JP2017508108A - プラットフォーム - Google Patents
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Abstract
Description
互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、フレームアセンブリを支持するとともに、積載物の向きとは無関係に第1の向きと第2の向きとの間で切換可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、第1の向きと第2の向きとの間でハンドルアセンブリが切り替えられたかを判断するのに有用なデータを提供する少なくとも1つのセンサと、ハンドルアセンブリの動きとは無関係に積載物の向きを維持すべく、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータとを備える安定化プラットフォームを有してよい。
第1モータは90度回転するよう命令されてよく、その結果、このモータにより駆動されるフレームコンポーネントもまた90度だけ回転する。
ハンドルアセンブリが第1の向きである場合に、フレームコンポーネントのバーはハンドルアセンブリのハンドルバーに対して垂直であってよい。
ハンドルアセンブリが第2の向きである場合に、モータは、フレームコンポーネントのバーをハンドルバーに平行になるまで回転させてよい。
バーは、重力方向に略平行のままとなるよう回転されてよい。
場合によっては、第1モータは、ハンドルアセンブリが第1の向きであるときのヨー軸まわりの積載物の回転と、ハンドルアセンブリが第2の向きであるときのロール軸まわりの積載物の回転とを制御してよい。
第1モータの回転はハンドルアセンブリの向きの切り替えと同時に生じうる。
プロセッサは複数のモータのうち1または複数と、無線でまたは有線接続を介して通信してよい。
ユーザが異なるモードの間で移行する間に、カメラは電源オン、かつ/または、録画中のままであってよい。カメラなどの積載物がシームレスにデータを収集する間に、ユーザはハンドルアセンブリの向きを変化させうる。ユーザが異なるモードの間で移行する間に、安定化プラットフォームは、作動状態のままであってよい。ユーザがハンドルアセンブリの向きを変更する間に、1または複数のモータおよび/またはプロセッサは、積載物を安定化すべく作動中であってよい。複数のセンサからのデータは、連続的に収集され、定期的に収集され、またはイベントに応じて収集されてよい。複数のセンサからのデータは、複数のモータの作動を制御しうる信号を生成するのに使用されうる。そのようなデータ収集および制御は、ユーザがハンドルアセンブリを動かしうる間に、実質的にリアルタイムで生じうる。オプションで、ハンドルアセンブリが(例えば並進して、または回転して)動く間に、積載物は安定化されたままであってよい。例えば、ユーザがハンドルアセンブリをあちこち動かす間に、カメラは同一の方向に方向付けられたままでよく、ジャーキネスまたは振動はほとんど或いは全く結果として生じなくてよい。カメラによりキャプチャされるイメージは、水平のままであってよい。
Claims (94)
- 積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、
互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、前記積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、
前記フレームアセンブリを支持するとともに、前記積載物の向きとは無関係に第1の向きと第2の向きとの間で切換可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、
前記複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータと
を備え、
前記複数のモータは、
(1)(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第1モータと、
(2)(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記ロール軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記ヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第2モータと
を有する安定化プラットフォーム。 - 前記積載物はカメラである、請求項1に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、2つのグリップを接続するハンドルバーを有し、
前記フレームアセンブリは、前記ハンドルバー上に支持される、請求項1に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルバーは、
(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持つ、請求項3に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップのうち1または複数においてユーザにより手で握られるよう構成された、請求項3に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップの間で前記ハンドルバーから延びる第3グリップをさらに有する、請求項3に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記複数のモータは、
(3)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合、及び、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、ピッチ軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第3モータをさらに有する、請求項1に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも3つのフレームコンポーネントを有する、請求項1に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、第1フレームコンポーネントを含み、
前記第1フレームコンポーネントは、前記積載物を支持し、前記積載物がピッチ軸まわりで前記第1フレームコンポーネントに対して相対回転することを可能にする、請求項8に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、
前記第1フレームコンポーネントを支持し、(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記第1フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転し、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記第1フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転することを可能にする第2フレームコンポーネントを含む、請求項9に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、
前記第2フレームコンポーネントを支持し、(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記第2フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転し、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記第2フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転することを可能にする第3フレームコンポーネントを含む、請求項10に記載の安定化プラットフォーム。 - 積載物を安定化する方法であって、
請求項1に記載の安定化プラットフォームを設ける段階と、
前記ハンドルアセンブリの前記第1の向きから前記第2の向きへの切り替え、またはその逆を検出する段階と
を備える方法。 - 前記ハンドルアセンブリは、
前記フレームアセンブリのパワー状態を変化させることなく、前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる、請求項12に記載の方法。 - 前記複数のモータは、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる間に、電源オンのままである、請求項13に記載の方法。
- 前記切り替えは、前記ハンドルアセンブリ、フレームアセンブリ、積載物または複数のモータに設けられた1または複数のセンサを用いて検出される、請求項12に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサは、複数の慣性センサまたは複数のホール効果センサを有する、請求項15に記載の方法。
- 前記安定化プラットフォームは、
前記1または複数のセンサから1または複数の信号を受信し、前記切り替えが発生したことを示す信号を前記1または複数の信号に基づいて生成するよう構成された1または複数のプロセッサを備える、請求項15に記載の方法。 - 積載物を安定化する方法であって、
互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、前記積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリを設ける段階と、
前記積載物の向きとは無関係に第1の向きと第2の向きとの間で切換可能なよう構成されたハンドルアセンブリを用いて前記フレームアセンブリを支持する段階と、
前記複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータであって、(1)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に第1軸まわりの積載物の動きを制御する第1モータと、(2)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に第2軸まわりの積載物の動きを制御する第2モータとを含む複数のモータを設ける段階と、
前記第1の向きから前記第2の向きへの前記ハンドルアセンブリの切り替えを検出する段階と、
1または複数のプロセッサを用い、前記第1の向きから前記第2の向きへの前記ハンドルアセンブリの、検出された前記切り替えに応じて、(1)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記第2軸まわりの前記積載物の動きを前記第1モータに制御させ、(2)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記第1軸まわりの前記積載物の動きを前記第2モータに制御させる制御信号を生成する段階と
を含む方法。 - 前記第1軸はヨー軸である、請求項18に記載の方法。
- 前記第2軸はロール軸である、請求項18に記載の方法。
- 前記ハンドルアセンブリは、
前記フレームアセンブリのパワー状態を変化させることなく、前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる、請求項18に記載の方法。 - 前記複数のモータは、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる間に、電源オンのままである、請求項21に記載の方法。
- 前記積載物はカメラである、請求項18に記載の方法。
- 前記ハンドルアセンブリは、2つのグリップを接続するハンドルバーを有し、
前記フレームアセンブリは、前記ハンドルバー上に支持される、請求項18に記載の方法。 - 前記ハンドルバーは、
(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持つ、請求項24に記載の方法。 - 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップのうち1または複数においてユーザにより手で握られるよう構成された、請求項24に記載の方法。
- 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップの間で前記ハンドルバーから延びる第3グリップをさらに有する、請求項24に記載の方法。
- 前記複数のモータは、
(3)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合、及び、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、ピッチ軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第3モータをさらに有する、請求項18に記載の方法。 - 前記フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも3つのフレームコンポーネントを有する、請求項18に記載の方法。
- 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、第1フレームコンポーネントを含み、
前記第1フレームコンポーネントは、前記積載物を支持し、前記積載物がピッチ軸まわりで前記第1フレームコンポーネントに対して相対回転することを可能にする、請求項29に記載の方法。 - 前記切り替えは、前記ハンドルアセンブリ、フレームアセンブリ、積載物または複数のモータに設けられた1または複数のセンサを用いて検出される、請求項18に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサは、複数の慣性センサまたは複数のホール効果センサを有する、請求項31に記載の方法。
- 前記安定化プラットフォームは、
前記1または複数のセンサから1または複数の信号を受信し、前記切り替えが発生したことを示す信号を前記1または複数の信号に基づいて生成するよう構成された1または複数のプロセッサを備える、請求項31に記載の方法。 - 積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、
互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、前記積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、
前記フレームアセンブリを支持するとともに、前記積載物の向きとは無関係に第1の向きと第2の向きとの間で切換可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、
前記複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータと
を備え、
前記複数のモータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きから前記第2の向きに変化する場合に、前記第1の向きから前記第2の向きへの前記ハンドルアセンブリの変化の検出に基づいて生成される信号に応じて、予め定められた角度だけ回転するよう構成されたモータを有する、安定化プラットフォーム。 - 前記モータは、(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物はカメラである、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、2つのグリップを接続するハンドルバーを有し、
前記フレームアセンブリは、前記ハンドルバー上に支持される、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルバーは、
(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持つ、請求項37に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップのうち1または複数においてユーザにより手で握られるよう構成された、請求項37に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップの間で前記ハンドルバーから延びる第3グリップをさらに有する、請求項37に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記モータにより駆動されるフレームコンポーネントは、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、前記ハンドルバーに対して略直角であり、
前記モータにより駆動される前記フレームコンポーネントは、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、前記ハンドルバーと略平行である、請求項37に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記予め定められた角度は、90度である、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きから前記第2の向きに切り替わる場合に検出を行い、前記モータの前記回転をもたらす前記信号を生成するよう構成された1または複数のプロセッサをさらに備える、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記複数のモータは、
(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記ロール軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記ヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第2モータをさらに有する、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記複数のモータは、
(3)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合、及び、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、ピッチ軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第3モータをさらに有する、請求項44に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも3つのフレームコンポーネントを有する、請求項34に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、第1フレームコンポーネントを含み、
前記第1フレームコンポーネントは、前記積載物を支持し、前記積載物がピッチ軸まわりで前記第1フレームコンポーネントに対して相対回転することを可能にする、請求項46に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、
前記第1フレームコンポーネントを支持し、(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記第1フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転し、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記第1フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転することを可能にする第2フレームコンポーネントを含む、請求項47に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記少なくとも3つのフレームコンポーネントは、
前記第2フレームコンポーネントを支持し、(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記第2フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転し、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記第2フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転することを可能にする第3フレームコンポーネントを含む、請求項48に記載の安定化プラットフォーム。 - 積載物を安定化する方法であって、
請求項34に記載の安定化プラットフォームを設ける段階と、
前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる場合に検出を行う段階と、
前記予め定められた角度だけ前記モータを回転させる段階と
を含む方法。 - 前記ハンドルアセンブリは、
前記フレームアセンブリのパワー状態を変化させることなく、前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる、請求項50に記載の方法。 - 前記複数のモータは、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替えられる間に、電源オンのままである、請求項51に記載の方法。
- 積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、
互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、前記積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、
前記フレームアセンブリを支持するとともに、前記積載物の向きとは無関係に第1の向きと第2の向きとの間で切換可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリの前記動きとは無関係に前記積載物の前記向きを維持すべく、前記複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータと
を備え、
前記ハンドルアセンブリは、2つのグリップを接続するハンドルバーを有し、
前記フレームアセンブリは前記ハンドルバー上に支持され、
前記ハンドルバーは(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に実質的に水平な向きを持ち、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に実質的に鉛直な向きを持つ、安定化プラットフォーム。 - 前記安定化プラットフォームは、
前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合よりも前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に大きい幅を有する、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記積載物は、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、前記2つのグリップの間の側方に配置される、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物は、前記2つのグリップよりも高くに配置される、請求項55に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物は、前記2つのグリップよりも低くに配置される、請求項55に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物は、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記2つのグリップの間の高さに配置される、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物は、前記2つのグリップと横方向に整列される、請求項58に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物と前記フレームアセンブリとの組み合わせの重心は、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、前記ハンドルバーの下方である、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物と前記フレームアセンブリとの組み合わせの重心は、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、前記ハンドルバーの上方である、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物と前記フレームアセンブリとの組み合わせの重心は、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、前記2つのグリップの間である、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記複数のモータは、
(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第1モータを有する、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記複数のモータは、
(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記ロール軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記ヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第2モータを有する、請求項63に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記第1モータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きから前記第2の向きに変化する場合に、予め定められた角度だけ回転するよう構成された、請求項63に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップの間で前記ハンドルバーから延びる第3グリップをさらに有する、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記第3グリップは、前記2つのグリップに対して実質的に垂直に位置合わせされる、請求項66に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記積載物はカメラである、請求項53に記載の安定化プラットフォーム。
- 積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、
互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、前記積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、
前記フレームアセンブリを支持するとともに、前記積載物の向きとは無関係に第1の向きと第2の向きとの間で切換可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、
前記第1の向きと前記第2の向きとの間で前記ハンドルアセンブリが切り替えられたかを判断するのに有用なデータを提供する少なくとも1つのセンサと、
前記ハンドルアセンブリの前記動きとは無関係に前記積載物の前記向きを維持すべく、前記複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータと
を備える安定化プラットフォーム。 - 前記少なくとも1つのセンサは慣性センサである、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つのセンサは、ホール効果センサである、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 少なくとも3つのホール効果センサが前記複数のモータの少なくとも3つのモータに取り付けられる、請求項71に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも3つのモータは、前記積載物をヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸まわりに回転させるよう構成された、請求項72に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記複数のセンサを用いて前記ハンドルアセンブリの複数の端部の回転量の間の4元数の差と、前記複数のモータにおける複数の関節角度とを算出することにより前記ハンドルアセンブリの回転量を算出するよう構成された1または複数のプロセッサをさらに備える、請求項73に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つのセンサは、前記ハンドルアセンブリに配置される、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つのセンサは、前記フレームアセンブリに配置される、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つのセンサには、前記複数のモータが設けられる、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つのセンサは、3つの軸に対する向きを検出するよう構成された少なくとも3つのセンサを有する、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つのセンサは、パンチルトズーム慣性測定ユニットを有する、請求項78に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、2つのグリップを接続するハンドルバーを有し、
前記フレームアセンブリは、前記ハンドルバー上に支持される、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルバーは、
(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持つ、請求項80に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替わる場合に、前記少なくとも1つのセンサからの前記信号に基づいて検出を行うよう構成された1または複数のプロセッサをさらに備える、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記1または複数のプロセッサは、前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替わったことの検出が発生した場合に、前記複数の少なくとも1つのモータに対する信号を生成して、予め定められた角度だけ回転させるよう構成された、請求項82に記載の安定化プラットフォーム。
- 向きの変化角度の閾値が超えられた場合に、前記ハンドルアセンブリは、前記第1の向きと前記第2の向きとの間で切り替わったと判断される、請求項82に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記複数のモータは、
(1)(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第1モータと、
(2)(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記ロール軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記ヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第2モータと
を有する、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記積載物はカメラである、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、2つのグリップを接続するハンドルバーを有し、
前記フレームアセンブリは、前記ハンドルバー上に支持される、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルバーは、
(i)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、(ii)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持つ、請求項87に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップのうち1または複数においてユーザにより手で握られるよう構成された、請求項87に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記ハンドルアセンブリは、前記2つのグリップの間で前記ハンドルバーから延びる第3グリップをさらに有する、請求項87に記載の安定化プラットフォーム。
- 前記複数のモータは、
(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第1モータを有する、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記複数のモータは、
(a)前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合に前記ロール軸まわりの前記積載物の動きを制御し、(b)前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に前記ヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第2モータを有する、請求項91に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記複数のモータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第1の向きである場合、及び、前記ハンドルアセンブリが前記第2の向きである場合に、ピッチ軸まわりの前記積載物の動きを制御するよう構成された第3モータをさらに有する、請求項92に記載の安定化プラットフォーム。 - 前記フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも3つのフレームコンポーネントを有する、請求項69に記載の安定化プラットフォーム。
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