JP2018016387A

JP2018016387A - 物品収容装置

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Publication number: JP2018016387A
Application number: JP2016150195A
Authority: JP
Inventors: 剛政岡崎; Takamasa Okazaki; 田原　直行; Naoyuki Tawara; 直行田原; 宏志松澤; Hiroshi Matsuzawa; 普三庄田; Hirozo Shoda
Original assignee: Shibuya Seiki Co Ltd
Current assignee: Shibuya Seiki Co Ltd
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2018-02-01
Anticipated expiration: 2036-07-29
Also published as: JP6823786B2

Abstract

【課題】開口部を有する有底筒状の容器に物品を収容する物品収容装置に関する。【解決手段】容器１を開口部が上方を向いた起立状態から側方を向いた横転状態に横転させる横転手段２２と、上記横転状態にされた容器１の開口部１ｃ近傍に位置するとともに上記物品２の載置される保持面６ａが形成されたガイド部材６と、上記ガイド部材６の保持面６ａ上の物品２を押圧して上記横転状態の容器１に収容するプッシャ９とを備え、上記横転手段２２は上記プッシャ９が容器１に物品２を収容すると、横転状態の容器１を再び起立状態とする。【選択図】図１

Description

本発明は物品収容装置に関し、詳しくは開口部を有する有底筒状の容器に物品を収容する物品収容装置に関する。

従来、容器に物品を収容する物品収容装置として、開口部を有する有底筒状の容器に物品を収容するものが知られている。
このような物品収容装置を用いて、容器の開口部よりも大きい袋などの物品を収容する際、収容された物品が容器の開口部からはみ出さないように、当該物品を容器の開口部よりも小さくなるように変形させ、当該変形させた物品を開口部が上方を向いた起立状態の容器に上方から収容するものが知られている（特許文献１）。

特許第４１３１４６２号公報

ここで、上記特許文献１に記載された装置では、物品を変形させるため一旦センタリング装置に載置した後、変形を維持したまま物品を把持して上方から収容しているため、変形させる機構や物品を把持して移送する機構が複雑になるとともに、処理能力に限界があった。
このような問題に鑑み、本発明は容器の開口部よりも大きな物品であっても、容器から物品をはみ出させることなく、しかも高能力に対応した物品収容装置を提供するものである。

すなわち請求項１の発明にかかる物品収容装置は、開口部を有する有底筒状の容器に物品を収容する物品収容装置であって、
上記容器を開口部が上方を向いた起立状態から側方を向いた横転状態に横転させる横転手段と、上記横転状態にされた容器の開口部近傍に位置するとともに上記物品の載置される保持面が形成されたガイド部材と、上記ガイド部材の保持面上の物品を押圧して上記横転状態の容器に収容するプッシャとを備え、
上記横転手段は上記プッシャが容器に物品を収容すると、横転状態の容器を再び起立状態とすることを特徴としている。

上記発明によれば、容器を上記横転手段によって横転させ、さらにガイド部材の保持面に載置された物品をプッシャにより押圧して容器に収容する構成としたことで、従来に比較して高能力に対応することができる。
また、物品をガイド部材の保持面に載置することによって、簡単な構成で当該物品を容器の開口部に合わせることが可能となり、はみ出すことなく物品の収容を容易に行うことができる。

第１実施例にかかる物品収容装置の構成図容器および物品を説明する図ガイド部材の斜視図ガイド部材への物品の収容手順を説明する図ガイド部材移動手段を説明する図容器搬送手段を説明する図プッシャを説明する図第２実施例にかかる物品収容装置の構成図ガイド部材移動手段を説明する図

以下、図示実施例について説明すると、図１は容器１に物品２を収容する物品収容装置３を示し、具体的には、図２に示す有底円筒状の容器１に、袋状の第１物品２Ａおよび袋状の第２物品２Ｂを収容する装置となっている。
上記容器１は、側面１ａが底部１ｂに向けて縮径するテーパ状を有し、上部に形成された開口部１ｃは円形を有している。上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂは可撓性を有する袋状の物品であって、例えば具材入りの袋や、ペースト状のスープが収容されている。
ここで、第１物品２Ａの幅は上記容器１の開口部１ｃの直径よりも広くなっており、このため上記第１物品２Ａを容器１に収容する際、当該第１物品２Ａが上記容器１の開口部１ｃに干渉するおそれがある。
そこで本実施例の物品収容装置３では、上記可撓性を有する第１物品２Ａを上記開口部１ｃの形状に合わせて変形させることにより、干渉することなく第１物品２Ａを容器１内へと収容するものとなっている。

上記物品収容装置３は、上記第１物品２Ａを供給する第１物品供給手段４と、上記第２物品２Ｂを供給する第２物品供給手段５と、上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂを一時的に保持するガイド部材６を移動させるガイド部材移動手段７と、上記容器１を搬送する容器搬送手段８と、上記ガイド部材６上の物品２を上記容器１へと押圧するプッシャ９と、当該プッシャ９を移動させるプッシャ移動手段１０とから構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されている。
上記構成を有する物品収容装置３によれば、まず上記第１、第２物品供給手段４、５が第１、第２物品２Ａ、２Ｂを上記ガイド部材移動手段７によって移動するガイド部材６に載置する。
一方、容器搬送手段８は上記容器１を搬送しながら起立状態から横転状態とし、当該横転した容器１の移動に同期して上記ガイド部材移動手段７およびプッシャ移動手段１０がそれぞれ上記ガイド部材６およびプッシャ９を移動させる。
そして、上記プッシャ９が上記ガイド部材６に載置された第１、第２物品２Ａ、２Ｂを側方から押圧することで、上記横転状態とされた容器１に上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂが収容されるようになっている。
その後、上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂの収容された容器１は上記容器搬送手段８によって横転状態から再び起立状態にされ、物品収容装置３の下流側に設けられた図示しない蓋部装着装置等へと搬送されるようになっている。

上記第１物品供給手段４は、第１物品２Ａを搬送する第１ベルトコンベヤ４ａと、第１ベルトコンベヤ４ａ上の第１物品２Ａを撮影する第１カメラ４ｂと、第１ベルトコンベヤ４ａ上の第１物品２Ａを保持する第１ロボット４ｃとを備えている。
上記第１ベルトコンベヤ４ａには上記第１物品２Ａがランダムな向きで搬送され、上記第１カメラ４ｂはこれらの第１物品２Ａを撮影することでその位置および向きを認識する。
上記第１ロボット４ｃは負圧により第１物品２Ａを吸着保持する吸着ヘッド４ｄ（図４参照）を有し、上記第１カメラ４ｂの認識結果に基づいて、第１ベルトコンベヤ４ａ上の第１物品２Ａを吸着保持する。
続いて第１ロボット４ｃは、第１物品２Ａの向きを上記ガイド部材６に載置するのに適した向きに回転させ、その後当該第１物品２Ａを上記ガイド部材移動手段７を搬送されるガイド部材６に載置する。
上記第２物品供給手段５は、第１物品供給手段４に対して上記ガイド部材移動手段７における搬送方向下流側に設けられており、第１物品供給手段４と同様、第２物品２Ｂを搬送する第２ベルトコンベヤ５ａと、第２ベルトコンベヤ５ａ上の第２物品２Ｂを撮影する第２カメラ５ｂと、第２ベルトコンベヤ５ａ上の第２物品２Ｂを保持する第２ロボット５ｃとを備えている。
上記第２ロボット５ｃも第１ロボット４ｃと同様の吸着ヘッド５ｄを有しており、第２ロボット５ｃは第２コンベヤ５ａ上の第２物品２Ｂを吸着保持すると、図４（ｃ）に示すように上記第１ロボット４ｃがガイド部材６に載置した第１物品２Ａの上部に第２物品２Ｂを載置するようになっている。

上記ガイド部材６は、図３に示すように、直方体形状を有した樹脂製の部材によって構成され、上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂを載置する保持面６ａが形成されている。
上記保持面６ａは、横転状態となった上記容器１の開口部１ｃにおける少なくとも下側部分の開口縁よりも小さな断面形状を有し、かつ当該断面形状が上記容器１の開口部１ｃに隣接する前面からプッシャ９に隣接する後面に向けて貫通して形成されている。
具体的には、上記横転状態となった容器１の開口部１ｃは円形を有しており、当該容器１を横転状態とした際には、当該開口部１ｃの下端部に対して隣接する部分が上方へ向かって拡開する形状を有しており、上記保持面６ａは、上記容器１の開口部１ｃにおける下から３／４程度の範囲の形状と略同形状の円弧状の断面形状を有している。
これにより上記保持面６ａの上部には当該保持面６ａの端部と端部との間に投入口６ｂが形成され、上記第１、第２ロボット４ｃ、５ｃによる上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂの上方からの通過を許容し、上記湾曲した形状を有する保持面６ａに容易に第１、第２物品２Ａ、２Ｂを載置することを可能としている。
さらに上記投入口６ｂに隣接した位置、すなわち保持面６ａの上部の両端部には、当該保持面６ａに対して内側に突出するストッパ６ｃが形成され、上記保持面６ａに載置された第１、第２物品２Ａ、２Ｂが投入口６ｂより飛び出すのを防止するようになっている。
なお、上記保持面６ａの断面形状は上記容器１の開口部１ｃと同じ直径としてもよいが、その場合には物品２がガイド部材６から容器１へ乗り移る際に、容器１の開口部１ｃに干渉する恐れがあるため、上述した様に開口部１ｃの開口縁よりも小さくすることが望ましい。

そして、本実施例における上記第１物品２Ａの幅は、上記容器１の開口部１ｃの直径よりも幅広となっていることから、第１物品２Ａを変形させずに容器１に収容しようとすると、当該第１物品２Ａの端部が開口部１ｃに干渉して収容不良が発生する恐れがある。
そこで本実施例では、上記第１物品２Ａを上記ガイド部材６に載置する際に、当該第１物品２Ａを容器１の開口部１ｃの形状に合わせて変形させることで、プッシャ９により押圧された第１物品２Ａが開口部１ｃに干渉しないようにしている。
以下具体的に説明すると、まず図４（ａ）に示すように、上記第１物品供給手段４の第１ロボット４ｃが第１物品２Ａを上記ガイド部材６の投入口６ｂの上方に位置させる。
このとき、第１物品２Ａの幅は上記ガイド部材６の保持面６ａにおける最大幅よりも広く、また上記投入口６ｂの開口幅よりも広くなっている。
しかしながら、図４（ｂ）のように上記第１ロボット４ｃは第１物品２Ａをそのまま降下させ、第１物品２Ａを変形させながら上記投入口６ｂを通過させ、さらには当該第１物品２Ａを上記保持面６ａに当接させる。
すると、上記第１物品２Ａは上記保持面６ａに沿って変形し、このとき上記保持面６ａの断面形状は上記容器１の開口部１ｃよりも小さく設定されていることから、変形した第１物品２Ａの幅は上記容器１の開口部１ｃの幅よりも狭くなる。
従って、上記保持面６ａに載置された第１物品２Ａを容器１に向けて押圧すれば、第１物品２Ａを上記容器１の開口部１ｃに干渉させずに当該容器１に収容することが可能となる。
ここで、上記ガイド部材６に載置された第１物品２Ａは、上記保持面６ａに沿って移動可能となっているが、第１物品２Ａの端部が上記ストッパ６ｃに当接することでそれ以上の移動が規制され、第１物品２Ａのガイド部材６からの飛び出しを防止することができる。

また本実施例では、上記ガイド部材６に第１、第２物品２Ａ，２Ｂを積層させて保持することにより、一度に複数の物品２を容器に収容することを可能としている。
具体的には、図４（ｃ）に示すように、第２物品供給手段５の第２ロボット５ｃが、第２物品２Ｂを上記投入口６ｂを通過させてから、第１物品２Ａの上面に載置するようになっている。
このように、複数の物品２を上記ガイド部材６に積層させてから、その後上記プッシャ９により第１、第２物品２Ａ、２Ｂを側方から押圧することで、これら複数の物品２を一度に容器１に収容することができる。
これに対し、第１、第２物品２Ａ、２Ｂを別々に容器１に収容しようとすると、収容に要する場所や装置が２カ所必要になるとともに、最初に収容された第１物品２Ａに後から収容される第２物品２Ｂが干渉して、収容不良が発生するおそれがある。

上記ガイド部材移動手段７は図１に示すように、複数のガイド部材６を図示時計回りに周回させるように構成され、その際各ガイド部材６における上記保持面６ａの断面形状の貫通する向きが、ガイド部材移動手段７の搬送方向に直交するようになっている。
上記ガイド部材移動手段７は、上記ガイド部材６を個々にランダムな間隔で搬送する搬送コンベヤ１１と、各ガイド部材６を所定の間隔で搬送する同期コンベヤ１２とから構成されている。
上記搬送コンベヤ１１は、上記第１物品供給手段４および上記第２物品供給手段５の近傍を通過するように設けられ、上記第１、第２ロボット４ｃ、５ｃに隣接する位置にはそれぞれ第１、第２スクリュー１３、１４が設けられている。
上記第１、第２スクリュー１３、１４は搬送コンベヤ１１上のガイド部材６を等間隔に整列させ、また制御手段は当該第１、第２スクリュー１３、１４における各ガイド部材６の位置を認識するようになっている。
これにより、上記第１ロボット４ｃは吸着保持した第１物品２Ａを上記ガイド部材６に載置することができ、その下流側に位置する第２ロボット５ｃも第２物品２Ｂをガイド部材６にすでに載置された第１物品２Ａの上面に載置可能となっている。

上記同期コンベヤ１２の上流端および下流端はそれぞれ上記搬送コンベヤ１１の下流端および上流端に接続され、搬送コンベヤ１１の下流端と同期コンベヤ１２の上流端との接続部分には第３スクリュー１５が設けられている。
図５は搬送コンベヤ１１の下流端と同期コンベヤ１２の上流端との接続部分を示し、上記搬送コンベヤ１１においてランダムな間隔で搬送された上記ガイド部材６は上記第３スクリュー１５によって所定の間隔に整列される。
上記同期コンベヤ１２は平行に設けられた２つのベルトコンベヤ１２ａと、これらの間に設けられた位置決めコンベヤ１２ｂとによって構成され、上記位置決めコンベヤ１２ｂには所定の間隔で突起１２ｃが形成されている。
これに対し、上記ガイド部材６の底面には当該突起１２ｃに係合する凹部６ｄが形成されており、上記第３スクリュー１５によって等間隔に整列されたガイド部材６が上記位置決めコンベヤ１２ｂに差し掛かると、上記突起１２ｃが凹部６ｄに係合するようになっている。
その結果、上記ガイド部材６は上記同期コンベヤ１２において等間隔に整列した状態で搬送されることとなり、その後ガイド部材６が上記同期コンベヤ１２の下流端に達すると、上記凹部６ｄから上記突起１２ｃが離脱し、ガイド部材６は再度搬送コンベヤ１１によってランダムな間隔で搬送されることとなる。

上記容器搬送手段８は、上記容器１を上記開口部１ｃが上方を向いた起立状態で供給する供給コンベヤ２１と、上記起立状態の容器１を横転させる横転手段２２と、再度起立状態とされた容器１を排出する排出コンベヤ２３とを有している。
また上記供給コンベヤ２１と上記横転手段２２との間には容器１を受け渡す第１、第２スターホイール２４、２５が、上記横転手段２２と上記排出コンベヤ２３との間には容器１を受け渡す第３、第４スターホイール２６、２７が設けられており、これら第１〜第４スターホイール２４〜２７の外周には起立状態の容器１を収容する図示しないポケットが設けられている。
上記供給コンベヤ２１は起立状態の容器１をランダムな間隔で搬送するとともに、その下流端にはスクリュー２１ａが設けられ、当該スクリュー２１ａが供給コンベヤ２１上の容器１の間隔を上記第１スターホイール２４のポケットの間隔に整列させてから、当該第１スターホイール２４に受け渡すようになっている。
上記横転手段２２は、上記第２スターホイール２５から起立状態の容器１を受け取ると、当該容器１を搬送しながら上記開口部１ｃが側方を向いた横転状態に横転させ、その後再び容器１を上記起立状態とする。
そして横転手段２２が容器１を起立状態としたら、当該起立状態の容器１は上記第３、第４スターホイール２６、２７を介して上記排出コンベヤ２３へと受け渡されるようになっている。

上記横転手段２２において、上記第２スターホイール２５および上記第３スターホイール２６に隣接した位置は上記起立状態の容器１を搬送する起立区間Ａに設定され、上記ガイド部材移動手段７の同期コンベヤ１２に隣接した位置は上記横転状態の容器１を搬送する横転区間Ｂに設定され、これら起立区間Ａと横転区間Ｂとの間は姿勢変更区間Ｃに設定されている。
上記横転手段２２は、図６に示すように、水平方向に設けられた一対のチェーン２８と、当該チェーン２８に等間隔に固定されて上記容器１を保持する容器保持部２９と、上記容器保持部２９に保持された容器１の傾きを規定する傾きガイド３０と、上記容器１の移動軌跡に沿って設けられた容器ガイド３１とから構成されている。
上記チェーン２８は無端状に設けられているとともに図示しない駆動手段によって駆動され、上記容器保持部２９は上記ガイド部材移動手段７の同期コンベヤ１２を移動するガイド部材６と同じ間隔で固定されている。
上記容器保持部２９は、裏面に上記チェーン２８が固定されたベースプレート２９ａと、当該ベースプレート２９ａの上面に揺動可能に設けられて上記容器１の背面側を支持する背面プレート２９ｂと、背面プレート２９ｂに設けられて上記容器１を両側から挟持する側面プレート２９ｃと、背面プレート２９に設けられて上記容器１の底部１ｂを支持する底面プレート２９ｄと、上記底面プレート２９ｄの裏面に設けられて上記傾きガイド３０に係合する案内ガイド２９ｅが設けられている。

上記背面プレート２９ｂはピン３２によって上記ベースプレート２９ａに対して揺動可能に設けられており、これにより上記背面プレート２９ｂに支持された容器１が起立状態もしくは横転状態となるようにされている。
上記側面プレート２９ｃは相対する面が上記容器１の側面１ａに合わせてテーパ状に形成され、容器１を保持した状態を維持することが可能となっており、上記容器保持部２９が上記第２スターホイール２５に差し掛かると、当該第２スターホイール２５のポケットに収容された容器１が上記側面プレート２９ｃの間に挿入されて容器１の受渡しが行われるようになっている。
一方、上記容器保持部２９が上記第３スターホイール２６に差し掛かると、当該第３スターホイール２６のポケットに容器１が受け渡され、これにより容器１が容器保持部２９より取り出されるようになっている。
上記底面プレート２９ｄは、上記第２スターホイール２５より供給された容器１を下方から支持し、横転状態となった容器１に上記プッシャ９が物品２を収容する際には、容器１の底部１ｂに当接して容器１のずれを防止するようになっている。

そして上記案内ガイド２９ｅは、上記底面プレート２９ｄの裏面に設けられるとともに上記ピン３２とは反対側に設けられており、上記傾きガイド３０の位置に応じて上記ピン３１を中心に背面プレート２９ｂを揺動させるようになっている。
図６（ａ）は起立区間Ａの状態を示しており、傾きガイド３０が下方に位置して上記底面プレート２９ｄが略水平となり、これにより背面プレート２９ｂが起立して容器１が起立状態となる。
これに対し図６（ｂ）は横転区間Ｂの状態を示しており、傾きガイド３０が上方に位置して上記底面プレート２９ｄが上記ピン３２を中心に略垂直に揺動し、これにより背面プレート２９ｂが傾斜して容器１が横転状態となる。
そして上記姿勢変更区間Ｃでは、背面プレート１９ａが徐々に傾斜してゆくように傾きガイド３０の配置が徐々に変更され、これにより容器１の姿勢が変化するようになっている。
本実施例では、上記横転区間Ｂにおいて容器１が横転状態となると、当該容器１における下方に位置した側面１ａが略水平となるようにされている。換言すると、上記容器１の開口部１ｃが若干上方を向くようになっている。
その結果、横転状態となった容器１の側面１ａの下端部と、上記ガイド部材６の保持面６ａの下端部とが水平方向に整列し、上記プッシャ９によって第１、第２物品２Ａ、２Ｂをスムースに容器１内に押圧することが可能となる。
上記容器ガイド３１は上記横転手段２２を搬送される容器１の移動軌跡に沿って設けられ、上記起立区間Ａから横転区間Ｂを通過し、さらに横転区間から起立区間Ａにかけて姿勢を変更しながら移動する上記容器１が上記容器保持部２９から脱落しないよう、容器１における側面１ａの上方側に当接するように設けられている。

上記プッシャ９は、図７に示すように、水平方向に設けられたロッド４１と、当該ロッド４１の先端に設けられて上記物品２を押圧する押圧部材４２と、上記ロッド４１を水平方向に進退動させるレール４３とを備えている。
上記ロッド４１の進退動する方向は、上記ガイド部材移動手段７の搬送方向に対して直交する方向となっており、すなわち上記ガイド部材６における保持面６ａの断面形状の形成された方向と同じ方向となっている。
そして上記ロッド４１は上記レール４３に対して摺動可能に設けられたスライダ４１ａを備え、図７（ａ）に示す後退位置と、図７（ｂ）に示す前進位置との間で進退動するようになっている。
また上記ロッド４１の上部にはカムフォロア４４が設けられており、移動するプッシャ９の移動軌跡に沿って上記カムフォロア４４が係合するカム４５が設けられている。
上記後退位置において、上記押圧部材４２は上記容器１を挟んでガイド部材６の反対側に位置しており、上記同期コンベヤ１２上のガイド部材６に干渉しない位置に位置している。
これに対し上記前進位置では、上記押圧部材４２は上記ロッド４１が前進することにより上記ガイド部材６を通過し、上記横転手段２２によって搬送される横転状態となった容器１の開口部１ｃ近傍に位置するようになっている。
上記押圧部材４２は、図７（ｃ）に示すように上記ガイド部材６に形成された保持面６ａの形状に沿った形状を有し、後退位置から前進位置に移動する際には、ガイド部材６の保持面６ａに干渉しないようになっている。
そして上記プッシャ移動手段１０は、無端状に設けられたチェーン４６と、当該チェーン４６に等間隔に設けられて上記プッシャ９が固定される保持部材４７とによって構成され、上記チェーン４６は図示しない駆動手段によって駆動される。
上記保持部材４７は上記ガイド部材移動手段７の同期コンベヤ１２を搬送されるガイド部材６と同じ間隔に固定されている。

そして、上記ガイド部材移動手段７の同期コンベヤ１２によって搬送されるガイド部材６と、上記容器搬送手段８の横転手段２２によって搬送される横転状態の容器１と、上記プッシャ移動手段１０によって移動するプッシャ９とは、それぞれ同じ間隔で移動するとともに、これらが整列するように同期して移動するようになっている。
このため、図７（ａ）（ｂ）に示すように、上記プッシャ９が押圧部材４２を前進位置と後退位置との間で移動させる間、当該押圧部材４２がガイド部材６の保持面６ａに干渉することはない。
また上記容器１については、上記横転手段２２によってその開口部１ｃが上記ガイド部材６の保持面６ａの開口縁に隣接した位置を維持した状態で移動するため、上記保持面６ａに載置された第１、第２物品２Ａ、２Ｂは、上記プッシャ９によって押圧されることで上記開口部１ｃに干渉することなく容器１内に収容されることとなる。

上記構成を有する物品収容装置３の動作を説明する。
まず第１物品供給手段４において、第１ベルトコンベヤ４ａが第１物品２Ａを搬送し、その下流端において第１ロボット４ｃが吸着ヘッド４ｄを用いて第１物品２Ａを吸着保持する。
一方、上記ガイド部材移動手段７において、上記搬送コンベヤ１１ではガイド部材６がランダムな間隔で搬送されているが、上記第１ロボット４ｃの近傍に設けられた第１スクリュー１３によって所定の間隔に整列される。
そして第１ロボット４ｃは、図４（ａ）に示すように、吸着ヘッド４ｄを第１スクリュー１３によって移動が規制されたガイド部材６の上方に第１物品２Ａを移動させる。
続いて第１ロボット４ｃは、図４（ｂ）に示すように、吸着ヘッド４ｄを下降させて、第１物品２Ａを上記ガイド部材６の上部に形成された投入口６ｂを通過させてから上記保持面６ａに載置する。
上記第１物品２Ａの幅は上記保持面６ａの幅よりも広いが、可撓性を有していることから、第１物品２Ａは上記保持面６ａの形状に沿って変形した状態で保持面６ａに載置される。
なお、第１物品２Ａが元の形状に戻ろうとしても、図４（ｂ）において想像線で示すように、当該第１物品２Ａの端部が保持面６ａの内側に突出するストッパ６ｃに係合するため、当該第１物品２Ａは投入口６ｂから飛び出さないようになっている。

そして上記第１物品２Ａを収容したガイド部材６が、ガイド部材移動手段７によって上記第２物品供給手段５まで移動すると、上記第２ロボット５ｃが第２物品２Ｂをガイド部材６に載置する（図４（ｃ））。
このとき、ガイド部材６にはすでに第１物品２Ａが載置されているため、第２ロボット５ｃは第２物品２Ｂを第１物品２Ａの上面に載置する。このとき第２物品２Ｂを介して第１物品２Ａを再度保持面６ａに押圧してもよい。
このようにしてガイド部材６に第１、第２物品２Ａ、２Ｂが載置されると、当該ガイド部材６は同期コンベヤ１２まで移動し、その後ガイド部材６は上記プッシャ移動手段１０によって移動するプッシャ９と、上記容器搬送手段８の横転手段２２によって搬送される横転状態になった容器１と同期して移動することとなる。

一方容器搬送手段８では、容器１は供給コンベヤ２１によって起立状態で搬送され、その後容器１は第１、第２スターホイール２４、２５を介して上記横転手段２２へと受け渡される。
上記横転手段２２は起立状態で受け取った容器１を上記横転区間Ｂまで移動させ、上記姿勢変更区間Ｃを通過させる間に当該容器１を上記開口部１ｃが側方を向けて位置した横転状態へと横転させる。

他方、上記プッシャ９は上記プッシャ移動手段１０によって上記ガイド部材６および横転状態となった容器１と同期して移動しており、上記容器１の横転区間Ｂの上流位置において、上記プッシャ９の押圧部材４２は後退位置に位置している。
その後、プッシャ９が下流側に移動するに従って、上記カム４５に係合したカムフォロア４４が移動し、押圧部材４２が前進して上記ガイド部材６の保持面６ａに載置された上記第１、第２物品２Ａ、２Ｂを押圧する。
このとき、上記ガイド部材６の保持面６ａは上記容器１の開口部１ｃと略同形に形成されているため、上記ガイド部材６から押し出された第１、第２物品２Ａ、２Ｂは上記保持面６ａに沿った形状のまま容器１の開口部１ｃより当該容器１内へと進入する。
特に、上記保持面６ａは上記容器１の開口部１ｃの形状よりも小さく形成されていることから、上記保持面６ａの形状に沿って変形した第１、第２物品２Ａ、２Ｂが元の形状に復元しようとしても、容器１の開口部１ｃに干渉せずに進入させることができる。
このようにして、第１、第２物品２Ａ、２Ｂが収容された容器１は、その後横転手段２２によって上記姿勢変更区間Ｃを通過しながら起立区間Ａへと移動し、これにより容器１が再度起立状態となる。
その後、容器１は第３、第４スターホイール２６、２７を介して排出コンベヤ２３によって排出され、図示しない蓋部装着装置において上記容器１に蓋部が装着されるようになっている。

図８は第２実施例にかかる物品収容装置３の構成図を示しており、以下に説明するガイド部材移動手段７以外の構成については上記第１実施例と同様であるため、詳細な説明については省略する。
本実施例におけるガイド部材移動手段７は、図９に示すように無端状のベルト５１の表面に上記ガイド部材６を等間隔に固定した構成となっており、第１実施例と同様、上記ガイド部材６は上記プッシャ移動手段１０によって移動するプッシャ９および容器搬送手段８によって移動する容器１と同期して移動するようになっている。
そして上記ガイド部材移動手段７における上流側には、その両側にそれぞれ上記第１、第２物品供給手段４、５が設けられており、上流側には第１ロボット４ｃが、その下流側には第２ロボット５ｃが位置している。
本実施例の構成において、上記ガイド部材６は等間隔で搬送されるため、第１実施例における第１、第２スクリュー１３、１４を用いずとも、上記第１、第２ロボット４ｃ、５ｃはガイド部材６の移動に同期して第１、第２物品２Ａ、２Ｂを当該ガイド部材６に載置することが可能となっている。
またガイド部材６はガイド部材移動手段７のベルト５１に固定されているため、ガイド部材６の底面の凹部６ｄや、突起１２ｃを備えた位置決めコンベヤ１２ｂといった構成が不要となる。
また基本的な動作については上記第１実施例と同様であるため、詳細な説明については省略する。

なお、上記実施例では容器１に第１、第２物品２Ａ、２Ｂを収容するようになっているが、これに限定されるものではなく、１個の物品２を収容する構成としてもよいし、例えば第３の物品供給手段を設けて３個以上の物品２を収容することも可能である。
また物品２としては、可撓性を有するものであれば、例えば紙片などであっても上記保持面６ａに沿って変形させることができるため、上記容器１に収容することができる。
さらに上記実施例における第１物品２Ａは可撓性を有するとともにその幅が上記容器１の開口部１ｃの幅よりも広いものとなっているが、開口部１ｃの幅よりも狭い場合には必ずしも当該物品２が可撓性を有する必要はない。
その場合であっても、当該物品２は開口部１ｃの形状に合わせて形成されたガイド部材６の保持面６ａに載置されるため、当該保持面６ａから容器１に移動する際に、当該物品２が容器１の開口部１ｃに干渉することはない。
また容器１の開口部１ｃは円形に限らず、横転状態とした際に底部となる下端部に対して隣接する部分が上方へ向かって拡開する形状を有するような多角形形状を有する場合であっても、上記ガイド部材６の保持面６ａを当該容器１の開口部１ｃの形状に合わせて形成することができる。
特に開口部１ｃが５角形などの多角形を有した容器１の場合、横転させた際に不安定となるが、本実施例のように横転手段２２によって容器１を横転させて保持し、プッシャ９によって側方から物品２を押圧する際には、上記ガイド部材６の保持面６ａが当該容器１の開口部１ｃの形状に合わせて形成されていることから、当該保持面６ａに沿って物品２を押圧すれば、これを容器１に収容することができる。

１容器１ｃ開口部
２Ａ、２Ｂ第１、第２物品３物品収容装置
４第１物品供給手段５第２物品供給手段
６ガイド部材６ａ保持面
６ｂ投入口６ｃストッパ
７ガイド部材移動手段８容器搬送手段
９プッシャ１０プッシャ移動手段
２２横転手段

Claims

開口部を有する有底筒状の容器に物品を収容する物品収容装置であって、
上記容器を開口部が上方を向いた起立状態から側方を向いた横転状態に横転させる横転手段と、上記横転状態にされた容器の開口部近傍に位置するとともに上記物品の載置される保持面が形成されたガイド部材と、上記ガイド部材の保持面上の物品を押圧して上記横転状態の容器に収容するプッシャとを備え、
上記横転手段は上記プッシャが容器に物品を収容すると、横転状態の容器を再び起立状態とすることを特徴とする物品収容装置。
上記ガイド部材の保持面には複数の物品が載置され、
上記プッシャは上記複数の物品を押圧して上記容器に収納することを特徴とする請求項１に記載の物品収容装置。
上記ガイド部材の保持面は、上記横転状態にされた容器の開口部における少なくとも下側部分の開口縁と略同形もしくはそれよりも小さな断面形状を有し、
さらに上記物品は、可撓性を有するとともに幅が上記ガイド部材の保持面における最大幅よりも広く、当該物品が上記保持面に載置されると上記保持面に倣って変形されることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の物品収容装置。
上記ガイド部材は上記保持面の上部に開口して上記物品の上方からの通過を許容する投入口を備え、
さらに、当該ガイド部材の投入口を介して上記保持面に物品を載置する物品供給手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品収容装置。
上記容器を搬送するとともに上記横転手段を有する容器搬送手段を備え、上記容器は容器搬送手段によって搬送されながら、上記横転手段によって上記起立状態となる起立区間と、上記横転状態となる横転区間と、これら起立区間と横転区間との間に設けられた姿勢変更区間とを移動し、
さらに上記ガイド部材を移動させるガイド部材移動手段と、上記プッシャを移動させるプッシャ移動手段とを備え、
上記ガイド部材移動手段およびプッシャ移動手段は、上記容器搬送手段における横転区間において、それぞれ上記容器の移動に同期して上記ガイド部材およびプッシャを移動させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物品収容装置。