JP2018022309A - 無人航空機及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】帰還に適さない環境では帰還しない無人航空機及びその制御技術を提供する。【解決手段】無人航空機１は、荷受人に荷物を配達する無人航空機であって、荷受人が荷物を受け取った後に、帰還に適した環境であるかを判断する判断部１１１と、判断部１１１において帰還に適した環境であると判断された場合には、帰還を開始する制御を行う帰還制御部１１２と、を備えている。【選択図】図１

Description

この発明は、無人航空機及びその制御方法の技術に関する。

近年、ドローン等の無人航空機による配達が現実化してきている。無人航空機による配達技術として、特許文献１に記載された技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、無人航空機を用いて自動的に商品を様々な場所に配達する技術が記載されている。

国際公開第２０１５／０６１００８号

無人航空機により荷受人に荷物を配達した後に、無人航空機は配達元に帰還するが、その際、無人航空機は屋外等の帰還に適した環境で離陸し帰還する必要がある。しかし、帰還の際には無人航空機は荷受人の下にあるため、荷受人が過って屋内等の帰還に適さない環境で無人航空機を離陸させてしまう可能性がある。

この発明は、帰還に適さない環境では帰還しない無人航空機及びその制御方法を提供することを目的とする。

この発明の一態様による無人航空機は、荷受人に荷物を配達する無人航空機であって、荷受人が荷物を受け取った後に、帰還に適した環境であるかを判断する判断部と、判断部において帰還に適した環境であると判断された場合には、帰還を開始する制御を行う帰還制御部と、を備えている。

帰還に適さない環境では無人航空機が帰還しないようにすることができる。

この発明の例を説明するためのブロック図。 無人航空機１の情報処理部１１の例を説明するためのブロック図。 無人航空機１の制御方法の例を説明するための流れ図。 キャンセル不可地点及び配達のキャンセルの有無の問い合わせを行うタイミングを説明するための図。 ハードウェア構成の例を説明するための図。

以下、図面を参照して、この発明の一実施形態について説明する。

[無人航空機及びその制御方法]
以下、無人航空機及びその制御方法の例について説明する。

無人航空機１は、図１に示すように、情報処理部１１、ＧＰＳ部１２、運行距離方位取得部１３、無人航空機制御部１４、セルラー通信部１５、非セルラー通信部１６、荷物センサ１７、センサ１８及びカメラ１９を例えば備えている。無人航空機１の制御方法は、無人航空機１の各部が図３及び以下に示す処理の少なくとも１つを行うことにより例えば実現される。

無人航空機１は、ドローン等の人が搭乗していない航空機のことである。無人航空機１は、無線操作により人によって操作されるものであってもよいし、自律飛行が可能であり無線操作による人の操作が不要なものであってもよい。

情報処理部１１は、図２に示すように、後述する判断部１１１及び帰還制御部１１２を例えば備えており、無人航空機１の制御に関する情報処理を行う。ＧＰＳ部１２は、GPS(Global Positioning System)の処理を行う。運行距離方位取得部１３は、無人航空機１の運行距離や方位を取得する処理を行う。運行距離方位取得部１３は、ＧＰＳ部１２で得られたＧＰＳの情報とセルラー通信部２２によるセルラー通信網を介した通信により得られた基地局からの情報とを用いて無人航空機１の位置及び運行距離並びに方位を取得してもよい。無人航空機制御部１４は、情報処理部１１の情報処理に従いドローンの動作を制御する処理を行う。判断部１１１及び帰還制御部１１２の処理の詳細については後述する。

セルラー通信部１５は、情報端末２のセルラー通信部２２及び配達元装置３のセルラー通信部３２とセルラー通信網を介して通信を行う。非セルラー通信部１６は、情報端末２の非セルラー通信部２３及び配達元装置３の非セルラー通信部３３と無線LAN、赤外線通信等の非セルラー通信を行う。セルラー通信又は非セルラー通信により、無人航空機１、携帯端末２及び配達元装置３は、互いに情報の送受信が可能である。後述する、各種の通知、連絡、テキスト等の情報の送受信及び問い合わせは、セルラー通信又は非セルラー通信により行われる。

各種の通知、テキスト等の情報の送受信及び問い合わせをセルラー通信により行うことにより、多くの荷受人が所持している携帯電話、スマートフォンを情報端末２として用いることができる。これにより、荷受人に、無人航空機１及び配達元装置３と通信を行う特別な機器を事前に配布する等の手間及びコストを省くことができる。

荷物センサ１７は、荷物が搭載されているかを検知できる圧力センサ等のセンサである。荷物センサ１７により、荷受人が荷物を受け取ったことを検知できる。また、荷物センサ１７により、無人航空機１の飛行中に荷物が落下したことを検知することができる。飛行中に荷物が落下したことを検知した場合には、配達元装置３にその旨の通知を送信してもよい。

センサ１８は、無人航空機１が置かれた環境の気温、気圧及び風速を測定する測定機構である。カメラ１９は、無人航空機１の周辺の画像又は映像を撮影する撮影機構である。

情報端末２は、図１に示すように、情報処理部２１、セルラー通信部２２及び非セルラー通信部２３を例えば備えている。

情報端末２は、荷受人が所持する携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ及びＰＣ等の情報端末である。

情報処理部２１は、情報端末２の情報処理を行う。セルラー通信部２２は、無人航空機１のセルラー通信部１６及び配達元装置３のセルラー通信部３２とセルラー通信網を介して通信を行う。非セルラー通信部２３は、無人航空機１の非セルラー通信部１６及び配達元装置３の非セルラー通信部３３と非セルラー通信を行う。

配達元装置３は、図１に示すように、無人航空機制御部３１、セルラー通信部３２及び非セルラー通信部３３を例えば備えている。

配達元装置３は、配達元に設けられた、無人航空機１による配達を制御するコンピュータである。無人航空機制御部３１は、無人航空機１を制御するためのコマンドを生成する処理を行う。セルラー通信部３２は、無人航空機１のセルラー通信部１６及び情報端末２のセルラー通信部２２とセルラー通信網を介して通信を行う。非セルラー通信部３３は、無人航空機１の非セルラー通信部１６及び情報端末２の非セルラー通信部２３と非セルラー通信を行う。

[[帰還時の処理について]]
以下に説明するステップＳ１及びステップＳ２の処理は、荷受人に荷物を渡した後の、無人航空機１の帰還時の処理の例である。帰還時の処理よりも前に行われる処理については、後述する。ステップＳ１及びステップＳ２については、図３も参照のこと。図３は、無人航空機１の制御方法の例を説明するための流れ図である。なお、図３には、無人航空機１の帰還時の処理だけではなく、帰還時の処理よりも前に行われる処理についても記載している。

＜判断部１１１＞
判断部１１１は、荷受人が荷物を受け取った後に、帰還に適した環境であるかを判断する（ステップＳ１）。その際、判断部１１１は、セルラー通信網を介して得られた情報に基づいて帰還に適した環境であるかを判断してもよい。セルラー通信網を介して得られた情報を用いることにより、判断部１１１は、帰還に適した環境であるかをより的確に判断することができる。

判断結果は、帰還制御部１１２に送信される。

例えば、判断部１１１は、屋内基地局であるIMCS(Inbuilding Mobile Communication System)の電波が受信可能かどうかに基づいて帰還に適した環境であるかを判断することができる。例えば、判断部１１１は、IMCSの電波の強度を測定し、測定されたIMCSの電波の強度が所定の閾値よりも大きい場合には、無人航空機１は屋内にいる可能性が高いため、帰還に適さない環境であると判断する。所定の閾値は、所望の結果が得られるように適宜定められる値である。この明細書に登場する他の閾値についても同様である。

また、判断部１１１は、無人航空機１が置かれた環境の気温、気圧及び風速の少なくとも１つに基づいて帰還に適した環境であるかを判断してもよい。無人航空機１が置かれた環境の気温、気圧及び風速は、無人航空機１に設けられたセンサ１８により測定されてもよいし、セルラー通信網を介して得てもよい。例えば、判断部１１１は、風速が所定の第一閾値よりも大きい場合には、無人航空機１は屋外にいる可能性が高いため、帰還に適した環境であると判断することができる。

なお、判断部１１１は、第二閾値を第一閾値よりも大きい所定の閾値として、風速が第二閾値よりも大きい場合には、無人航空機１は屋外にいる可能性が高いが、風が強く無人飛行機１が飛行に適さない環境であるため、帰還に適した環境でないと判断してもよい。

また、判断部１１１は、風速が第一閾値よりも大きい場合であっても、気温が所定の閾値よりも大きい場合には、無人航空機１は屋外にいる可能性が高いが、気温が高く無人飛行機１が飛行に適さない環境であるため、帰還に適した環境でないと判断してもよい。

同様に、判断部１１１は、風速が第一閾値よりも大きい場合であっても、気圧が所定の閾値よりも小さい場合には、無人航空機１は屋外にいる可能性が高いが、雨が降っており無人飛行機１が飛行に適さない環境である可能性があるため、帰還に適した環境でないと判断してもよい。

また、判断部１１１は、現在時刻が所定の時間帯である場合には、帰還に適した環境ではないと判断してもよい。所定の時間帯とは、例えば深夜及び早朝の時間帯である。現在時刻は、無人航空機１の内部の時計に基づいて判断してもよいし、セルラー通信網を介して得てもよい。現在時刻をセルラー通信網を介して得るためには、例えば基地局情報から現在時刻を取得すればよい。無人航空機１の内部の時計の現在時刻は改ざんされる可能性がある。現在時刻をセルラー通信網を介して得ることにより、この現在時刻の改ざんを防ぐことができる。

また、判断部１１１は、セルラー通信網を介して得られた、現在位置の天気情報に基づいて、帰還に適した環境であるかを判断してもよい。例えば、判断部１は、得られた現在位置の天気が良い場合には帰還に適した環境であると判断し、得られた現在位置の天気が悪い場合には帰還に適した環境ではないと判断する。例えば、判断部１１１は、無人航空機１の現在位置は例えばＧＰＳ部１２により得ることができる。

また、判断部１１１は、無人航空機１に設けられたカメラ１９により無人航空機１の周辺の画像又は映像を撮影し、撮影された画像又は映像に基づいて、帰還に適した環境であるか判断してもよい。例えば、判断部１１１は、撮影された画像又は映像に、予め用意された帰還に適した環境のパターンが出現するかどうかを判断し、帰還に適した環境のパターンが出現すると判断できた場合には、帰還に適した環境であると判断してもよい。

また、判断部１１１は、撮影された画像又は映像をセルラー通信網を介して配達元装置３に送信してもよい。配達元では、オペレーターが、受信した画像又は映像を基に無人航空機１が屋外にあり帰還に適した環境であるかどうかを確認し、帰還に適した環境であることを確認した場合には、帰還信号をセルラー通信網を介して帰還信号を無人航空機１に送信する。判断部１１１は、配達元装置３から帰還信号を受信した場合には、帰還に適した環境であると判断してもよい。

＜帰還制御部１１２＞
帰還制御部１１２は、判断部１１１において帰還に適した環境であると判断された場合には、帰還を開始する制御を行う（ステップＳ２）。

例えば、帰還制御部１１２は、荷受人にドローンから離れるように通知をし、その後離陸を開始し、帰還する。帰還制御部１１２は、帰還を開始する旨の通知である帰還開始通知をセルラー通信網を介して配達元装置３に送信してもよい。

判断部１１１において帰還に適した環境でないと判断された場合には、帰還制御部１１２は、荷受人にその旨の通知をする。また、判断部１１１において帰還に適した環境でないと判断された場合には、無人航空機１は、荷受人に無人航空機１を屋外等の帰還に敵した環境に移動するように要求する旨の通知をする。

これらの通知は、情報端末２のディスプレイに表示することにより行ってもよいし、無人航空機１に設けられたスピーカーで発せられる音声により行ってもよい。

なお、無人航空機１に引き取り要求ボタンが設けられていてもよい。荷受人が引き取り要求ボタンを押すと、無人航空機１は受け取り要求通知を配達元装置３に送信する。受け取り要求通知を受信した配達元装置３は、無人航空機１を受け取るための人を荷受人の元に派遣する必要がある旨をオペレーターに通知する。このような引き取り要求ボタンを設置することで、無人航空機１が帰還困難である場合にも、無人航空機１を配達元に返還することができる。

[[帰還時の処理よりも前に行われる処理について]]
以下、図３を参照しながら、帰還時の処理よりも前に行われる処理の例について説明する。

荷物を積んだ無人航空機１は、荷受人がいる目的地に飛行をする。

無人航空機１の飛行中に、荷受人には配達のキャンセルの有無の問い合わせが行われる（ステップＡ１）。キャンセルの有無の問い合わせは、例えば無人航空機１が行う。例えば、「あと１０分で到達です。キャンセルはないですか。キャンセル不可までｘｘ秒です。」というテキストが情報端末２に送信される。

荷受人は、情報端末２にインストールされている電子メールソフト、メッセージ送受信ソフトを用いて無人航空機１とメッセージのやり取りをすることができる。

情報端末２は、荷受人により入力されたキャンセルの有無についての情報を送信する（ステップＡ２）。情報端末２は、キャンセルをしない場合には、例えば「配達ＯＫ」というテキストを送信する。なお、荷受人がキャンセルの有無を選択可能となっており、荷受人がキャンセルの有無を選択することにより、キャンセルの有無についての情報が情報端末２から送信されるようになっていてもよい。

配達のキャンセルの有無の問い合わせは、図４に示すように、無人航空機１がキャンセル不可地点に到達するよりも前に行われる。図４の横軸は、時間又は無人航空機１の飛行距離である。例えば、配達のキャンセルの有無の問い合わせは、無人航空機１がキャンセル不可地点よりも所定の距離だけ前の地点に無人航空機１が到達したときに行われる。配達のキャンセルの有無の問い合わせは、無人航空機１がキャンセル不可地点に到達することが予想される時刻よりも所定の時間だけ前の時刻になったときに行われてもよい。この所定の距離及びこの所定の時間は、荷受人にキャンセルの有無の問い合わせを行ってから、無人航空機１が荷受人からキャンセルの有無についての情報を受けることができるまでの標準的な時間を考慮して適宜定められる。

キャンセル不可地点は、発着所と目的地との間の地点であり、その地点を過ぎるとバッテリーの残量の関係で無人航空機１が発着所に帰還するのが不可能になる地点のことである。このようなキャンセル不可地点を考慮することにより、バッテリーの容量が少ない場合であっても、無人航空機１は確実に帰還することができる。

無人航空機１は、荷受人がキャンセルをすることができる最終時刻であるキャンセル不可リミットから所定の時間だけ経過した後に、セルラー通信網を介してネットワーク問い合わせを行い、荷受人からキャンセルの有無の通知を受信する（ステップＡ３）。無人航空機１が一時的に圏外等で不達となる場合があるが、このように、無人航空機１からネットワーク問い合わせを行うことにより、荷受人からキャンセルの有無の通知をより確実に受け取ることができる。

キャンセルする旨の情報を受け取った場合には、無人航空機１は発着所に帰還する（ステップＡ４）。一方、キャンセルをしない旨の情報を受け取った場合には、無人航空機１は配達を続行する。

無人航空機１が目的地に近づくと、荷受人には着陸の準備ができているかどうかの問い合わせが行われる（ステップＡ５）。例えば「ただいま到着しました。着陸してもよいでしょうか」というテキストが情報端末２に送信される。

情報端末２は、荷受人により入力された着陸の準備ができているかについての情報を送信する（ステップＡ６）。情報端末２は、着陸の準備ができている場合には、例えば「着陸ＯＫです。Code:kxiega31d9」というテキストを送信する。「Code:kxiega31d9」は、着陸の準備ができていることを表すコードである。なお、荷受人が着陸の準備ができているかどうかを選択可能となっており、荷受人がこの着陸の準備ができているかどうかを選択することにより、着陸の準備ができているかについての情報が情報端末２から送信されるようになっていてもよい。

なお、情報端末２は、無人航空機１の位置を微調整可能であってもよい。これにより、荷受人は例えば無人航空機１の着陸位置を微調整することができる。例えば、情報端末２で入力された無人航空機１の位置を微調整する制御コマンドは、無人航空機１に送信される。無人航空機１の無人航空機制御部１４は、受信した制御コマンドに基づいて位置を微調整する。

着陸の準備ができている旨の情報を受け取った場合には、無人航空機１は着陸をする。その際、無人航空機１は、配達元装置３に、目的地に到着した旨の通知をする（ステップＡ７）。

到着後、荷受人が無人航空機１に搭載された荷物を受け取ることにより、荷物の受け渡しが行われる（ステップＡ８）。無人航空機１に設けられた荷物センサ１７により、荷物が受け取られたかどうかを検知できる。無人航空機１は、荷物が受け取られたことを検知した場合には、荷物を受け渡した旨の通知を配達元装置３にする（ステップＡ９）。無人航空機１は、荷物が受け取られたことを検知した場合には、例えば「お受け取りありがとうございました。」というテキストを情報端末２に送信してもよい。

なお、無人航空機１に電子決済部が設けられており、荷受人が電子決済をした後に、荷物の受け取りが可能となっていてもよい。例えば、電子決済部がセルラー通信網を介して決済処理を行い、決済処理が完了した後に、無人航空機１が荷物のロックを解除してもよい。

その後、無人航空機１は、荷受人に対して、バッテリーを充電するように要求をする（ステップＡ１０）。この要求は、例えばバッテリーの容量が少ない場合に行われる。この要求は、無人航空機１が、例えば「ご注文ありがとうございました。ドローンを充電し、ドローンが飛ばせる見通しのある場所で返却コードを入力下さい。」というテキスト情報端末２に送信することにより行われる。

荷受人にバッテリーを充電させることにより、無人航空機１はより確実に帰還をすることができる。充電が完了した場合には、無人航空機１は、充電が完了した旨の通知を配達元装置３にする（ステップＡ１１）。

［ハードウェア構成及び変形例］
なお、上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に(例えば、有線及び／又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

例えば、本発明の一実施の形態における無人航空機１、情報端末２及び配達元装置３は、本発明の制御方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図５は、本発明の一実施の形態に係る無人航空機１、情報端末２及び配達元装置３のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の無人航空機１、情報端末２及び配達元装置３は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。無人航空機１、情報端末２及び配達元装置３のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

無人航空機１、情報端末２及び配達元装置３における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、上述の情報処理部１１などは、プロセッサ１００１で実現されてもよい。

また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、情報端末２の情報処理部２１は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る無人航空機の制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、上述のセルラー通信部１５及び非セルラー通信部１６などは、通信装置１００４で実現されてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

また、無人航空機１、情報端末２及び配達元装置３は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

本明細書において基地局によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局を有する１つまたは複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局および／または基地局以外の他のネットワークノード(例えば、MMEまたはS-GWなどが考えられるが、これらに限られない)によって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ(例えば、MMEおよびS-GW)であってもよい。

情報等は、上位レイヤ(または下位レイヤ)から下位レイヤ(または上位レイヤ)へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、目的地に到着した旨の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

基地局は、１つまたは複数（例えば、３つ）の（セクタとも呼ばれる）セルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局ＲＲＨ：Ｒｅｍｏｔｅ Ｒａｄｉｏ Ｈｅａｄ）によって通信サービスを提供することもできる。「セル」または「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局、および／または基地局サブシステムのカバレッジエリアの一部または全体を指す。さらに、「基地局」「ｅＮＢ」、「セル」、および「セクタ」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。基地局は、固定局（fixed station）、ＮｏｄｅＢ、ｅＮｏｄｅＢ（ｅＮＢ）、アクセスポイント（access point）、フェムトセル、スモールセルなどの用語で呼ばれる場合もある。

情報端末２は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

本明細書で使用する「判断(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」は、何らかの動作を「判断」したとみなす事を含み得る。

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本明細書で使用する「第一」、「第二」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

「含む(ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ)」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

Claims (3)

1. 荷受人に荷物を配達する無人航空機であって、
   上記荷受人が上記荷物を受け取った後に、帰還に適した環境であるかを判断する判断部と、
   上記判断部において帰還に適した環境であると判断された場合には、帰還を開始する制御を行う帰還制御部と、
   を含む無人航空機。
2. 請求項１の無人航空機であって、
   上記判断部は、セルラー通信網を介して得られた情報に基づいて帰還に適した環境であるかを判断する、
   無人航空機。
3. 荷受人に荷物を配達する無人航空機の制御方法であって、
   判断部が、上記荷受人が上記荷物を受け取った後に、帰還に適した環境であるかを判断する判断ステップと、
   帰還制御部が、上記判断ステップにおいて帰還に適した環境であると判断された場合には、帰還を開始する制御を行う帰還制御ステップと、
   を含む無人航空機の制御方法。

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