JP2018007352A - ロボット、ボビン、及びコイルボビンの製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高特性、高効率のロボット、ボビン、及びコイルボビンの製造方法を提供する。【解決手段】ロボットは、第１部材と、第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、第１部材及び第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達するモーターとを有し、モーターは、ボビン２６を有し、ボビン２６は、導線が巻回される胴部３２と、巻回の軸方向で胴部３２の端部にある鍔部３４とを有し、鍔部３４は、胴部３２側に向けて開口している凹部４０と、凹部４０に隣接する位置で突出していて、胴部３２に接続している突出部４２とを有する。【選択図】図３

Description

本発明は、ロボット、ボビン、及びコイルボビンの製造方法に関するものである。

コイルの導線は整列状態で巻かれ断面に占める導体部分割合が多いほど能率の良いモーターが得られる。これを占積率と称し、線径、巻数、巻具合（整列巻）、発熱等を考慮し最適な巻設計を行う。一般には整列巻を行い、コイルの占積率を最大にする。

整列巻コイルの製作に当たっては種々の工夫が凝らされているが、以下に述べる問題がある。
図１０〜図１３は、従来の整列巻きコイルの製作工程を示す図である。図１０は第１周目の導線５６の巻始めの状態を示している。図１１は第１周目の導線５６の巻き回しが終了し、第２周目の導線５８を巻始める状態を示している。図１２は第２周目の導線５８の巻き回しが終了する一回前の状態を示している。
図１２に示す箇所７０は、第２周目の導線５８の巻き回しの最終より一回前の部分が第１周目の導線５６側に脱落している状態を示している。この脱落は、図１０及び図１１に示す導入部の導線５４と第１周目の導線５６の一回巻いた箇所とが囲む三角形状の空間６８に、先述の第２周目の導線５８の最終より一巻前の箇所が落ち込むためである。この脱落により、図１３に示すように、第２周目の導線５８の最終巻の箇所が最終より一巻前の箇所に乗り上げ、巻きが乱れている。この乱れは第３周目以降にも影響を及ぼし、結果整列巻が行えなくなる。

この問題を解決する手段として鍔部に突出した壁を設け、コイルの導線を案内している構造が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−６７７７８号公報

しかしながら、特許文献１の構造では、コイル端部で導線が鍔部と干渉してしまい、巻線の整列が乱れて、「占積率」を向上しにくいおそれがある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係るロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達するモーターとを有し、前記モーターは、ボビンを有し、前記ボビンは、導線が巻回される胴部と、巻回の軸方向で前記胴部の端部にある鍔部とを有し、前記鍔部は、前記胴部側に向けて開口している凹部と、前記凹部に隣接する位置で突出していて、前記胴部に接続している突出部とを有することを特徴とする。

本適用例によれば、凹部により導線の巻始め部での、巻回の軸方向及びそれに直交する方向の両方の巻乱れを低減できる。また、第１周目の導線と第２周目の導線との位置ずれの分を突出部が張り出しているので、第２周目の導線が、第１周目の導線の屈曲形状に追従して変形することを緩和でき、導線間に隙間が生じることを抑制できるので、各周間の導線同士を重ねた状態で隙間なく整列させることが可能となり、容易に整列巻ができるボビンが得られる。これにより、上記に記載のボビンによる効果を有する高特性、高効率のモーターが得られる。その結果、上記に記載のモーターによる効果を有する高特性、高効率のロボットを提供できる。

［適用例２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記凹部は、巻回の軸方向で開口部に対して、前記胴部の端部側に底部を有することが好ましい。

本適用例によれば、導線は鍔部の凹部に開口部から底部に沿って挿入されるので、導線を凹部に容易に挿入することができる。

［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記突出部の巻回の軸方向の幅は、前記導線の幅に対して±２０％の範囲内であることが好ましい。

本適用例によれば、突出部の巻回の軸方向の幅を導線の幅に対して±２０％の範囲内とすることで、各周間の導線同士を重ねた状態で隙間なく整列させることに確実に近づけることができる。

［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記突出部が巻回の軸方向と直交する方向に前記胴部から張り出している幅は、前記導線の幅に対して±２０％の範囲内であることが好ましい。

本適用例によれば、突出部が巻回の軸方向と直交する方向に胴部から張り出している幅を導線の幅に対して±２０％の範囲内とすることで、各周間の導線同士を重ねた状態で隙間なく整列させることに確実に近づけることができる。

［適用例５］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記突出部は、前記胴部の巻回周方向に沿って配置されていることが好ましい。

本適用例によれば、突出部を胴部の巻回周方向に沿って配置しているので、巻線時に導線に突出部を突き当てることで、安定した巻線が行える。

［適用例６］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記胴部の断面は、長方形で、前記突出部の前記胴部の巻回周方向での長さは、前記長方形の短辺の長さの３０〜９０％の範囲内であることが好ましい。

本適用例によれば、突出部の胴部の巻回周方向での長さを長方形の短辺の長さに対して３０〜９０％の範囲内とすることで、各周間の導線同士を重ねた状態で隙間なく整列させることに確実に近づけることができる。

［適用例７］本適用例に係るボビンは、導線が巻回される胴部と、巻回の軸方向で前記胴部の端部にある鍔部とを有し、前記鍔部は、前記胴部側に向けて開口している凹部と、前記凹部に隣接する位置で突出していて、前記胴部に接続している突出部とを有することを特徴とする。

本適用例によれば、凹部により導線の巻始め部での、巻回の軸方向及びそれに直交する方向の両方の巻乱れを低減できる。また、第１周目の導線と第２周目の導線との位置ずれの分を突出部が張り出しているので、第２周目の導線が、第１周目の導線の屈曲形状に追従して変形することを緩和でき、導線間に隙間が生じることを抑制できるので、各周間の導線同士を重ねた状態で隙間なく整列させることが可能となり、容易に整列巻ができるボビンを提供できる。

［適用例８］本適用例に係るコイルボビンの製造方法は、胴部と、巻回の軸方向で前記胴部の端部にある鍔部とを有し、前記鍔部は、前記胴部側に向けて開口している凹部と、前記凹部に隣接する位置で突出していて、前記胴部に接続している突出部とを有するボビンと、前記胴部に巻回される導線とを有するコイルボビンの製造方法であって、前記凹部に前記導線を挿入する工程と、前記導線を前記突出部に巻き付ける工程とを含むことを特徴とする。

本適用例によれば、凹部により導線の巻始め部での、巻回の軸方向及びそれに直交する方向の両方の巻乱れを低減できる。また、第１周目の導線と第２周目の導線との位置ずれの分を突出部が張り出しているので、第２周目の導線が、第１周目の導線の屈曲形状に追従して変形することを緩和でき、導線間に隙間が生じることを抑制できるので、各周間の導線同士を重ねた状態で隙間なく整列させることが可能となり、容易に整列巻ができる。また、第２周目の導線の巻がスムーズに行えるため、巻き線機の停止もなく効率的な巻き線作業が行える。これにより、高特性、高効率のコイルボビンの製造方法を提供できる。

本実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図。 本実施形態に係るモーターの概略構成を示す断面図。 本実施形態に係るボビンの構造を示す一部拡大斜視図。 本実施形態に係るボビンを図３の矢印Ａの方向から見た概略平面図。 本実施形態に係るボビンを図３の矢印Ｂの方向から見た概略側面図。 本実施形態に係るボビンを図３の矢印Ｃの方向から見た概略側面図。 本実施形態に係るコイルボビンの製作工程を示す図。 本実施形態に係るコイルボビンの製作工程を示す図。 本実施形態に係るコイルボビンの製作工程を示す図。 従来の整列巻きコイルの製作工程を示す図。 従来の整列巻きコイルの製作工程を示す図。 従来の整列巻きコイルの製作工程を示す図。 従来の整列巻きコイルの製作工程を示す図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。

（ロボット）
まず、本発明のロボットの実施形態について説明する。本実施形態に係るロボットは、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送、及び組立等の作業を行うことができる。

図１は、本実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図である。
本実施形態に係るロボット１００は、図１に示すように、６軸の垂直多関節ロボットであり、第１部材としての基台１１１と、基台１１１に接続されたロボットアーム１２０と、ロボットアーム１２０の先端部に設けられた力検出器１４０及びハンド１３０とを備えている。また、ロボット１００は、ロボットアーム１２０を駆動させる動力を発生させる複数の駆動源（モーター１５０及び歯車装置１を含む）を制御する制御装置１１０を備えている。

基台１１１はロボット１００を任意の設置箇所に取り付ける部分である。なお、基台１１１の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上などが挙げられる。

ロボットアーム１２０は、第２部材としての第１アーム（アーム）１２１と、第２アーム１２２と、第３アーム１２３と、第４アーム１２４と、第５アーム１２５と、第６アーム１２６とを備えている。これらアームは基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１２１は基台１１１に接続されている。第１アーム１２１は基台１１１に対して回動可能に設けられている。第６アーム１２６の先端には、例えば、各種部品等を把持するハンド１３０（エンドエフェクター）が着脱可能に取り付けられている。このハンド１３０は、２本の指１３１，１３２を備えており、指１３１，１３２で例えば各種部品等を把持することができる。

基台１１１には、第１アーム１２１を駆動するサーボモーター等のモーター１５０及び歯車装置１（減速機）を有する駆動源が設けられている。モーター１５０は基台１１１及び第１アーム１２１の一方から他方へ駆動力を伝達している。モーター１５０は基台１１１から第１アーム１２１へ駆動力を伝達している。モーター１５０は第１アーム１２１から基台１１１へ駆動力を伝達している。モーター１５０は第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させる。また、図示しないが、各アーム１２１〜１２６にも、それぞれ、モーター及び減速機を備える複数の駆動源が設けられている。そして、各駆動源は、制御装置１１０により制御される。

このようなロボット１００では、歯車装置１が、基台１１１及び第１アーム１２１の一方から他方へ駆動力を伝達する。より具体的には、歯車装置１が、第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させる駆動力を基台１１１側から第１アーム１２１側へ伝達する。ここで、歯車装置１が減速機として機能することにより、駆動力を減速して第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させることができる。なお、「回動」とはある中心点に対して一方向又はその反対方向を含めた双方向に動くこと、及びある中心点に対して回転することを含むものである。

本実施形態では、基台１１１が「第１部材」であり、第１アーム１２１が、アームを含んで構成され、第１部材である基台１１１に対して回動可能に設けられた「第２部材」である。なお、「第２部材」は、第２〜第６アーム１２２〜１２６のうち第１アーム１２１側から順次任意の数選択したアームを含んでいてもよい。すなわち、第１アーム１２１及び第２〜第６アーム１２２〜１２６のうち第１アーム１２１側から順次任意の数選択したアームからなる構造体が「第２部材」であるとも言える。例えば、第１、第２アーム１２１，１２２からなる構造体が「第２部材」であるとも言えるし、ロボットアーム１２０全体が「第２部材」であるとも言える。また、「第２部材」がハンド１３０を含んでいてもよい。すなわち、ロボットアーム１２０及びハンド１３０からなる構造体が「第２部材」であるとも言える。
以上説明したようなロボット１００は、以下に説明するようなモーター１５０を備えている。

（モーター）
図２は、本実施形態に係るモーター１５０の概略構成を示す断面図である。
本実施形態に係るモーター１５０は、図２に示すように、ハウジング１０と、ボビン２６を備えるステーター１４と、ローター１６とを備えている。なお、モーター１５０としては、特に限定されず、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター等が挙げられる。また、本実施形態の以下の説明及び図は、ローター１６がステーター１４の内側に配置する、インナーローター構造で行う。

ハウジング１０の上壁及び底壁には軸受１８，２０が設けられている。そして、ハウジング１０内において、この軸受１８，２０には回転軸１２を介してローター１６が回転可能に軸支されている。ハウジング１０内において、回転軸１２にはローター１６が固定されている。ローター１６は、円柱状をなし、鉄等の軟磁性材料で構成されたコア２２と、コア２２の外周に設けられた永久磁石２４とにより構成されている。永久磁石２４は、円環柱状をなしている。また、永久磁石２４は、その周方向に複数の磁極が形成された多極構造を備えている。

また、ローター１６の周囲にはステーター１４が配置されている。ステーター１４は、円筒状をなしており、周方向に所定間隔で配置された複数のボビン２６と、それに巻き回された複数のコイル２８とを備えるコイルボビン５０を備えている。

コイル２８は整列巻きされた導線３０で構成されている。導線３０は絶縁処理されている。導線３０は、例えば、ポリウレタン銅線、ポリエステル銅線、ポリエステルイミド銅線、ポリアミドイミド銅線、或いはポリイミド銅線等である。導線３０は、胴部３２上に巻き回して形成される第１周目の導線５６と、第１周目の導線５６上に巻き回して形成される第２周目の導線５８とを備えている（図８参照）。

図３は、本実施形態に係るボビン２６の構造を示す一部拡大図である。図４は、本実施形態に係るボビン２６を図３の矢印Ａの方向から見た概略平面図であり、図５は、本実施形態に係るボビン２６を図３の矢印Ｂの方向から見た概略側面図であり、図６は、本実施形態に係るボビン２６を図３の矢印Ｃの方向から見た概略側面図である。
本実施形態に係るボビン２６は、導線３０（図７参照）が巻き回（巻回）される胴部３２と、胴部３２の外周面上に形成され、導線３０を規制する第１及び第２鍔部３４，３６とを備えている。

第１及び第２鍔部３４，３６は胴部３２の端部に設けられている。胴部３２の端部には第１及び第２鍔部３４，３６が設けられている。第１及び第２鍔部３４，３６は、導線３０が巻回される巻回の軸方向で、胴部３２の端部に設けられている。胴部３２の導線３０が巻回される巻回の軸方向の両端部に、それぞれ第１及び第２鍔部３４，３６が設けられている。

第１鍔部（鍔部）３４には、凹部４０と、突出部４２と、が備えられている。凹部４０は胴部３２側に向けて開口している。凹部４０は開口部４６を備えている。凹部４０は底部４４を備えている。凹部４０は、導線３０が巻回される巻回の軸方向で開口部４６に対して、胴部３２の端部側に底部４４を備えている。これによれば、導線３０は第１鍔部３４の凹部４０に開口部４６から底部４４に沿って挿入されるので、導線３０を凹部４０に容易に挿入することができる。

突出部４２の巻回の軸方向の幅は、導線３０の幅に対して±２０％の範囲内であることが好ましい。導線３０の幅は、突出部４２の巻回の軸方向の幅に対して±２０％の範囲内であることが好ましい。これによれば、突出部４２の巻回の軸方向の幅を導線３０の幅に対して±２０％の範囲内とすることで、各周間の導線３０同士を重ねた状態で隙間なく整列させることに確実に近づけることができる。

突出部４２の高さ（巻回の軸方向と直交する方向に胴部から張り出している幅）は導線３０の幅に対して±２０％の範囲内であることが好ましい。導線３０の幅は突出部４２の高さに対して±２０％の範囲内であることが好ましい。これによれば、突出部４２の高さを導線３０の幅に対して±２０％の範囲内とすることで、各周間の導線３０同士を重ねた状態で隙間なく整列させることに確実に近づけることができる。

突出部４２は胴部３２の巻回周方向に沿って配置されていることが好ましい。これによれば、突出部４２を胴部３２の巻回周方向に沿って配置しているので、巻線時に導線３０に突出部４２を突き当てることで、安定した巻線が行える。

胴部３２の断面は長方形である。突出部４２は胴部３２の巻回周方向に延びている。突出部４２は胴部３２の短辺側に設けられている。突出部４２の胴部３２の巻回周方向での長さは、胴部３２の短辺の長さの３０〜９０％の範囲内であることが好ましい。これによれば、突出部４２の胴部３２の巻回周方向での長さを長方形の短辺の長さに対して３０〜９０％の範囲内とすることで、各周間の導線３０同士を重ねた状態で隙間なく整列させることに確実に近づけることができる。

突出部４２は凹部４０に隣接する位置で突出している。なお、ここでいう隣接とは突出部４２と凹部４０とが接している場合のみならず、接していない場合も含むものとする。突出部４２は胴部３２に面している。突出部４２は胴部３２に接続している。突出部４２は第１周目の導線５６の巻き始めを容易にしている（図７参照）。突出部４２は第１周目の導線５６及び第２周目の導線５８を案内している（図８参照）。第１周目及び第２周目の導線５６，５８の第１鍔部３４側の端部は、突出部４２に接している。これによれば、第２周目の導線５８が、第１周目の導線５６の屈曲形状に追従して変形することを緩和でき、導線３０間に隙間が生じることを抑制できるので、各周の導線３０同士を重ねた状態で隙間なく整列させることが可能となる。また、第１周目の導線５６と第２周目の導線５８との位置ずれの分を突出部４２が傾斜して拡げているので、安定した巻線が行える。

突出部４２の外周部分、すなわちエッジ部分には、丸み面取り（アール加工）が施され、アールが設けられている構成であってもよい。このアールは、半径が０，３〜０，６ｍｍに形成されていることが望ましい。つまり、導線３０を胴部３２に巻き付けた際、導線３０が折れ曲がった状態で圧接する突出部４２の部分にアール加工が施されている。本実施形態においてアール加工とは、鋭利なエッジの角部分を、緩やかに湾曲したドーム状に加工すること、すなわち角取り加工をさす。

本実施形態においては、突出部４２の外周部エッジにアール加工が施されている。この部分（外周部エッジ）は、導線３０が胴部３２に巻き付けられる際、導線３０が折れ曲がった状態で突出部４２と圧接する部分である。

このように、導線３０が折れ曲がった状態で突出部４２と圧接する部分では、導線３０の張力が圧接点に集中するため、この部分において導線３０の絶縁被膜が破損する可能性が高い。このため、この部分（外周部エッジ）にアール加工を施し、エッジを湾曲ドーム状とすれば、導線３０と突出部４２との接触面積が大きくなり、接触により生じる押圧力が分散する。

つまり、アール加工が施されていない突出部では、外周部エッジ部分の鋭角で、導線の絶縁被膜が破損するおそれがあるが、アール加工が施された突出部４２では、外周部エッジと導線３０の絶縁被膜とが接触する部分の接触面積が広くなり、このため、導線表面に被覆された絶縁被膜が破損することが防止される。

ただし、アール加工が施される部位は、上記部位に限られものではなく、突出部４２の形状に応じて適宜選択することができるとともに、上記部位の一部のみに加工を施してもよい。つまり、アール加工が施される部位は、導線３０を保護するという目的を達成することができれば、どのような部位の組合せであってもよい。

ボビン２６の第１鍔部３４の内側面と第２鍔部３６の内側面との間の距離は、導線３０の直径の整数倍となっている。両鍔部３４，３６の内側面に導線３０を密着して沿わせることができる。したがって、好適に導線３０を整列巻させることが可能となる。整列巻とは、１本の導線をらせん状に一周目を巻き回してから二周目を巻き回す巻き方であり、三周目以上も同様である。

一対の鍔部３４，３６は、内側面が略平行となるように胴部３２に固定されている。また、一対の鍔部３４，３６は、内側面が略平行となっていることで、内側面間の距離は胴部３２の長さと同等となっており、その全周にわたって導線３０の直径の整数倍となっている。
ここで、「略平行」とは、完全に平行である構成に加えて、１０度以内の範囲で交差している構成を含むものと定義する。

このボビン２６はＰＰＳ樹脂を射出成形等で形状が製作される。なお、ボビン２６の材料は、ＰＰＳ樹脂以外に、ノリル、ＰＡ（ポリアミド）、ＰＢＴＰ（ポリブチレンテレフタレート）、ＰＥＴＰ（ポリエチレンテレフタレート）、ＰＣ（ポリカーボネート）であってもよい。

本実施形態によれば、凹部により導線の巻始め部での、巻回の軸方向及びそれに直交する方向の両方の巻乱れを低減できる。また、第１周目の導線５６と第２周目の導線５８との位置ずれの分を突出部４２が張り出しているので、第２周目の導線５８が、第１周目の導線５６の屈曲形状に追従して変形することを緩和でき、導線３０間に隙間が生じることを抑制できるので、各周間の導線３０同士を重ねた状態で隙間なく整列させることが可能となり、容易に整列巻ができるボビン２６を提供できる。

（コイルボビンの製造方法）
図７〜図９は、本実施形態に係るコイルボビン５０の製作工程を示す図である。図７は導入部の導線５４と巻き始めの第１周目の導線５６との状態を示す図であり、図８は第２周目の導線５８の最終一回前の状態を示す図であり、図９は第２周目の導線５８の巻完了状態を示す図である。

本実施形態に係るコイルボビン５０の製造方法は、凹部４０に導線３０を挿入する工程と、導線３０を突出部４２に巻き付ける工程とを備えている。

本実施形態に係る凹部４０に導線３０を挿入する方法は以下の工程で行われる。
先ず、ボビン２６を巻き線機（図示せず）にセットする。
次に、図７に示すように、導入部の導線５４をボビン２６の形状に沿って凹部４０に挿入（収納）する。

本実施形態に係る導線３０を突出部４２に巻き付ける方法は以下の工程で行われる。
先ず、図７に示すように、導線３０をボビン２６の突出部４２に接触させる。これにより、ボビン２６の突出部４２を第１周目の導線５６に適切な力で当てることによりボビン２６の位置が決まり、導線３０の径の整数倍に合わせた最適な胴部３２の幅が得られる。

次に、図７に示すように、胴部３２に導線３０を巻き回して、第１周目の導線５６を形成する（第１周目の巻線工程）。

次に、図８及び図９に示すように、第１周目の導線５６上に導線３０を巻き回して、第２周目の導線５８を形成する（第２周目の巻線工程）。その際、図８に示すように、第２周目の導線５８の最終より一回前の箇所は、突出部４２により脱落することはない。

また、図９に示すように、第２周目の導線５８の最終巻の箇所も最終より一巻前の箇所が所定の位置にいるため、脱落することなく整列巻が行える。このときボビン２６の胴部３２の幅は導線３０の径の整数倍に正確にあった寸法になっており、容易に整列巻が行える。

本実施形態によれば、第２周目の導線５８の巻がスムーズに行えるため、巻き線機の停止もなく効率的な巻き線作業が行える。これにより、高特性、高効率のコイルボビン５０の製造方法を提供できる。

また、上記に記載のコイルボビン５０による効果を有する高特性、高効率のモーター１５０が得られる。その結果、上記に記載のモーター１５０による効果を有する高特性、高効率のロボット１００を提供できる。

なお、本実施形態では突出部４２は第１鍔部３４に備えられていることで説明したが、第２鍔部３６に突出部４２と同様の突出部が備えられていてもよい。これによれば、第１周目の導線５６と第２周目の導線５８との位置ずれの分を突出部が張り出しているので、第２周目の導線５８が、第１周目の導線５６の屈曲形状に追従して変形することを緩和でき、導線３０間に隙間が生じることを抑制できるので、各周間の導線３０同士を重ねた状態で隙間なく整列させることが可能となる。

以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施形態について説明してきたが、上記した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

１…歯車装置 １０…ハウジング １２…回転軸 １４…ステーター １６…ローター １８，２０…軸受 ２２…コア ２４…永久磁石 ２６…ボビン ２８…コイル ３０…導線 ３２…胴部 ３４…第１鍔部（鍔部） ３６…第２鍔部 ４０…凹部 ４２…突出部 ４４…底部 ４６…開口部 ５０…コイルボビン ５４…導入部の導線 ５６…第１周目の導線 ５８…第２周目の導線 ６８…空間 ７０…箇所 １００…ロボット １１０…制御装置 １１１…基台（第１部材） １２０…ロボットアーム １２１…第１アーム（第２部材） １２２…第２アーム １２３…第３アーム １２４…第４アーム １２５…第５アーム １２６…第６アーム １３０…ハンド １３１，１３２…指 １４０…力検出器 １５０…モーター。

Claims (8)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、
   前記第１部材及び前記第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達するモーターと、
   を有し、
   前記モーターは、ボビンを有し、
   前記ボビンは、
   導線が巻回される胴部と、
   巻回の軸方向で前記胴部の端部にある鍔部と、
   を有し、
   前記鍔部は、
   前記胴部側に向けて開口している凹部と、
   前記凹部に隣接する位置で突出していて、前記胴部に接続している突出部と、
   を有することを特徴とするロボット。
2. 前記凹部は、巻回の軸方向で開口部に対して、前記胴部の端部側に底部を有することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記突出部の巻回の軸方向の幅は、前記導線の幅に対して±２０％の範囲内であることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記突出部が巻回の軸方向と直交する方向に前記胴部から張り出している幅は、前記導線の幅に対して±２０％の範囲内であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。
5. 前記突出部は、前記胴部の巻回周方向に沿って配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット。
6. 前記胴部の断面は、長方形で、
   前記突出部の前記胴部の巻回周方向での長さは、前記長方形の短辺の長さの３０〜９０％の範囲内であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット。
7. 導線が巻回される胴部と、
   巻回の軸方向で前記胴部の端部にある鍔部と、
   を有し、
   前記鍔部は、
   前記胴部側に向けて開口している凹部と、
   前記凹部に隣接する位置で突出していて、前記胴部に接続している突出部と、
   を有することを特徴とするボビン。
8. 胴部と、巻回の軸方向で前記胴部の端部にある鍔部とを有し、前記鍔部は、前記胴部側に向けて開口している凹部と、前記凹部に隣接する位置で突出していて、前記胴部に接続している突出部とを有するボビンと、前記胴部に巻回される導線とを有するコイルボビンの製造方法であって、
   前記凹部に前記導線を挿入する工程と、
   前記導線を前記突出部に巻き付ける工程と、
   を含むことを特徴とするコイルボビンの製造方法。

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