JP2018016172A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、モータ80、電源99、電源電圧検出部11、電圧判定部12およびモータ制御部70を備える。電源電圧検出部11は、電源電圧Vbを検出可能である。モータ制御部70は、検出電圧Vdが補助可能電圧Va未満であると電圧判定部12が判定し、素子温度Xsがスイッチング素子21−26の耐熱温度Xr未満であるとき、モータ80に流れる電流であるモータ電流Imを制御する。これにより、スイッチング素子自体を保護でき、電源電圧が低下したときにおいても、操舵の補助を適切に実施可能にする。このため、モータによる補助が停止し、路面からの衝撃が操舵部材に伝わるキックバックや異音等が発生し、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【選択図】図2
Description
モータは、運転者による操舵部材(91)の操舵を補助する補助トルクを出力可能である。
電源電圧検出部は、電源の電圧を検出可能である。
モータ制御部は、複数のスイッチング素子(21、22、23、24、25、26)および素子温度検出部(60)を有する。
素子温度検出部は、スイッチング素子の温度である素子温度を検出可能である。
また、モータ制御部は、検出電圧が補助可能電圧以下であると電圧判定部が判定し、素子温度がスイッチング素子の耐熱温度未満であったとき、モータに流れる電流であるモータ電流を制御する
まず、電動パワーステアリング装置8が用いられるステアリングシステム90の構成を示す。
図1に示すように、ステアリングシステム90は、「操舵部材」としてのステアリングホイール91、ステアリングシャフト92、ピニオンギア96、ラック軸97、車輪98、「電源」としてのバッテリ99および電動パワーステアリング装置8を備える。
ステアリングシャフト92は、トルクセンサ94が設けられており、先端にピニオンギア96が設けられている。
トルクセンサ94は、ステアリングホイール91を運転者が操作することにより入力される操舵トルクTrを検出可能である。
ラック軸97は、ダイロッド等を介して一対の車輪98が両端に連結されている。
バッテリ99は、電動パワーステアリング装置8に電力を供給可能である。バッテリ99の電圧を電源電圧Vb[V]とする。
電動パワーステアリング装置8は、ステアリングシャフト92にモータ80の回転を伝えるコラムアシストタイプで、モータ80、減速ギア89およびモータ制御装置1を備える。
補助可能電圧Vaは、予め閾値として設定されている。
減速ギア89は、モータ80の回転を減速してステアリングシャフト92に伝える。モータ80によって、減速ギア89が正逆回転する。
電源電圧検出部11は、電圧判定部12および素子温度検出部60に検出電圧Vdを出力する。
また、電圧判定部12は、検出電圧Vdが補助可能電圧Va未満であるか否か、すなわち、Vd<Va であるか否かを判定し、この判定を値としてモータ制御部70に出力する。
スイッチング素子21−23は、高電位側に接続され、スイッチング素子24−26は低電位側に接続されている。
U相コイル81、V相コイル82およびW相コイル83の他端は結線されている。
一実施形態のスイッチング素子21−26は、MOSFETであるが、IGBTやサイリスタ等であってもよい。
U相電流検出素子31は、スイッチング素子24の低電位側に接続され、U相コイル81に流れるU相電流Iuを検出する。U相電流検出素子31の両端電圧は、U相電流Iuにかかる検出値として、素子温度検出部60およびモータ制御部70に出力される。
V相電流検出素子32は、スイッチング素子25の低電位側に接続され、V相コイル82に流れるV相電流Ivを検出する。V相電流検出素子32の両端電圧は、V相電流Ivにかかる検出値として、素子温度検出部60およびモータ制御部70に出力される。
W相電流検出素子33は、スイッチング素子26の低電位側に接続され、W相コイル83に流れるW相電流Iwを検出する。W相電流検出素子33の両端電圧は、W相電流Iwにかかる検出値として、素子温度検出部60およびモータ制御部70に出力される。
モータ80へ流れる電流Iu、Iv、Iwを総称して、以下、モータ電流Im[A]とする。
周辺温度測定部50は、スイッチング素子21−26の周辺の温度である素子周辺温度Xa[℃]を測定可能である。
周辺温度測定部50は、素子周辺温度Xaを素子温度検出部60に出力する。
一般に、素子温度Xsを直接測定することは困難であるため、素子温度検出部60は、モータ電流Im、検出電圧Vdおよび素子周辺温度Xaに基づいて素子温度Xsを演算し検出する。
また、素子温度検出部60は、演算した素子温度Xsをモータ制御部70に出力する。
図3に示すように、素子温度検出部60は、素子周辺温度取得部61、モータ電流取得部62、検出電源電圧取得部63、抵抗演算部64、差分温度演算部65、周辺温度積算部66、発熱温度演算部67および素子温度演算部68を含む。
モータ電流取得部62は、電流検出部30からモータ電流Imを取得し、差分温度演算部65および発熱温度演算部67にモータ電流Imを出力する。
検出電源電圧取得部63は、電源電圧検出部11から検出電圧Vdを取得し、抵抗演算部64に検出電圧Vdを出力する。
抵抗演算部64は、検出電圧Vdとオン抵抗Rとの関係を示す関数または図4に示すような検出電圧Vdとオン抵抗Rとの関係を示す関係図を用いて、オン抵抗Rを演算する。
また、抵抗演算部64は、演算したオン抵抗Rを差分温度演算部65および発熱温度演算部67に出力する。
差分温度Xtは、素子温度Xsを演算するために用いられ、温度の上昇分または下降分であり、例えば、以下の関係式(1)のように表される。
Xt_pre[℃]は、差分温度演算部65による前回演算時の差分温度Xtである。初期状態では、前回差分温度Xt_preは、ゼロである。ここで、「ゼロ」は、常識的な誤差を含み、以下、「ゼロ」は拡大解釈するものとする。
k1[℃/W]はスイッチング素子21−26にかかる電力損失を温度に変換する温度変換係数である。温度変換係数k1は、用いられるスイッチング素子21−26または使用環境に基づいて設定される。
Nは自然数(N=1、2、3、・・・)であり、任意に設定される。
Xt=(Xt_pre+Im2×R×k1)/N ・・・(1)
モータ電流Imおよびオン抵抗Rに基づいてスイッチング素子21−26の電力損失によって発熱した温度を発熱温度Xw[℃]とする。
発熱温度演算部67は、発熱温度Xwを演算し、発熱温度Xwを素子温度演算部68に出力する。
Xw_pre[℃]は、発熱温度演算部67による前回演算時の発熱温度Xwである。初期状態では、前回発熱温度Xw_preは、ゼロである。
k2[℃/W]は温度変換係数であり、温度変換係数k1と同様に設定される。
素子温度演算部68は、温度Xa_iと発熱温度Xwとを積算して素子温度Xsを演算し、モータ制御部70に素子温度Xsを出力する。
Xw=Xw_pre+Im2×R×k2 ・・・(2)
耐熱温度Xrは、スイッチング素子21−26に用いられる半導体の仕様の最高温度またはスイッチング素子21−26が焼損する温度である。
制限電流I_limは、モータ80を通常に制御する電流値よりも小さい値で設定されている。
モータ制御部70は、素子温度Xsから制限電流I_limを演算し、モータ電流Imが制限電流I_lim以下で駆動するようにインバータ回路20を制御する。
モータ制御装置1は、ステップ101−113の一連の処理を繰り返す。
また、前回終了時に、バッテリ99が低電圧状態であるとモータ制御部70が判定した場合、処理はステップ109に移行する。
ステップ102において、電圧判定部12は、電源電圧検出部11から検出電圧Vdを取得し、検出電圧Vdと補助可能電圧Vaとを比較する。
検出電圧Vdが補助可能電圧Va以上であると電圧判定部12が判定した場合、電圧判定部12はこの判定を値としてモータ制御部70に出力し、処理は終了する。
ステップ104において、モータ制御部70が素子温度検出部60に指令し、素子温度検出部60が素子温度Xsを演算する。演算した素子温度Xsを素子温度検出部60がモータ制御部70に出力し、処理はステップ105に移行する。
素子温度Xsが耐熱温度Xr未満であるとモータ制御部70が判定した場合、処理はステップ106に移行する。
素子温度Xsが耐熱温度Xr以上であるとモータ制御部70が判定した場合、処理はステップ108に移行する。
ステップ107において、モータ制御部70は、モータ電流Imが制限電流I_lim以下で、モータ80が駆動するようにインバータ回路20を制御し、処理は終了する。
ステップ108において、モータ制御部70は、モータ電流Imをゼロにし、モータ80が停止するように、インバータ回路20を制御し、処理は終了する。
所定電圧Vpは、補助可能電圧Va以上となるように、すなわち、Vp≧Va となるように設定されており、実験やシミュレーションを用いて設定される。
検出電圧Vdが所定電圧Vp以下であると電圧判定部12が判定した場合、処理は終了する。
時間Mdが所定時間Mp未満であるとモータ制御部70が判定した場合、処理は終了する。
ステップ112において、モータ制御部70は、素子温度検出部60から取得した素子温度Xsをゼロとし、素子温度Xsの情報を消去し、処理はステップ113に移行する。
ステップ113において、図7に示すように、モータ制御部70は、モータ電流Imが徐々に増加するようにして、モータ80が通常運転するときの電流値Inにモータ電流Imが戻るようにインバータ回路20を制御する。
一実施形態の電動パワーステアリング装置8は、スイッチング素子21−26自体を保護しつつ、電源電圧Vbが低下したときにおいても、操舵の補助を適切に実施可能にする。このため、モータ80による補助が停止し、路面からの衝撃がステアリングホイール91に伝わるキックバックや異音等が発生し、運転者に違和感を与えることがなくなる。
また、素子温度検出部60がモータ電流Im、電源電圧Vbおよび素子周辺温度Xaに基づいて素子温度Xsを演算しており、電動パワーステアリング装置8は、素子温度Xsを正確に検出できる。
(i)一実施形態の電動パワーステアリング装置は、モータの回転をラック軸に伝えるラックアシストタイプまたはモータの回転をピニオンギアに伝えるピニオンアシストタイプであってもよい。
所定温度Xpは、使用される環境、実験またはシミュレーションによって設定される。
図8に示すように、この場合における素子温度検出部60は、素子周辺温度取得部61および周辺温度積算部66に代替して、所定温度出力部161および所定温度積算部166を有する。
所定温度積算部166は、所定温度Xpに差分温度Xtを積算し、積算された温度Xp_iを素子温度演算部168に出力する。
素子温度演算部168は、温度Xp_iと発熱温度Xwとを積算し、素子温度Xsを演算し、モータ制御部70に素子温度Xsを出力する。
このような構成することによって、周辺温度測定部を設ける必要がなくなる。
パルス変換部71は、モータ電流取得部62からモータ電流Imを取得し、抵抗演算部64からオン抵抗Rを取得する。
パルス変換部71は、モータ電流Imおよびオン抵抗Rを用いて電力を演算し、オンとオフとにスイッチングするように演算された電力をパルス出力信号Wdに変換する。オンとオフとの1組をスイッチング周期とし、スイッチング周期に対するオンの時間の割合をデューティとする。
パルス変換部71は、スイッチング周期またはデューティを一定にして演算された電力を変換し、パルス出力信号Wdをスイッチング損失積算部72に出力する。
スイッチング損失演算部72は、パルス出力信号Wdから電力損失Wsを演算し、発熱温度演算部167に出力する。
発熱温度演算部167は、パルス出力信号Wdから演算された電力損失Wsに基づいて発熱温度Xwを演算し、素子温度演算部68に出力する。
このように、素子温度検出部60がパルス変換部71およびスイッチング損失積算部72を有することで、発熱温度Xwをより正確に推定することができる。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
11 ・・・電源電圧検出部、
12 ・・・電圧判定部、
21、22、23、24、25、26 ・・・スイッチング素子、
60 ・・・素子温度検出部、
70 ・・・モータ制御部、
80 ・・・モータ。
Claims (6)
- 運転者による操舵部材(91)の操舵を補助する補助トルクを出力可能なモータ(80)と、
電源(99)の電圧を検出可能な電源電圧検出部(11)と、
前記電源電圧検出部が検出した電圧である検出電圧および前記モータが前記補助トルクを出力可能にする電圧である補助可能電圧を比較する電圧判定部(12)と、
複数のスイッチング素子(21、22、23、24、25、26)および前記スイッチング素子の温度である素子温度を検出可能な素子温度検出部(60)を有し、前記検出電圧が前記補助可能電圧未満であると前記電圧判定部が判定し、前記素子温度が前記スイッチング素子の耐熱温度未満であったとき、前記モータに流れる電流であるモータ電流を制御するモータ制御部(70)と、
を備える電動パワーステアリング装置。 - 前記モータ制御部は、前記素子温度に基づいて前記モータ電流を制限する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ制御部は、前記素子温度が増加することに伴い、前記モータ電流が減少するように制限する請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記素子温度検出部は、前記モータ電流に基づいて前記素子温度を演算する請求項1から3のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記スイッチング素子の周辺の温度である素子周辺温度を測定可能な周辺温度測定部(66)をさらに備え、
前記耐熱温度未満で予め設定されている温度を所定温度とすると、
前記素子温度検出部は、前記素子周辺温度または前記所定温度を用いて前記素子温度を演算する請求項1から4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記素子温度検出部は、前記検出電圧に基づいて前記スイッチング素子の抵抗を演算する請求項1から5のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
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