JP7094744B2 - 医療用観察装置 - Google Patents
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Description
1.医療用観察システムの概略構成
2.医療用観察システムの各装置の概略構成
2.1 医療用観察装置100
2.1.1 ベース102
2.1.2 アーム104
2.1.3 撮像デバイス106
2.2 表示装置200
3.本開示の実施形態を創作するに至る背景
4.実施形態
4.1 医療用観察装置100の詳細構成
4.1.1 把持検出部140
4.1.2 発光部150
4.1.3 制御部170
4.2 本実施形態に係る制御方法
5.変形例
5.1 変形例1
5.2 変形例2
5.3 変形例3
5.4 変形例4
5.5 変形例5
6.まとめ
7.補足
まず、本開示の実施形態の詳細について説明する前に、本開示の実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例の概略について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る医療用観察システム1000の構成の一例を示す説明図である。なお、以下の説明においては、本実施形態に係る医療用観察装置100が電子撮像式の医療用観察装置である場合を主な例として挙げて説明を行うが、本実施形態に係る医療用観察装置100は、電子撮像式の医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置100は、光学式の医療用観察装置であってもよい。
以上、本開示の実施形態に係る医療用観察システム1000の構成の一例の概略について説明した。次に、当該医療用観察システム1000を構成する各装置の概略構成について順次説明する。
まずは、本実施形態に係る医療用観察装置100について説明する。ここで、医療用観察装置100は、電子撮像式の医療用観察装置であるものとして説明する。例えば、手術時に医療用観察装置100が用いられる場合、術者(医療用観察装置100のユーザの一例)OPは、医療用観察装置100により撮像されて、表示装置200の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた各種処置を行うことができる。
ベース102は、医療用観察装置100の基台であり、後述するアーム104の一端が接続されて、アーム104と撮像デバイス106とを支持する。また、ベース102には、例えばキャスタ160が設けられ、医療用観察装置100は、キャスタ160を介して床面と接地する。キャスタ160が設けられることにより、医療用観察装置100は、キャスタ160によって床面上を容易に移動することができる。なお、本実施形態に係る医療用観察装置100は、例えば、ベース102を有しておらず、手術室などの天井や壁面等にアーム104が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム104が直接取り付けられる場合には、医療用観察装置100は、アーム104が天井から吊り下げられるような構成となる。
アーム104は、複数のリンク112が関節部110によって互いに連結されて構成される。さらに、アーム104は、先端側で、後述する撮像デバイス106を支持する。アーム104により支持された撮像デバイス106は、3次元的に空間を移動することができ、移動後の撮像デバイス106は、アーム104によって、位置及び姿勢が固定される。
撮像デバイス106は、アーム104により支持され、例えば患者PAの術部などの観察対象を撮像することができる。撮像デバイス106における撮像は、例えば、後述する制御部170として機能するプロセッサ、又は、外部の医療用制御装置(図示省略)によって制御されることができる。ここで、撮像デバイス106は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有するものとして説明する。
表示装置200は、医療用観察システム1000における表示手段であり、医療用観察装置100からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置200は、例えば、医療用観察装置100において撮像された医療用撮像画像(動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。)や、UI(User Interface)に係る画像等の、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置200は、3D表示が可能な構成であってもよい。表示装置200における表示は、例えば、後述する制御部170、又は、医療用制御装置(図示省略)によって制御される。
ここで、本開示に係る実施形態のさらなる詳細を説明する前に、本発明者が本開示に係る実施形態を創作するに至る背景について説明する。
<4.1 医療用観察装置100の詳細構成>
以下に、本開示の実施形態に係る医療用観察装置100の詳細構成について、図3から図5を参照して説明する。なお、以下の説明においては、上述した医療用観察システム1000の概略構成及び医療用観察システムの各装置の概略構成の説明と共通する点についての説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。詳細には、本実施形態に係る医療用観察装置100においては、撮像デバイス106の筒状部材122の外周に把持検出部140及び発光部150が設けられる。以下に、把持検出部140及び発光部150の詳細について、順次説明する。
把持検出部140は、撮像デバイス106の外周に設けられ、術者OPの撮像デバイス106に対する把持を検出する。詳細には、図3から図5に示すように、把持検出部140は、撮像デバイス106の筒状部材122の外周に1個又は複数個設けられる。そして、把持検出部140は、術者OPの撮像デバイス106に対する把持の検出結果(把持センシングデータ)を後述する制御部170へ伝達することができる。
発光部150は、撮像デバイス106の筒状部材122の外周又は上面や医療用操作デバイスに重畳して設けられ、上述の把持検出部140の検出結果(把持センシングデータ)に基づき、点灯することで、医療用操作デバイスの位置や、撮像デバイス106の向き(姿勢)を示す。詳細には、発光部150は、LED(Light Emitting Diode)等の照明部品からなり、把持検出部140によって術者OPの把持を検出した場合に、点灯するように制御される。このようにすることで、医療用観察装置100が医療用滅菌カバー300に覆われた状態であっても、術者OPは、医療用操作デバイスの位置や撮像デバイス106の向き(姿勢)を容易に視認することができるようになる。さらに、把持検出部140によって術者OPの把持を検出していない場合には、発光部150は、消灯するように制御される。このようにすることで、術者OPが、術部の観察を行いたい際に、発光部150の光で術部の観察が妨げられることを避けることができる。
また、本実施形態においては、医療用観察装置100は、把持検出部140からのセンシングデータ等を取得して、医療用観察装置100の制御を行う制御部170を有する。以下に、本実施形態に係る制御部170を、図6を参照して説明する。図6は、本実施形態に係る医療用観察装置100の構成の一例を示す機能ブロック図である。詳細には、図6の左側には、これまで説明した本実施形態に係る撮像デバイス106の主な機能ブロック(撮像部材120、機能スイッチ123、ズームスイッチ124、フォーカススイッチ126、動作モード変更スイッチ128、把持検出部140、発光部150)が示されている。さらに、図6の右側には、以下に説明する制御部170が示されている。
信号取得部172は、上述した把持検出部140の検出結果(把持センシングデータ)を取得する。信号取得部172は、上記検出結果に基づき、術者OPの把持が適切な把持かであるか(把持の状態)を判断し、判断した結果を後述するアーム制御部174や発光制御部176等に出力する。例えば、信号取得部172は、撮像デバイス106に複数の把持検出部140が設けられていた場合には、把持を検出した把持検出部140の数が予め設定された閾値以上であった際、術者OPの把持が適切な把持であると判断する。
アーム制御部174は、アーム104の駆動を制御する。アーム104の駆動の制御の一例としては、例えば、各関節部110のそれぞれに対応するブレーキ(図示省略)に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること等を挙げることができる。詳細には、アーム制御部174は、把持検出部140の検出結果に基づく信号取得部172の判断結果(把持の状態の判断結果)、もしくは、信号取得部172の判断結果に加えて、動作モード変更スイッチ128に対する操作入力の検出結果に基づいて、アーム104の駆動を制御する(例えば、上記ブレーキを解除する)。後者の場合、アーム制御部174は、信号取得部172の判断結果と、動作モード変更スイッチ128に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者OPの当該操作入力の有効、無効の判断を行うことができる。より具体的には、アーム制御部174は、把持検出部140の検出結果により術者OPの把持が適切でないと判断される場合には、動作モード変更スイッチ128に対する操作入力を無効とする。より具体的には、アーム制御部174は、把持検出部140が術者OPの適切な把持を検出した場合、上記ブレーキを解除する制御を行うことができる。このように制御することで、本実施形態においては、意図しない操作入力によるアーム104の動作を避けることができる。なお、以下の説明においては、アーム制御部174は、信号取得部172の判断結果に加えて、動作モード変更スイッチ128に対する操作入力の検出結果に基づいて、アーム104の駆動を制御するものとして説明する。
発光制御部176は、把持検出部140の検出結果に対する信号取得部172の判断結果(把持の状態の判断結果)に基づき、発光部150の駆動を制御する。発光部150の駆動の制御の一例としては、例えば、発光部150に対して、駆動を制御する制御信号を印加して、発光部150を点灯又は消灯させること等を挙げることができる。より具体的には、発光制御部176は、術者OPによる撮像デバイス106の把持を検出した場合に、点灯させるように発光部150を制御する。
撮像機能制御部178は、撮像デバイス106の撮像条件等を制御する。撮像デバイス106の撮像条件の制御の一例としては、例えば、ズーム機能(光学ズーム機能及び電子ズーム機能)を含むAF機能の制御、オートフォーカスの作動や光源から照射する照明光の周波数を変更する機能等を挙げることができる。詳細には、撮像機能制御部178は、把持検出部140の検出結果に基づく信号取得部172の判断結果(把持の状態の判断結果)、もしくは、信号取得部172の判断結果に加えて、機能スイッチ123、ズームスイッチ124やフォーカススイッチ126に対する操作入力の検出結果に基づいて、撮像デバイス106の撮像条件等を制御してもよい。後者の場合、撮像機能制御部178は、信号取得部172の判断結果と、ズームスイッチ124等に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者OPの当該操作入力の有効、無効の判断を行うことができる。例えば、撮像機能制御部178は、把持検出部140の検出結果により術者OPの把持が適切でないと判断される場合には、ズームスイッチ124等に対する操作入力を無効とする。より具体的には、撮像機能制御部178は、把持検出部140が術者OPの適切な把持を検出した場合、ズームスイッチ124等に対する操作入力を受け入れることができる。このように制御することで、本実施形態においては、意図しない操作入力による撮像デバイス106の撮像条件等の制御を避けることができる。
表示制御部180は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信デバイス(図示省略)に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置200に対して送信させることによって、表示装置200における表示を制御する。なお、上記通信デバイスにおける通信の制御は、制御部170に含まれる通信制御部(図示省略)により行われてもよい。さらに、表示制御部180は、把持検出部140の検出結果に基づく信号取得部172の判断結果(把持の状態の判断結果)、もしくは、信号取得部172の判断結果に加えて、機能スイッチ123、ズームスイッチ124やフォーカススイッチ126及び動作モード変更スイッチ128に対する操作入力の検出結果に基づいて、表示装置200における表示を制御することもできる。なお、本実施形態における表示装置200の表示画像の一例については、後述する。
以上、本実施形態に係る医療用観察装置100の詳細構成について説明した。次に、本実施形態に係る制御方法を、図7及び図8を参照して説明する。図7は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートであり、図8は、本実施形態に係る表示画像の一例を示す説明図である。
医療用観察装置100は、把持検出部140によって術者OPの把持を検出する。医療用観察装置100は、把持検出部140の検出結果に基づき、術者OPが把持したと判断した場合には、ステップS103へ進む。
医療用観察装置100は、上述のステップS101における術者OPの把持の検出結果に基づき、発光部150を点灯させる。
医療用観察装置100は、上述のステップS101における術者OPの把持の検出結果に基づき、把持が適切な把持かを判断し、当該把持が適切な把持であった場合には、ステップS107へ進む。一方、医療用観察装置100は、当該把持が適切な把持でない場合には、ステップS101へ戻り、把持の検出から繰り返す。例えば、医療用観察装置100は、把持検出部140によって把持を検出した場合、術者OPの把持が適切な位置を把持した、適切な把持であると判断することができる。また、医療用観察装置100は、複数の把持検出部140が設けられている場合には、把持を検出した把持検出部140の数が予め設定された閾値以上であった場合に、術者OPの把持が適切な把持であると判断してもよい。もしくは、医療用観察装置100は、把持検出部140によって検出された把持の強さが予め設定された閾値以上であった場合に、術者OPの把持が適切な把持であると判断してもよい。さらには、医療用観察装置100は、上述の組み合わせ(位置、数、強さ)によって、術者OPの把持が適切な把持であると判断してもよい。なお、術者OPの把持の強さが閾値以上であったことによって、術者OPの把持が適切な把持であると判断した場合には、術者OPの把持が安定した保持であるといえることから、撮像デバイス106の観察範囲がより安定的に移動又は固定されることとなる。
医療用観察装置100は、術者OPによる動作モード変更スイッチ128に対する操作入力を検出する。医療用観察装置100は、動作モード変更スイッチ128に対する操作入力を検出した場合には、ステップS109へ進む。一方、医療用観察装置100は、動作モード変更スイッチ128に対する操作入力を検出していない場合には、上述したステップS101へ戻る。
医療用観察装置100は、アーム104の各関節部110に対応するブレーキ(図示省略)を解除し、アーム104をフリーモードに設定する。このようにすることで、術者OPによる直接的な操作によって撮像デバイス106の位置及び姿勢を調整することが可能となる。
上述した本開示の実施形態は、様々に変形することが可能である。そこで、以下に、本実施形態の各種の変形例について説明する。
先に説明したように、把持検出部140は、術者OPの把持の状態を精度良く検出するために、撮像デバイス106の筒状部材122の外周に、広範囲に設けられることが好ましい。そこで、以下に、広範囲に設けられた把持検出部140の変形例を、本開示の実施形態の変形例1として、図9から図11を参照して説明する。図9は、本変形例に係る医療用観察装置100が有する撮像デバイス106の構成の一例を説明するための説明図であって、詳細には、本変形例に係る撮像デバイス106の側面図である。図10は、本変形例に係る医療用観察装置100が有する撮像デバイス106の構成の他の一例を説明するための説明図であって、詳細には、本変形例に係る撮像デバイス106の正面図である。さらに、図11は、本変形例に係る表示画像の一例を示す説明図である。
先に説明したように、把持検出部140は、術者OPの把持の状態を精度良く検出するために、撮像デバイス106の筒状部材122の外周に、複数設けられることが好ましい。そこで、以下に、複数設けられた把持検出部140の変形例を、本開示の実施形態の変形例2として、図12を参照して説明する。図12は、本変形例に係る医療用観察装置100が有する撮像デバイス106の構成の一例を説明するための説明図であって、詳細には、本変形例に係る撮像デバイス106の側面図である。なお、以下の説明においては、上述した本実施形態と共通する点についての説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。詳細には、本変形例に係る医療用観察装置100においては、撮像デバイス106の筒状部材122の形状及び把持検出部140の数及び位置が異なる点で、上述の本実施形態とは異なる。
ところで、術者OPは、撮像デバイス106の位置及び姿勢を調整しようとする際、図3の二点鎖線で示されるように、動作モード変更スイッチ128を押下し、フリーモードに設定しつつ、筒状部材122の下側を把持するとは限らず、他の把持の仕方をする場合がある。例えば、本実施形態の変形例3を説明するための説明図であって、撮像デバイス106の筒状部材122の下端側を示す図13に示すように、撮像デバイス106の観察方向(図13の矢印Aによって示される)の向きに応じて、把持の仕方、すなわち、適切な把持の仕方が異なることがある。
医療用観察装置100は、角度検出部190によって撮像デバイス106の観察方向Aを検出する。詳細には、医療用観察装置100は、角度検出部190の検出結果(角度センシングデータ)に基づき、撮像デバイス106の姿勢(すなわち、観察方向A)を把握し、後述するステップS203へ進む。
医療用観察装置100は、上述のステップS201で把握した撮像デバイス106の観察方向Aに基づき、術者OPの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件を設定する。当該条件は、術者OPの把持を検出した把持検出部140の数と比較される閾値や、術者OPの把持の強さと比較される閾値や、術者OPの把持が適切な把持であると判断できる把持の位置の情報であることができる。従って、ステップS203で設定された条件は、ステップS209において、術者OPの把持が適切な把持かを判断する際に用いられることとなる。
医療用観察装置100は、図7に示される本実施形態のステップS101からステップS109と同様の処理を実施する。
また、医療用観察装置100を操作する術者(操作者)OPに応じて、把持の仕方、すなわち、適切な把持の仕方が異なることがある。そこで、本変形例においては、術者OPごとの適切な把持の状態を医療用観察装置100に予め登録し、登録した状態を、次回における術者OPの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件として用いる。詳細には、本変形例においては、予め術者OPに撮像デバイス106を適切に把持してもらい、その際に把持検出部140によって検出される情報(プロファイル情報)を上記条件として医療用観察装置100に登録する。
医療用観察装置100は、例えば、術者OPによって、術者OPを特定する情報の入力を受け付ける。例えば、術者OPを特定する情報とは、術者OPの名前であってもよく、もしくは、術者OPに割当てられた識別番号等であってもよい。
医療用観察装置100は、上述のステップS301で受け付けた術者OPを特定する情報に基づき、術者OPの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件を設定する。当該条件は、先に説明したように、予め術者OPに撮像デバイス106を適切に把持してもらい、その際に把持検出部140によって検出される情報(プロファイル情報)である。従って、ステップS303で設定された条件は、ステップS309において、術者OPの把持が適切な把持かを判断する際に用いられることとなる。例えば、ステップS309において、医療用観察蔵置100は、把持検出部140の検出結果と、設定された条件との相関性を分析し、検出結果が条件によって定められた閾値以上であった場合には、術者OPの把持が適切な把持であると判断する。
医療用観察装置100は、図7に示される本実施形態のステップS101からステップS109と同様の処理を実施する。
これまで説明した実施形態及び変形例においては、医療用操作デバイスは、撮像デバイス106の筒状部材122の外周に設けられた、機能スイッチ123、ズームスイッチ124、フォーカススイッチ126、及び動作モード変更スイッチ128であるものとして説明した。しかしながら、本実施形態及び各変形例においては、医療用操作デバイスは、上述の各種スイッチに限定されるものではなく、例えば、医療用観察装置100とは別個に設けられた医療用操作デバイスであってもよい。そこで、以下に、上述した本実施形態を医療用観察装置100とは別個に設けられた医療用操作デバイスであるリモートコントローラ400に適用した例を、本開示の実施形態の変形例5として。図16を参照して説明する。図16は、本変形例に係る医療用観察装置が有する医療用操作デバイスの構成の一例を説明するための説明図であって、詳細には、リモートコントローラ400の一例の模式図である。以下に、リモートコントローラ400のハードウェア構成の各部位の詳細について、順次説明する。
以上、本開示の実施形態及び各変形例においては、医療用観察装置100を、適切に、且つ、意図したように操作することができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
(1)
観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記医療用撮像部の外周に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも1つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
(2)
前記把持検出部は、前記ユーザの把持の強さ又は前記ユーザの指の位置を検出する、
上記(1)に記載の医療用観察装置。
(3)
前記制御部は、前記把持検出部が前記ユーザの把持を検出した場合、前記医療用撮像部に対する操作入力を受け付ける、
上記(1)又は(2)に記載の医療用観察装置。
(4)
前記制御部は、前記把持検出部が前記ユーザの把持を検出した場合、前記支持部のブレーキを解除可能とする、
上記(1)又は(2)に記載の医療用観察装置。
(5)
前記把持検出部から把持センシングデータを取得するセンシング情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記把持センシングデータに基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記(1)に記載の医療用観察装置。
(6)
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記(5)に記載の医療用観察装置。
(7)
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータと、あらかじめ設定された所定の閾値とを比較し、
前記制御部は、前記比較の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記(6)に記載の医療用観察装置。
(8)
前記医療用撮像部の前記外周に設けられた医療用操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記医療用操作部に対する操作入力に基づいて、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記(1)~(4)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(9)
前記医療用操作部は、前記医療用撮像部を操作するための操作ボタン、又は、前記支持部の動作モードを切り替えるための操作ボタンを含む、
上記(8)に記載の医療用観察装置。
(10)
前記把持検出部は、
前記ユーザが前記医療用操作部を操作することが可能な状態において前記ユーザの手が触れる前記外周の部分に、1個又は複数個設けられる、
上記(8)又は(9)に記載の医療用観察装置。
(11)
前記外周の少なくとも一部には、円弧状の凹凸が設けられている、
上記(10)に記載の医療用観察装置。
(12)
前記把持検出部は、
前記医療用操作部と重畳して設けられる、
上記(8)~(11)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(13)
前記把持検出部は、
前記医療用撮像部を取り囲むように、前記外周に設けられる、
上記(1)~(9)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(14)
前記医療用撮像部の観察方向を検知する角度検出部をさらに備え、
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、前記角度検出部からの角度センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記(5)に記載の医療用観察装置。
(15)
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、予め取得した前記ユーザのプロファイル情報に基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記(5)に記載の医療用観察装置。
(16)
前記把持検出部の検出結果に基づき、発光する発光部をさらに備える、
上記(8)又は(9)に記載の医療用観察装置。
(17)
前記発光部は、前記医療用操作部に重畳して設けられる、
上記(16)に記載の医療用観察装置。
(18)
前記観察対象の医療用撮像画像を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部には、前記ユーザの把持の状態を示す把持状態表示画像が表示される、
上記(1)~(17)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(19)
前記支持部は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームを有する、上記(1)~(18)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(20)
前記医療用撮像部及び前記支持部の少なくとも一部分を被覆して前記医療用観察装置の滅菌状態を確保する医療用滅菌カバーをさらに備える、
上記(1)~(19)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(21)
観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記支持部を制御するための操作入力を受け付ける、略棒状の医療用操作部と、
前記医療用操作部に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも1つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
102 ベース
104 アーム
106 撮像デバイス
110、110a、110b、110c、110d、110e、110f 関節部
112、112a、112b、112c、112d、112e、112f リンク
120 撮像部材
120a 光学系
120b イメージセンサ
122 筒状部材
123、123a、123b 機能スイッチ
124、124a、124b ズームスイッチ
126、126a、126b フォーカススイッチ
128 動作モード変更スイッチ
130 凹凸
132 突起部材
140、140a、140b、140c、140d 把持検出部
150、150a、150b、150c 発光部
160 キャスタ
170 制御部
172 信号取得部
174 アーム制御部
176 発光制御部
178 撮像機能制御部
180 表示制御部
190 角度検出部
200 表示装置
300 医療用滅菌カバー
400 リモートコントローラ
402 筐体
410 操作棒
412 頭部
414 周囲部分
420、430 スイッチ
800 医療用撮像画像
802a、802b アイコン
804、806 矩形状マーク
808 星形状マーク
1000 医療用観察システム
A 矢印
OP 術者
PA 患者
FS フットスイッチ
O1、O2、03、O4、O5、O6 回転軸
Claims (20)
- 観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記医療用撮像部の外周に設けられ、ユーザの把持の位置と、前記ユーザの把持の領域の広さと、前記ユーザの把持の強さとの少なくとも2つ以上を検出する少なくとも1つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。 - 前記制御部は、前記把持検出部の検出結果に基づき、前記ユーザの把持が適切な把持であると判断した場合、前記医療用撮像部に対する操作入力を受け付ける、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記制御部は、前記把持検出部の検出結果に基づき、前記ユーザの把持が適切な把持であると判断した場合、前記支持部のブレーキを解除可能とする、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記把持検出部から把持センシングデータを取得するセンシング情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記把持センシングデータに基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項4に記載の医療用観察装置。 - 前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータと、あらかじめ設定された所定の閾値とを比較し、
前記制御部は、前記比較の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項5に記載の医療用観察装置。 - 前記医療用撮像部の前記外周に設けられた医療用操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記医療用操作部に対する操作入力に基づいて、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項1~3のいずれか1つに記載の医療用観察装置。 - 前記医療用操作部は、前記医療用撮像部を操作するための操作ボタン、又は、前記支持部の動作モードを切り替えるための操作ボタンを含む、
請求項7に記載の医療用観察装置。 - 前記把持検出部は、
前記ユーザが前記医療用操作部を操作することが可能な状態において前記ユーザの手が触れる前記外周の部分に、1個又は複数個設けられる、
請求項7または8に記載の医療用観察装置。 - 前記外周の少なくとも一部には、円弧状の凹凸が設けられている、
請求項9に記載の医療用観察装置。 - 前記把持検出部は、
前記医療用操作部と重畳して設けられる、
請求項7~10のいずれか1つに記載の医療用観察装置。 - 前記把持検出部は、
前記医療用撮像部を取り囲むように、前記外周に設けられる、
請求項1~8のいずれか1つに記載の医療用観察装置。 - 前記医療用撮像部の観察方向を検知する角度検出部をさらに備え、
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、前記角度検出部からの角度センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項4に記載の医療用観察装置。 - 前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、予め取得した前記ユーザのプロファイル情報に基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項4に記載の医療用観察装置。 - 前記把持検出部の検出結果に基づき、発光する発光部をさらに備える、
請求項7または8に記載の医療用観察装置。 - 前記発光部は、前記医療用操作部に重畳して設けられる、
請求項15に記載の医療用観察装置。 - 前記観察対象の医療用撮像画像を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部には、前記ユーザの把持の状態を示す把持状態表示画像が表示される、
請求項1~16のいずれか1つに記載の医療用観察装置。 - 前記支持部は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームを有する、請求項1~17のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
- 前記医療用撮像部及び前記支持部の少なくとも一部分を被覆して前記医療用観察装置の滅菌状態を確保する医療用滅菌カバーをさらに備える、
請求項1~18のいずれか1つに記載の医療用観察装置。 - 観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記支持部を制御するための操作入力を受け付ける、略棒状の医療用操作部と、
前記医療用操作部に設けられ、ユーザの把持の位置と、前記ユーザの把持の領域の広さと、前記ユーザの把持の強さとの少なくとも2つ以上を検出する少なくとも1つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
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