JP2017523083A - 公演用ワゴンキャスター - Google Patents

公演用ワゴンキャスター Download PDF

Info

Publication number
JP2017523083A
JP2017523083A JP2017505228A JP2017505228A JP2017523083A JP 2017523083 A JP2017523083 A JP 2017523083A JP 2017505228 A JP2017505228 A JP 2017505228A JP 2017505228 A JP2017505228 A JP 2017505228A JP 2017523083 A JP2017523083 A JP 2017523083A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wagon
upper plate
lower plate
spring
performance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017505228A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6342062B2 (ja
Inventor
サン−ウォン イ
サン−ウォン イ
ダエ−ヒ ウォン
ダエ−ヒ ウォン
ジン−ヨン キム
ジン−ヨン キム
オ−フン クォン
オ−フン クォン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Korea Institute of Industrial Technology KITECH
Original Assignee
Korea Institute of Industrial Technology KITECH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Korea Institute of Industrial Technology KITECH filed Critical Korea Institute of Industrial Technology KITECH
Publication of JP2017523083A publication Critical patent/JP2017523083A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6342062B2 publication Critical patent/JP6342062B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00Castors in general; Anti-clogging castors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/0002Castors in general; Anti-clogging castors assembling to the object, e.g. furniture
    • B60B33/0005Castors in general; Anti-clogging castors assembling to the object, e.g. furniture characterised by mounting method
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/006Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism
    • B60B33/0065Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism characterised by details of the swivel axis
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/0036Castors in general; Anti-clogging castors characterised by type of wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/006Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism
    • B60B33/0065Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism characterised by details of the swivel axis
    • B60B33/0068Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism characterised by details of the swivel axis the swivel axis being vertical
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/04Castors in general; Anti-clogging castors adjustable, e.g. in height; linearly shifting castors
    • B60B33/045Castors in general; Anti-clogging castors adjustable, e.g. in height; linearly shifting castors mounted resiliently, by means of dampers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターは、ワゴンの底面に固定される上板、下部に1つ以上の車輪を備えて、前記上板に相対的に回転可能に結合された下板を含み、前記下板の上面に軸受固定軸が備えられ、前記上板の下面に前記軸受固定軸を囲むハウジングが備えられ、前記軸受固定軸と前記ハウジングとの間に介在された軸受を媒介として、前記上板と前記下板とが結合される。本発明によれば、スプリングボール部材を備えることにより、上板と下板の軸受結合により低下した水平方向の復元力を補完することができる。したがって、全方向に自在に動かすことができ、かつ、床面の凹凸などにも床面に常に密着した状態で積載された物品等を安定的に移動させることができるようにする公演用ワゴンキャスターを提供することができる。

Description

本発明は、公演用ワゴンキャスターに関し、さらに詳細には、全方向に自在に動かすことができ、かつ、床面の凹凸などにも床面に常に密着した状態で積載された物品等を安定的に移動させることができるようにする公演用ワゴンキャスターに関する。
ワゴン(Wagon)は、荷物を運搬する目的で作られた器具であり、各分野の現場で装備、工作物、製品などを移動させることができるように完全または部分自動化することができる運送手段となる。例えば、ワゴンは公演、イベント等に使用される場合、公演に必要な各種装備と荷物を運ぶことから舞台空間で舞台小道具や人々を移動させたり、それ自体で移動舞台となるのに用いられうる。
図1には、このようなワゴン100の一例が示されている。
ワゴン100は、4つのホイール148、150、152、154と駆動機構(駆動ホイール)144、146を備えている。ホイール148、150、152、154は、キャスター(caster)または任意の他の適切なタイプの回転体でありうる。
キャスターは、ワゴンの底面に設けられるホイール(wheel)のような形で駆動ホイールの重量を分散させ、全方向に動かすことができ、ワゴンの移動をスムーズにしてくれる。
通常、キャスターはワゴンの底面に設けられる締結板と、締結板に回動可能に結合されたボディと、ボディに設けられる車輪から構成される。
一方、従来のワゴンのキャスター機構として代表的なものが図6(韓国登録特許第10−0875537号の図6に該当)に示されているが、これはスプリング機構を使用したものである。ところが、これは構造が複雑で、また、積載された物品の重量変化によりスプリング定数の調整が必要である。しかし、適切なスプリング定数を見つけることは容易でなく、スプリング振動が引き続き発生しうるという問題点があった。
韓国登録特許第10−0875537号公報
本発明は、前述のような問題点を解決するためのものであって、本発明の目的は、全方向に自在に動かすことができ、かつ、床面の凹凸などにも床面に常に密着した状態で積載された物品等を安定的に移動させることができようにする公演用ワゴンキャスターを提供することである。
本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターは、ワゴンの底面に固定される上板、下部に1つ以上の車輪を備えて、前記上板に相対的に回転可能に結合された下板を含み、前記下板の上面に軸受固定軸が備えられ、前記上板の下面に前記軸受固定軸を囲むハウジングが備えられ、前記軸受固定軸と前記ハウジングとの間に介在された軸受を媒介として、前記上板と前記下板とが結合される。
また、前記公演用ワゴンキャスターは、前記上板に締結された状態で、前記上板に対する前記下板の水平方向の復元力を補完する1つ以上のスプリングボール部材をさらに含む。
また、前記スプリングボール部材は、スプリングおよびその内部に位置して、前記スプリングの振動を吸収することができるように形成されたダンパーを備えたダンパースプリング、そして、前記下板が前記上板に対して相対的に回転可能な状態に維持されるように、前記ダンパースプリングの下端に備えられたボールホイールを含む。
また、前記ボールホイールは、前記下板に接触された状態で、前記下板上で転がり運動することができる。
また、前記下板の下部外周の周囲に沿って一定の間隔で3つの車輪が備えられ、これと同じ間隔で前記スプリングボール部材が3つ備えられる。
また、前記軸受は自動調心玉軸受である。
本発明に係る公演用ワゴンキャスターは自動調心玉軸受を使用して、上板および下板の相対的な復元力を維持することができる。
また、スプリングボール部材を備えることにより、上板と下板の軸受結合により低下した水平方向の復元力を補完することができる。したがって、全方向に自在に動かすことができ、かつ、床面の凹凸などにも床面に常に密着した状態で積載された物品等を安定的に移動させることができるようにする公演用ワゴンキャスターを提供することができる。
また、スプリングボール部材の下端に備えられたボールホイールを用いて、公演用ワゴンにおいて車輪の360度回転を常時保障することができる。
ワゴンの一例を示す図である。 本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターの構成を示す図である。 図2の公演用ワゴンキャスターの内部構成を示す断面図である。 図2の公演用ワゴンキャスターのスプリングボール部材を拡大して示す図である。 図2の公演用ワゴンキャスターの使用およびその作用を示す図である。 従来のワゴンキャスターのスプリング機構を示す。
以下、本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターを説明する。
以下に説明されるキャスターは、任意のタイプのワゴンを含み無人運搬車(Automated Guided Vehicle; AGV)などに使用することができる。ワゴンやAGVは、一般的に、工場、倉庫、配送センターなどに設置された案内経路を一周して移動する自走可能な車両である。特に、公演やイベントなどに用いられる場合、ワゴンは公演に必要な各種装備と荷物を運ぶことから舞台空間で舞台小道具や人々を移動させたり、それ自体で移動舞台となるのに用いられうる。以下に説明されるキャスターは、特定のタイプのワゴンに限定されず、前述した例示のワゴンに加え、任意の他のタイプのワゴンに使用することができるだろう。
図2は、本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターの主要構成を示す図であり、図3は図2の内部構成を示す断面図である。
図2および図3を参照すると、本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスター200は、上板220、下板240、そしてスプリングボール部材260、262、264を含む。
上板220は、ワゴンの下部に固定されるもので、中心の周囲に形成された多数個のボルトホール221にボルト等を結合することにより、ワゴンに固定することができる。
本発明の実施例で、上板220と下板240は、軸受を媒介として結合される。
具体的には、下板240の略中心には軸受固定軸241が具備され、上板220には、軸受固定軸241を覆い囲むようハウジング223が具備される。軸受固定軸241とハウジング223との間には、玉軸受243が装着されうる。つまり、上板220と下板240が軸受243を介して結合されることにより、下板240は上板220に対して相対的に自在に回転することができる。本実施例では、玉軸受243を使用したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、前記したように軸受固定軸を中心に上板および下板が互いに相対的に回転可能に結合されうるすべての軸受方式が適用されうる。
前記したように、上板220に回転可能に結合された下板240は、下部に1つ以上の車輪、例えば3つの車輪245、247、249が装着されることにより、ワゴンにおいて駆動ホイール144、146にかかる荷重を分散させ、同時に全方向に自在に動かすことができるようにする。
本発明の実施例で、車輪245、247、249は、下板240の下部外周の周囲に沿って一定の間隔で3つ設けられる。3つの車輪245、247、249は、転がり摩擦を最小限に抑えることができるように考案されたもので、大きな荷重の積載物を安定して運搬することができるだけでなく、キャスターが床に常に平行に密着した状態を維持できるようにする。
一方、スプリングボール部材260、262、264は、上板220に締結された状態で上板220に対する下板240の水平方向の復元力を補完することができるようにする。スプリングボール部材260、262、264は、その上端の一部が上板220に形成された締結ホールに挿入されて締結手段261などを用いて固定することができる。
前記したように、本発明の実施例で、上板220と下板240は、軸受を介して結合されることにより、下板240は上板220に対して相対的に自在に回転することができるところ、ワゴンの駆動時に積載物の荷重と底面の状態等により、下板240は軸受固定軸241に対して所定の角度、例えば、略4度程度までずれてもよい。ところが、このような状態が長期間繰り返される場合、軸受固定軸241が摩耗して寿命が短くなり、キャスターの水平方向復元力が低下して積載された物品を安定的に運搬できなくなることがある。
しかし、本発明のスプリングボール部材260、262、264は、上板220と下板240との間に備えられ、軸受結合により低下した水平方向の復元力を補完することができる。つまり、スプリングボール部材260、262、264は、下板240に対して上板220を弾性的に支持するとともに、下板240上で転がり運動が可能なように形成されることにより、下板240の動きを制限しないまま、ずれた角に対する復元力を補完することができるのであるが、以下で具体的に説明する。
図4は、本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターのスプリングボール部材260を拡大して示した図である。
図4を参照すると、スプリングボール部材260は、ダンパースプリング263とボールホイール265を含む。
ダンパースプリング263は、スプリングの内側に振動を吸収することができるダンパーが挿入されることにより、継続的なスプリング振動の発生を抑制することができる。
ボールホイール265は、下板240が回転可能な状態に維持されうるようにダンパースプリング263の下端に設けられる。つまり、ボールホイール265は、スプリングボール部材260においてもう一つの小さなキャスター(caster)のような機能を果たすことで、下板240上で下板240に常に密着した状態で転がり運動することができる。ダンパースプリング263は、上板220に締結されているので、ボールホイール265は、回転する下板240の運動により下板240上で一定の円形軌道を描いて転がるようになる。
本発明の実施例では、下板240の下部外周の周囲に沿って一定の間隔で3つの車輪245、247、249が備えられることに従って、これと同じ間隔で3つのスプリングボール部材260、262、264が備えられうる。3つのスプリングボール部材260、262、264が備えられることにより、3つの車輪245、247、249とバランスを成し、大きな荷重の積載物も安定して運搬することができる。
以下では、本発明の実施例による公演用ワゴンキャスター200の使用およびその作用について説明する。
参考までに、本発明の実施例による公演用ワゴンキャスター200の使用およびその作用を説明するための各構成については、説明の便宜上、前記に本公演用ワゴンキャスター200を説明しながら用いた図面符号を同じように用いることにして、重複した説明は省略する。
本発明の実施例による公演用ワゴンキャスター200は、三重の車輪245、247、249を含む形で公演、イベントなどのように大きな負荷の積載物を運搬したり、人々を乗せた移動ステージとしての機能を果たすワゴンに適用されて転がり摩擦を最小限に抑えながら積載物を安定して運搬することができる。
図1を参照すると、本発明の実施例による公演用ワゴンキャスター200は、ワゴンの構造に適合するように、その個数に制限なく、あらかじめ設定された配列に基づいてワゴン100の底面に固定することができる。
図3を参照すると、上板220はワゴンの底面に固定され、ワゴンの駆動時に上板220と軸受243を介して結合されている下板240は、上板220に対して相対的に左右に自在に回転することができる。これは、下板240の外周の周囲に沿って一定の間隔で装着された3つの車輪245、247、249が積載物の荷重と底面の状態により自在に転がり運動したことによるものである。
このとき、図5を参照すると、上板220は、軸受固定軸241に対して軸受の特性上、所定の角度、例えば略4度程度までずれることがあり、ずれた方向に沿って3つのスプリングボール部材260、262、264は、それぞれ弾性的に圧縮されたり弛緩されながら、水平方向のバランスを取ろうとする。スプリングボール部材260は、ダンパースプリング263とボールホイール265で構成されており、下板240に対して上板220を弾性的に支持しながら発生する可能性のある継続的な振動を効果的に吸収することができるとともに、下板240上で転がり運動が可能なように形成されることにより、下板240の動きを制限しないまま、ずれた角に対する復元力を補完することができる。結果的に、ワゴンが床面に常に密着した状態で積載された物品等を安定的に移動させることができる。
前記したように、本発明の実施例による公演用ワゴンキャスター200は、スプリングボール部材260、262、264を備えることにより、上板220と下板240の軸受結合により低下した水平方向の復元力を補完することができる。したがって、全方向に自在に動かすことができ、かつ、床面の凹凸などにも床面に常に密着した状態で積載された物品等を安定的に移動させることができるようにする公演用ワゴンキャスターを提供することができる。
上述したように、本発明の一実施例による公演用ワゴンキャスターは、自動調心玉軸受、すなわち、内輪は2列の軌道を有し外輪の軌道は球面をなし、球面の曲率中心は、軸受の中心と一致するので、内輪、ボールおよびリテーナは、外輪に対して円満な調心性が付与される自動調心玉軸受(self aligning ball bearing)を使用し、また、スプリングボール部材を使用することにより、器具のジャミング(jamming)の問題およびずれた角度に対する復元力を付与する。
これに加えてスプリングボール部材の下端にボールホイールを取り付けて下板に常に接触するようにすることにより、車輪が360度自在に回転することをさらに保障するようにした。特に、公演装備として、このようなワゴンが使用される場合、他の産業現場で使用されるワゴンに比べて、車輪が360度自在に回転することを保障することが特に重要であるが、その理由は、公演は、その特性上、360度以上の回転が要求される場合が頻繁だからである。
以上で、本発明の実施例を説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、本発明の実施例から、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって容易に変更され、均等なものと認められる範囲のすべての変更および修正を含む。
本発明は、公演用ワゴン、公演用ワゴンキャスター、無人運搬車などに使用することができる。

Claims (6)

  1. ワゴンの底面に固定される上板、および
    下部に1つ以上の車輪を備えて、前記上板に相対的に回転可能に結合された下板を含み、
    前記下板の上面に軸受固定軸が備えられ、前記上板の下面に前記軸受固定軸を囲むハウジングが備えられ、前記軸受固定軸と前記ハウジングとの間に介在された軸受を媒介として、前記上板と前記下板とが結合される公演用ワゴンキャスター。
  2. 前記公演用ワゴンキャスターは、前記上板に締結された状態で、前記上板に対する前記下板の水平方向の復元力を補完する1つ以上のスプリングボール部材をさらに含む、請求項1に記載の公演用ワゴンキャスター。
  3. 前記スプリングボール部材は、
    スプリングおよびその内部に位置して、前記スプリングの振動を吸収することができるように形成されたダンパーを備えたダンパースプリング、そして
    前記下板が前記上板に対して相対的に回転可能な状態に維持されるように、前記ダンパースプリングの下端に備えられたボールホイールを含む、請求項2に記載の公演用ワゴンキャスター。
  4. 前記ボールホイールは、前記下板に接触された状態で、前記下板上で転がり運動することができる、請求項3に記載の公演用ワゴンキャスター。
  5. 前記下板の下部外周の周囲に沿って一定の間隔で3つの車輪が備えられ、これと同じ間隔で前記スプリングボール部材を3つ備えた、請求項4に記載の公演用ワゴンキャスター。
  6. 前記軸受は自動調心玉軸受である、請求項1に記載の公演用ワゴンキャスター。
JP2017505228A 2015-01-20 2016-01-20 ワゴンキャスター Active JP6342062B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2015-0009156 2015-01-20
KR1020150009156A KR101714748B1 (ko) 2015-01-20 2015-01-20 공연용 왜건 캐스터
PCT/KR2016/000572 WO2016117917A1 (ko) 2015-01-20 2016-01-20 공연용 왜건 캐스터

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017523083A true JP2017523083A (ja) 2017-08-17
JP6342062B2 JP6342062B2 (ja) 2018-06-13

Family

ID=56417380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017505228A Active JP6342062B2 (ja) 2015-01-20 2016-01-20 ワゴンキャスター

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6342062B2 (ja)
KR (1) KR101714748B1 (ja)
CN (1) CN106660392B (ja)
WO (1) WO2016117917A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190019502A (ko) 2017-08-18 2019-02-27 안중명 소음과 진동을 개선한 바퀴
KR101886353B1 (ko) 2018-04-24 2018-08-09 (주)좋은무대 이동식 무대용 캐스터
KR101985540B1 (ko) 2019-01-09 2019-06-03 장용익 승강 건축구조
KR102279431B1 (ko) 2019-11-13 2021-07-20 한국생산기술연구원 이동식 플랫폼
KR102297141B1 (ko) 2021-06-16 2021-09-02 주식회사 라오닉스 자동화 운반대차
KR102346746B1 (ko) 2021-07-12 2022-01-03 주식회사 라오닉스 높이조절 지그를 구비한 자동화 운반대차
KR102382652B1 (ko) 2021-11-30 2022-04-08 주식회사 라오닉스 지그 유니트

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6253978U (ja) * 1985-09-25 1987-04-03
JPH0466164U (ja) * 1990-10-12 1992-06-10
JPH0560162A (ja) * 1991-08-26 1993-03-09 Kayaba Ind Co Ltd ダンパー装置
JPH0529659U (ja) * 1991-09-27 1993-04-20 エスエムシー株式会社 ターンテーブルシリンダ
JPH0653666A (ja) * 1992-01-17 1994-02-25 Shinko Seisakusho Co Ltd Oa機器用回転台
JPH08105234A (ja) * 1994-10-07 1996-04-23 Daifuku Co Ltd 立体駐車設備の旋回装置
JPH09278236A (ja) * 1996-04-11 1997-10-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 巻取紙搬送用トロッコ
JP2000198446A (ja) * 1999-01-05 2000-07-18 Dainippon Printing Co Ltd 運搬台車

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH047976U (ja) * 1990-05-11 1992-01-24
JP3095993B2 (ja) * 1996-02-28 2000-10-10 信親 村田 緩衝キャスター
KR100316401B1 (ko) * 1999-09-01 2001-12-12 광 섭 정 캐스터
JP5127219B2 (ja) * 2006-12-25 2013-01-23 Tcm株式会社 搬送車両の車輪装置
JP4953858B2 (ja) * 2007-02-28 2012-06-13 倉敷化工株式会社 キャスター
KR100875537B1 (ko) 2007-05-29 2008-12-24 주식회사 우경피엔제이 무인대차
KR20140057918A (ko) * 2012-11-05 2014-05-14 한채진 운반대차용 고정 및 회전 겸용 캐스터

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6253978U (ja) * 1985-09-25 1987-04-03
JPH0466164U (ja) * 1990-10-12 1992-06-10
JPH0560162A (ja) * 1991-08-26 1993-03-09 Kayaba Ind Co Ltd ダンパー装置
JPH0529659U (ja) * 1991-09-27 1993-04-20 エスエムシー株式会社 ターンテーブルシリンダ
JPH0653666A (ja) * 1992-01-17 1994-02-25 Shinko Seisakusho Co Ltd Oa機器用回転台
JPH08105234A (ja) * 1994-10-07 1996-04-23 Daifuku Co Ltd 立体駐車設備の旋回装置
JPH09278236A (ja) * 1996-04-11 1997-10-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 巻取紙搬送用トロッコ
JP2000198446A (ja) * 1999-01-05 2000-07-18 Dainippon Printing Co Ltd 運搬台車

Also Published As

Publication number Publication date
CN106660392A (zh) 2017-05-10
KR20160089664A (ko) 2016-07-28
WO2016117917A1 (ko) 2016-07-28
CN106660392B (zh) 2019-04-19
KR101714748B1 (ko) 2017-03-09
JP6342062B2 (ja) 2018-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6342062B2 (ja) ワゴンキャスター
CN106626976B (zh) 一种减震万向轮
EP3660619B1 (en) Two wheel automatic guided vehicles used in combination
CA2948494C (en) Roller
KR101845325B1 (ko) 3자유도 병렬기구를 구비한 6자유도 볼 구동 로봇
JP6682448B2 (ja) 自在キャスター
US8387919B2 (en) Conveyor apparatus for an aircraft cargo hold
US20160023511A1 (en) Omnidirectional wheel
US20100247281A1 (en) Double Offset Caster System
KR101685339B1 (ko) 볼 구동 로봇
JP2008213542A (ja) キャスター
US11865890B2 (en) Rocking arm structure providing additional wheel support and device having the same
KR20080037455A (ko) 캐스터
KR20200011330A (ko) 이동 대차용 캐스터
JP2015123508A (ja) 旋回体を有するロボット
CN209956111U (zh) 一种可调角度重物运输车
CN109130749B (zh) 一种agv小车
KR102173147B1 (ko) 주행장치용 보조바퀴
KR200398110Y1 (ko) 원판형 스러스트 베어링
KR102597415B1 (ko) 듀얼 스위블 휠 조립체
KR102090813B1 (ko) 이동 대차용 캐스터의 휠 어셈블리
WO2022190440A1 (ja) 走行装置及び該走行装置を備えた無人搬送車
US20230191863A1 (en) Rocking arm structure providing additional-wheel support and device having the same
CN216268542U (zh) 一种轻便型的减震机构
US20220410619A1 (en) Spherical omnidirectional wheel

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170127

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20171221

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180109

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180319

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180508

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180515

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6342062

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250