JP2015173556A - コイルボビン、モーター、及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図8は、巻線部側コイルとコアとの距離Lと、電動機のトルクTとの相関を示した図である。距離Lが増加するとトルクTは減少する。以上のことから、巻線部に溝を設けると、ボビンの内部コア側の肉厚(距離L)を薄くすることができず、特性低下を招くおそれがある。
(モーター)
図1は、本実施形態に係るモーターを示す断面図である。
本実施形態に係るモーター1は、図1に示すように、ハウジング2と、回転軸3と、ステーター4と、ローター(回転子)5とを有している。なお、モーター1としては、特に限定されず、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター等が挙げられる。
本実施形態に係るコイルボビン56は、巻線(電線)66(図3(B)参照)が巻かれる巻線部64と、巻線部64に連続して設けられるフランジ70と、を備えている。
フランジ70は、巻線66の位置を規制する凹部62を有している。巻線66は、巻回開始点60を巻回の開始点として巻線部64に巻かれる。凹部62に位置を規制された巻線66の中心軸と巻回開始点60とが重ならない。
図5は、本実施形態に係るコイルボビンの一部拡大図である。以下、コイルボビンの構造を、図5を参照しながら説明する。
図6は、本実施形態に係るモーター1を適用したロボット7を示す斜視図である。
次に、上述したモーター1を適用したロボットについて説明する。なお、ロボットの一例として、以下に、水平多関節ロボット、垂直多関節ロボットを示すが、ロボットとしてはこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の他軸ロボットであってもよい。
本実施形態に係るロボット7は、図6に示すように、水平多関節ロボットである。このようなロボット7は、基台71と、第1アーム72と、第2アーム73と、作業ヘッド74と、エンドエフェクター75とを有している。
第1アーム72の先端部には第2アーム73が連結している。第2アーム73は、第1アーム72に対して鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。第2アーム73内には、第2アーム73を回動させるモーター1(1B)が設置されている。
本実施形態に係るロボット8は、図7に示すように、垂直多関節(6軸)ロボットである。このようなロボット8は、基台81と、4本のアーム82,83,84,85と、リスト86とを備え、これらが順に連結されている。
アーム82の先端部には、アーム83が連結しており、アーム83は、アーム82に対して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム83内には、アーム83をアーム82に対して回動させるモーター1(1F)が設置されている。
アーム84の先端部には、アーム85が連結しており、アーム85は、アーム84に対してアーム84の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム85内には、アーム85をアーム84に対して回動させるモーター1(1H)が設置されている。
Claims (4)
- 電線が巻かれる巻線部と、前記巻線部に連続して設けられるフランジと、を備えたコイルボビンであって、
前記フランジは、前記電線の位置を規制する凹部を有し、
前記電線は、巻回開始点を巻回の開始点として前記巻線部に巻かれ、
前記凹部に位置を規制された電線の中心軸と前記巻回開始点とが重ならないことを特徴とするコイルボビン。 - 請求項1に記載のコイルボビンにおいて、
前記フランジに設置され、前記電線をからげるピンを含み、
前記ピンは、前記巻回開始点よりも巻回周回方向とは逆の傾斜角方向に配置されていることを特徴とするコイルボビン。 - 請求項1又は2に記載のコイルボビンを有することを特徴とするモーター。
- 請求項3に記載のモーターを有することを特徴とするロボット。
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