像される前記術部の画像が前記所望の画像に対応する画像となるように、取得した前記位置姿勢条件に基づいて、前記撮像部を支持するアーム部を駆動させ、当該撮像部の位置及び姿勢を制御することと、
を含む、制御方法。
ユーザからの操作入力を受け付ける操作部に対する前記操作入力に応じて、術部の所望の画像を得るための、前記術部の画像を撮像する撮像部の位置及び姿勢の条件として、予め登録された位置姿勢条件を記憶する記憶部から前記位置姿勢条件を取得し、術中に前記撮像部によって撮像される前記術部の画像が前記所望の画像に対応する画像となるように、取得した前記位置姿勢条件に基づいて、前記撮像部を支持するアーム部を駆動させ、当該撮像部の位置及び姿勢を制御する制御部を備える、制御装置。