JP7299046B2 - 医療用観察制御装置及び医療用観察システム - Google Patents
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Description
例えば、IRIでは、血中内で波長805nm付近の近赤外光に吸収ピークを持つインドシアニングリーン(Indocyanine green:ICG)という薬剤を造影剤として静脈注射し、波長が750~810nm程度の励起光を照射して、840nm程度の蛍光を検出してICGの吸収による粘膜下層の血管部分の陰影を観察し、血管、リンパ管の走行状態を診断する。
図1は、実施の形態1に係る医療用観察システムの構成を示す図である。同図に示す医療用観察システム1は、被観察体の微細構造を拡大して撮像する顕微鏡としての機能を有する医療用観察装置(以下、観察装置という)2と、医療用観察システム1の動作を統括して制御する制御装置3と、観察装置2が撮像した画像を表示する表示装置4とを備える。制御装置3は、医療用観察制御装置に相当する。
撮像部は、CCD(Charge Coupled Device)またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)を用いて構成される二つの撮像素子を有する。これら撮像素子は、三次元画像生成用の、互いに視差を有する撮像信号をそれぞれ生成する。撮像信号は、デジタル信号として出力される。なお、撮像素子を一つ設けて、二次元画像生成用の撮像信号を生成する構成としてもよい。
また、撮像部には、撮像素子へ光を導光する光学系や、像の拡大率(ズーム倍率)を変更するための一つ又は複数のレンズからなる光学系、露光時間を制御するシャッター等が設けられる。
また、顕微鏡部7には、押しボタン式のスイッチであるアーム操作スイッチが設けられる。ユーザがアーム操作スイッチを押下している間、第1関節部11~第6関節部16の電磁ブレーキが解除される。
比較領域は、入力部35を介して設定されるか、画角に対して予め設定される。二つの画像において、比較画像の画角に対する位置は同じである。
代表値は、比較領域における画素値の加算値、平均値、最頻値、最大値、最小値のいずれかである。
なお、表示装置4のほか、スピーカーやプリンタ等を用いて情報を出力する出力装置を備えてもよい。
図5に示すように、第1画像の右下には、比較領域R1が設定される。比較領域R1は、例えば、第1画像において、術後でも明るさや形状が変化しない、術部以外の領域が設定される。
次に、実施の形態2について、図8を参照して説明する。図8は、実施の形態2に係る医療用観察システムの制御装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。実施の形態2に係る医療用観察システムは、上述した実施の形態1の医療用観察システム1と同じ構成であるため、説明を省略する。以下、実施の形態1とは異なる処理について説明する。図8に示すフローチャートは、実施の形態1と同様に、IRIによって、手術前後の画像から血液の流量変化を測定する例を示す。
次に、実施の形態3について、図9、10を参照して説明する。実施の形態3は、実施の形態1の制御装置3に代えて制御装置3Aを備える以外は、上述した実施の形態と同じであるため、制御装置3A以外の構成等の説明を省略する。
2 医療用観察装置
3 制御装置
4 表示装置
5 ベース部
6 支持部
7 顕微鏡部
8 光源装置
11 第1関節部
12 第2関節部
13 第3関節部
14 第4関節部
15 第5関節部
16 第6関節部
21 第1アーム部
22 第2アーム部
23 第3アーム部
24 第4アーム部
25 第5アーム部
31 復元設定部
32 画像処理部
33 補正部
34 変化量算出部
35 入力部
36 記憶部
37 制御部
38 画角判定部
Claims (8)
- 第1の医療用画像撮像時の撮像部の位置を含む第1の撮像条件に関するパラメータを記憶する記憶部と、
第2の医療用画像を撮像する第2の撮像条件として、前記第1の撮像条件に関するパラメータを復元する復元設定部と、
前記第2の撮像条件で観察対象を撮像するよう、撮像部と前記撮像部を支持する支持部とを制御する制御部と、
前記第1の医療用画像と前記第2の医療用画像とを比較し、比較結果に応じて前記第1及び/又は前記第2の医療用画像の明るさを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、第1の時刻に撮像された前記第1の医療用画像において設定される第1の比較領域の比較値と、前記第1の時刻の後の第2の時刻において撮像された前記第2の医療用画像であって、前記復元設定部が復元したパラメータに基づいて撮像条件が復元され、前記撮像部によって撮像された前記第2の医療用画像における、前記第1の比較領域に対応する位置に設定される第2の比較領域の各輝度値とを比較する、
医療用観察制御装置。 - 前記補正部は、
前記第1の医療用画像の前記第1の比較領域の輝度値と、前記第2の医療用画像の前記第2の比較領域の輝度値との差分を算出し、
前記第1の医療用画像及び前記第2の医療用画像の少なくとも一方の画像の明るさを、前記差分に基づいて補正する、
請求項1に記載の医療用観察制御装置。 - 前記補正部は、
前記第1の医療用画像の前記第1の比較領域の輝度値と、前記第2の医療用画像の前記第2の比較領域の輝度値との差分を算出し、
前記差分に基づいて、前記第2の時刻における撮像条件を補正する、
請求項1に記載の医療用観察制御装置。 - 前記補正部は、前記撮像部の撮像領域を照明する照明光を出射する光源装置が出射する照明光による照度、前記撮像部におけるゲイン処理、シャッター速度、レンズの絞り値のうちの少なくとも一つを補正する、
請求項3に記載の医療用観察制御装置。 - 前記第1の医療用画像の画角と、前記第2の医療用画像の画角とを比較して、画角のずれを判定する画角判定部、
をさらに有する、
請求項1に記載の医療用観察制御装置。 - 前記補正部による補正後の前記第1の医療用画像及び前記第2の医療用画像との間の明るさの変化量を算出する変化量算出部、
をさらに備える請求項1に記載の医療用観察制御装置。 - 観察対象を撮像する医療用観察装置、及び、前記医療用観察装置を電気的に制御する制御装置を備えた医療用観察システムにおいて、
前記医療用観察装置は、
観察対象を拡大して撮像可能とする撮像部と、
複数のアーム部、及び当該複数のアーム部を接続する複数の関節部を有し、先端で前記撮像部を支持する支持部と、
を備え、
前記制御装置は、
第1の医療用画像撮像時の撮像部の位置を含む第1の撮像条件に関するパラメータを記憶する記憶部と、
第2の医療用画像を撮像する第2の撮像条件として、前記第1の撮像条件に関するパラメータを復元する復元設定部と、
前記第2の撮像条件で観察対象を撮像するよう、前記撮像部と前記支持部とを制御する制御部と、
前記第1の医療用画像と前記第2の医療用画像とを比較し、比較結果に応じて前記第1及び/又は前記第2の医療用画像の明るさを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、第1の時刻に撮像された前記第1の医療用画像において設定される第1の比較領域の比較値と、前記第1の時刻の後の第2の時刻において撮像された前記第2の医療用画像であって、前記復元設定部が復元したパラメータに基づいて撮像条件が復元され、前記撮像部によって撮像された前記第2の医療用画像における、前記第1の比較領域に対応する位置に設定される第2の比較領域の各輝度値とを比較する、
医療用観察システム。 - 前記撮像部の撮像領域を照明する照明光を出射する光源装置、
をさらに備え、
前記補正部は、前記光源装置が出射する照明光による照度、前記撮像部におけるゲイン処理、シャッター速度、及びレンズの絞り値のうちの少なくとも一つを補正する、
請求項7に記載の医療用観察システム。
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