JP2017512523A - 針挿入のための動的計画方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (34)
- 対象の関心領域における画像誘導介入手順を計画する方法であって、
(a)前記関心領域の複数の時間分割画像を取得するステップと、
(b)前記複数の画像の中の第1の画像に対して、侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される1つ以上の領域を定義するステップと、
(c)前記侵入点と前記目標点との間における前記介入手順のための軌道であって、前記1つ以上の禁止領域の何れかへの侵入を回避する軌道を計算するステップと、
(d)前記複数の画像の中の前記第1の画像が生成された時間とは異なる時間に生成された前記複数の画像の中の第2の画像を選択するステップと、
(e)前記複数の画像の中の前記第2の画像における前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の変化を決定するステップと、
(f)ステップ(e)で決定された位置の変化に基づいて前記複数の画像の中の前記第2の画像に対してステップ(c)を反復するステップと
を含む、方法。 - 前記複数の画像の中の前記第1の画像に対して、前記侵入点における前記介入手順のための侵入角度を選択するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 少なくとも1つの計算された軌道の1つ以上の特徴が少なくとも1つの計算された軌道の長さの任意の部分に沿って既定のレベルを超えるかどうかを決定するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ以上の特徴は曲率である、請求項3に記載の方法。
- 前記1つ以上の特徴は、前記介入手順による侵入が禁止される前記1つ以上の領域の何れかからの距離である、請求項3に記載の方法。
- 少なくとも1つの計算された軌道の1つ以上の特徴が少なくとも1つの計算された軌道の長さの一部に沿って既定のレベルを超える場合、請求項1のステップ(b)において代替侵入点を使用して前記計画を反復する、請求項3に記載の方法。
- 少なくとも1つの計算された軌道の1つ以上の前記特徴が少なくとも1つの計算された軌道の長さの一部に沿って既定のレベルを超える場合、請求項1のステップ(b)における代替侵入点及び代替侵入角度の少なくとも1つを使用して前記計画を反復する、請求項3に記載の方法。
- 1つ以上の前記計算された軌道を記憶するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 1つ以上の前記計算された軌道が前記複数の画像の各々に適用可能かどうかを決定するステップと、
1つ以上の前記計算された軌道が前記複数の画像の各々に適用可能であると決定される場合、1つ以上の適用可能な軌道の中のどの軌道が前記複数の画像の全てに対して最適であるかを決定するステップと
を更に含む、請求項1又は3に記載の方法。 - 1つ以上の前記計算された軌道が前記複数の画像の各々に適用されるかどうかを決定するステップは、1つ以上の前記計算された軌道が前記複数の画像の各々における前記目標点で終了し且つ前記複数の画像の各々における1つ以上の禁止領域の何れかへの侵入を回避するかどうかを決定することを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記1つ以上の適用可能な軌道の中のどの軌道が前記複数の画像の全てに対して最適であるかを決定するステップは、
前記1つ以上の適用可能な軌道の中のどれがより小さな曲率を含むかを決定すること、及び前記1つ以上の適用可能な軌道の中のどれが前記侵入点と前記目標点との間でより小さな距離を含むかを決定することの1つ以上を含む、請求項9に記載の方法。 - 異なる計画によって提供された任意の軌道よりもその長さの任意の部分に沿ってより小さな曲率を有する軌道を生成する計画を選択するステップを更に含む、請求項7に記載の方法。
- 対象の関心領域における画像誘導介入手順を計画する方法であって、
(a)前記関心領域の複数の時間分割画像を取得するステップと、
(b)前記複数の画像の中の第1の画像に対して、侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される1つ以上の領域を定義するステップと、
(c)前記侵入点と前記目標点との間における前記介入手順のための軌道であって、前記禁止領域の何れかへの侵入を回避する軌道を計算するステップと、
(d)前記複数の画像の中の前記第1の画像が生成された時間とは異なる時間に生成された前記複数の画像の中の第2の画像を選択するステップと、
(e)前記複数の画像の中の前記第2の画像における前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の変化を決定するステップと、
(f)前記複数の画像の中の前記第2の画像において、計算された軌道が前記侵入点と前記目標点との間を接続し且つ前記禁止領域の何れかへの侵入を回避するかどうかを決定するステップと
を含む、方法。 - 前記計算された軌道の1つ以上の特徴が前記計算された軌道の長さの任意の部分に沿って既定のレベルを超えるかどうかを決定するステップを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 前記1つ以上の特徴は曲率である、請求項14に記載の方法。
- 対象の関心領域における画像誘導介入手順を計画する方法であって、
(a)前記関心領域の複数の時間分割画像を取得するステップと、
(b)前記複数の画像の中の第1の画像に対して、侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される1つ以上の領域を定義するステップと、
(c)前記複数の画像の中の前記第1の画像が生成された時間とは異なる時間に生成された前記複数の画像の中の第2の画像を選択するステップと、
(d)前記複数の画像の中の前記第2の画像における前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の変化を決定するステップと、
(e)前記複数の画像の中の前記第1の画像及び前記複数の画像の中の前記第2の画像において、前記侵入点と前記目標点との間における前記介入手順のための軌道であって、前記1つ以上の禁止領域への侵入を回避する軌道を計算するステップと
を含む、方法。 - 少なくとも1つの計算された軌道の1つ以上の特徴が少なくとも1つの計算された軌道の長さの任意の部分に沿って既定のレベルを超えるかどうかを決定するステップを更に含む、請求項16に記載の方法。
- 前記1つ以上の特徴は曲率である、請求項17に記載の方法。
- 対象の関心領域における画像誘導介入手順を計画する方法であって、
(a)侵入点と目標点との間における前記介入手順のための軌道であって、1つ以上の禁止領域の何れかへの侵入を回避する軌道を計算するステップであって、前記侵入点、前記目標点及び前記1つ以上の禁止領域が前記関心領域の複数の時間分割画像の中の第1の画像に対して定義されているステップと、
(b)前記複数の画像の中の前記第1の画像が生成された時間とは異なる時間に生成された前記複数の画像の中の第2の画像において前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の変化を決定するステップと、
(c)ステップ(b)で決定された位置の変化に基づいて前記複数の画像の中の前記第2の画像に対してステップ(a)を反復するステップと
を含む、方法。 - 前記複数の時間分割画像を取得するステップを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 前記侵入点、前記目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される前記1つ以上の領域を記憶するステップを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 対象の関心領域における画像誘導介入手順を計画する方法であって、
(a)前記関心領域を撮像するステップであって、複数の時間分割画像を生成することを含むステップと、
(b)前記複数の画像の中の第1の画像に対して、侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される1つ以上の領域を定義するステップと、
(c)前記侵入点と前記目標点との間における前記介入手順のための軌道であって、前記1つ以上の禁止領域の何れかへの侵入を回避する軌道を計算するステップと、
(d)前記複数の画像の中の前記第1の画像が生成された時間とは異なる時間に生成された前記複数の画像の中の第2の画像を選択するステップと、
(e)前記複数の画像の中の前記第2の画像における前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の変化を決定するステップと、
(f)ステップ(e)で決定された位置の変化に基づいて前記複数の画像の中の前記第2の画像に対してステップ(c)を反復するステップと
を含む、方法。 - 前記画像における周期的動作のシーケンスを決定するステップ、及び前記1つ以上の画像に関連付けられる時間において前記手順の介入ステップを行うために前記周期的シーケンスにおける前記画像の1つ以上を選択するステップを更に含む、請求項1〜22の何れか1項に記載の方法。
- 前記複数の時間分割画像は、既定の期間にわたって生成される、請求項1〜23の何れか1項に記載の方法。
- 前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の前記変化は、前記患者の前記関心領域の周期的動作から生じる、請求項1〜24の何れか1項に記載の方法。
- 前記周期的動作は、前記患者の呼吸動作から生じる、請求項25に記載の方法。
- 前記介入手順による侵入が禁止される1つ以上の領域は、骨、血管、神経、内臓器官及び埋め込み医療要素の少なくとも1つを含む、請求項1〜26の何れか1項に記載の方法。
- 対象の関心領域における画像誘導介入手順を計画するシステムであって、
前記関心領域の複数の時間分割画像の中の第1の画像に対して定義される、少なくとも侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される1つ以上の領域の位置に関するユーザ入力を受信するように適合されるユーザインターフェースと、
少なくとも1つのプロセッサであって、
前記複数の画像の中の前記第1の画像が生成された時間とは異なる時間に生成された前記複数の画像の中の第2の画像において前記侵入点、目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置の変化を決定し、且つ
前記複数の画像の中の少なくとも前記第1の画像において、前記侵入点と前記目標点との間における前記介入手順のための少なくとも1つの軌道であって、前記1つ以上の禁止領域の何れかへの侵入を回避する軌道を計算するように適合されるプロセッサと
を備える、システム。 - 前記複数の時間分割画像を表示するように適合されるディスプレイを更に備える、請求項28に記載のシステム。
- 少なくとも前記複数の画像、前記侵入点、前記目標点及び前記介入手順による侵入が禁止される前記1つ以上の領域を記憶するように適合されるメモリコンポーネントを更に備える、請求項28に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記少なくとも1つの軌道の1つ以上の特徴がその長さの任意の部分に沿って既定のレベルを超えるかどうかを決定するように更に適合される、請求項28に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記少なくとも1つの軌道の1つ以上が前記複数の画像に適用可能であるかどうかを決定するように更に適合される、請求項28に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記1つ以上の適用可能な軌道の中のどの軌道が前記複数の画像の全てに対して最適であるかを決定するように更に適合される、請求項32に記載のシステム。
- 撮像システムから画像を取得するように適合される通信モジュールを更に備える、請求項28に記載のシステム。
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