CN111453403A - 建筑物及无人机的货物转运系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种建筑物及无人机的货物转运系统，所述货物转运系统包括：多个货物窗口，用于供货物收发和存储；起降平台，具有供无人机停放的停放区，停放区形成有供货物装卸的装卸口；中转传送机构，包括中转平台和第一驱动装置，中转平台位于装卸口的下方并且平行于装卸口设置，第一驱动装置驱动中转平台沿纵向往复移动；以及收发传送机构，收发传送机构包括在中转平台和货物窗口之间传送货物的置货平台。通过上述技术方案，本公开提供的无人机的货物转运系统实现无人机与货物存放点之间的自动装卸，操作快捷且装卸效率高。

Description

建筑物及无人机的货物转运系统

技术领域

本公开涉及物流配送技术领域，具体地，涉及一种建筑物及无人机的货物转运系统。

背景技术

随着电商经济的快速发展、物流需求的急剧上升，利用无人机进行配送已成为物流运输领域的发展趋势。在无人配送业务中，货物自动化存取装置既要实现无人机的降落、起飞、货物的自动装卸及自动储存功能，又要满足客户对操作方便、快捷的要求。

在相关技术中，用于快递领域的自动化交付装置仅具有一个人工操作口，通过货物交付机构将货物装载在物流无人机上或者从物流无人机上卸载下货物，并通过交付传送带将货物传送至货物取放窗口，在当前货物交付完成时，才可进行下一货物的交付，因而工作效率低。而且此类交付机构只适用于具有一个人工操作口的装置，而这种装置无法应用于具有强烈及时性的外卖配送领域。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机的货物转运系统，该无人机的货物转运系统能够实现无人机与货物存放点之间的自动装卸，且装卸效率高。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机的货物转运系统，所述货物转运系统包括：多个货物窗口，所述货物窗口用于货物收发和存储；起降平台，所述起降平台具有供无人机停放的停放区，该停放区形成有供所述货物装卸的装卸口；中转传送机构，所述中转传送机构包括中转平台和第一驱动装置，所述中转平台位于所述装卸口的下方，所述第一驱动装置驱动所述中转平台沿纵向往复移动；以及收发传送机构，所述收发传送机构包括在所述中转平台和所述货物窗口之间传送货物的置货平台。

可选地，所述多个货物窗口沿横向和纵向排列，所述收发传送机构包括X方向移动机构、Y方向移动机构和Z方向移动机构，所述X方向移动机构、所述Y方向移动机构和所述Z方向移动机构用于使所述置货平台分别沿X方向、Y方向和Z方向移动，所述Z方向为所述纵向，所述X方向和Y方向分别为所述横向并且相互垂直，所述Y方向为在所述横向中接近或远离所述货物窗口的方向，所述置货平台连接在所述Y方向移动机构上。

可选地，所述货物转运系统还包括在所述置货平台与所述中转平台之间以及与所述货物窗口之间传送货物的夹取装置，所述Y方向移动机构包括沿所述Y方向延伸的Y支架、第二驱动装置和第二传送结构，所述置货平台固设于所述Y支架的前端，所述夹取装置滑动连接在所述Y支架上，所述第二驱动装置通过所述第二传动结构使得所述夹取装置沿所述Y方向在所述Y支架上移动。

可选地，所述第二传动结构包括相互配合的第二丝杆和第二螺母，所述夹取装置固定设置在所述第二螺母上，所述第二丝杆设置在所述Y支架上且所述Y方向延伸，所述第二驱动装置设置在所述Y支架上且构造为电机，所述第二丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述夹取装置沿所述Y方向移动。

可选地，所述夹取装置包括旋转电机以及相对设置的第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪通过连接杆相连，并通过所述连接杆与所述旋转电机连接，所述第一卡爪和所述第二卡爪具有初始状态和工作状态，在所述初始状态，所述第一卡爪和所述第二卡爪设置为避让所述货物，在所述工作状态，所述第一卡爪和所述第二卡爪将所述货物限制在所述第一卡爪和所述第二卡爪之间，所述旋转电机驱动所述连接杆转动而带动所述第一卡爪和所述第二卡爪翻转，以在所述初始状态和所述工作状态之间切换。

可选地，所述X方向移动机构包括沿所述X方向延伸的X支架、第三驱动装置和第三传动结构，所述Y支架滑动连接在所述X支架上，所述第三驱动装置通过所述第三传动结构使得所述Y支架沿所述X方向在所述X支架上移动。

可选地，所述第三传动结构包括相互配合的第三丝杆和第三螺母，所述第三丝杆设置在所述X支架上且沿所述X方向延伸，所述Y支架设置在所述第三螺母上，所述第三驱动装置设置在所述X支架上且构造为电机，所述第三丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述Y支架沿所述X方向在所述X支架上移动。

可选地，所述Z方向移动机构包括沿Z方向延伸的Z支架、第四驱动装置和第四传动结构，所述X支架滑动连接在所述Z支架上，所述第四驱动装置通过所述第四传动结构使得所述X支架沿所述Z方向在所述Z支架上移动。

可选地，所述第四传动结构包括相互配合的第四丝杆和第四螺母，所述第四丝杆设置在所述Z支架上且沿所述Z方向延伸，所述X支架设置在所述第四螺母上，所述第四驱动装置设置在所述Z支架上且构造为电机，所述第四丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述X支架沿所述Z方向在所述Z支架上移动。

可选地，所述货物转运系统包括减重机构，所述减重机构包括配重块、定滑轮及绳索，所述定滑轮安装在外部构件上，所述绳索的一端连接在所述配重块，另一端绕过所述定滑轮并连接在所述X支架，以通过所述配重块向所述X支架提供沿所述Z方向向上的作用力。

可选地，所述减重机构还包括沿所述Y方向延伸的定滑轮安装支架，所述定滑轮为两个并且沿所述Y方向间隔设置在所述定滑轮安装支架上，所述绳索依次绕过该两个定滑轮。

可选地，所述减重机构还包括沿所述Z方向延伸的引导支架，所述配重块设置在所述引导支架上，且所述配重块与所述引导支架之间设置有第二引导结构，所述第二引导结构包括相互配合的第二导轨和第二滑槽，所述第二导轨设置在所述配重块和所述引导支架中的一者，所述第二滑槽设置在所述配重块和所述引导支架中的另一者。

可选地，所述中转传送机构包括第一传动结构和沿纵向延伸的纵向支架，所述中转平台滑动连接在所述纵向支架上，所述第一驱动装置通过所述第一传动结构使得所述中转平台沿所述纵向在所述纵向支架上移动。

可选地，所述第一传动结构包括相互配合的第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆设置在所述纵向支架上且沿所述纵向延伸，所述中转平台通过安装支架与所述第一螺母连接，所述第一驱动装置设置在所述纵向支架上且构造为电机，所述第一丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述中转平台沿所述纵向在所述纵向支架上移动。

可选地，所述货物转运系统包括货仓箱和致动装置，所述货仓箱包括顶盖，所述顶盖具有第一盖门和第二盖门，所述致动装置致动所述第一盖门和所述第二盖门相向移动，以封闭所述装卸口，所述致动装置致动所述第一盖门和所述第二盖门相背移动，以露出所述起降平台，所述货物转运系统还包括无人机推正机构，以在无人机降落后将无人机推正到所述装卸口，所述中转传送机构和所述收发传送机构位于所述货仓箱内，所述多个货物窗口位于所述货仓箱的侧壁上。

在上述的技术方案基础上，本公开还提供一种建筑物，包括建筑物主体，所述建筑物还包括安装在该建筑物主体上的上述无人机的货物转运系统。

通过上述技术方案，本公开提供的货物转运系统通过中转传送机构中的第一驱动装置驱动中转平台沿纵向往复移动，并且收发传送机构将置货平台可选择地传送至相应地货物窗口，以将货物装载至无人机或将货物从无人机卸载至货物窗口，其中，通过中转传送机构的设置能够合理化收发传送机构的运动范围，以将收发传送机构的运动范围设置为沿纵向最高与沿纵向最低的货物窗口之间，使得收发传送机构的运动范围降至最小，进而提高工作效率。并且，可以根据不同应用场景适应性设计中转传送机构，将该货物转运系统与高层建筑集成。此外，多个货物窗口至少沿纵向排列，在货物从货物窗口传送至装卸口或从装卸口传送至货物窗口之后，中转传送机构和收发传送机构即可进行下一个货物的传送，能够减少用户等待时间，操作更加便捷，能够有效应用于具有强烈即时性的外卖配送领域。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的货物转运系统的立体结构示意图；

图2是本公开实施例提供的货物转运系统中货仓箱的正视示意图；

图3是本公开实施例提供的货物转运系统的立体结构示意图，其中，隐藏了货仓箱；

图4是本公开实施例提供的货物转运系统的俯视示意图，其中，隐藏了货仓箱；

图5是本公开实施例提供的货物转运系统中的中转传送机构的立体结构示意图；

图6是本公开实施例提供的货物转运系统中的Y方向移动机构和夹取装置的立体结构示意图，其中，示出了第一卡爪和第二卡爪处于初始状态；

图7是本公开实施例提供的货物转运系统中的Y方向移动机构和夹取装置的立体结构示意图，其中，示出了第一卡爪和第二卡爪处于工作状态；

图8是本公开实施例提供的货物转运系统中的Y方向移动机构和夹取装置的立体结构示意图，其中，示出了夹取装置将货物从置货平台向货物窗口传送；

图9是本公开实施例提供的货物转运系统的控制框图。

附图标记说明

1-货物窗口，2-起降平台，21-装卸口，3-中转传送机构，31-中转平台，32-第一驱动装置，33-安装支架，34-第一螺母，35-纵向支架，36-第一导轨，4-置货平台，5-X方向移动机构，51-X支架，52-第三驱动装置，53-第三螺母，54-X向导轨，6-Y方向移动机构，61-Y支架，62-第二驱动装置，63-第二螺母，64-Y向导轨，7-Z方向移动机构，71-Z支架，72-第四驱动装置，73-第四螺母，74-Z向导轨，8-夹取装置，81-旋转电机，82-第一卡爪，83-第二卡爪，84-连接杆，9-减重机构，91-配重块，92-定滑轮，93-绳索，94-引导支架，95-定滑轮安装支架，10-货仓箱，101-第一盖门，102-第二盖门，103-人工交互窗口，11-致动装置，100-控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后”是以货物窗口1为基准，在用户面向货物窗口1站立时，用户所面向的方位为前，反之为后。其中，X、Y、Z三个方向均以货物窗口1为基准，在用户面向货物窗口1站立时，左右方向与货物转运系统的X方向对应，前后方向与货物转运系统的Y方向对应，上下方向与货物转运系统的Z方向对应。此外，本公开所使用的术语“第一、第二、第三、第四”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，参考图1至图9中所示，提供一种无人机的货物转运系统，该货物转运系统包括：多个货物窗口1，货物窗口1用于货物收发和存储，多个货物窗口1至少沿纵向排列；起降平台2，起降平台2具有供无人机停放的停放区，该停放区形成有供货物装卸的装卸口21；中转传送机构3，中转传送机构3包括中转平台31和第一驱动装置32，中转平台31位于装卸口21的下方，第一驱动装置32驱动中转平台31沿纵向往复移动；以及收发传送机构，收发传送机构包括在中转平台31和货物窗口1之间传送货物的置货平台。

上述货物转运系统的装载过程为：收发传送机构将位于货物窗口1处的货物传送至置货平台4，第一驱动装置32驱动中转平台31移动至与置货平台4相对应的位置，接着，收发传送机构将货物从置货平台4传送至中转平台31上，随后，第一驱动装置32驱动中转平台31沿纵向移动至装载口，继续驱动使得货物移动至位于起降平台2处的无人机的货舱内，货物由无人机卡止后通过无人机将货物转运至目的地。

上述货物转运系统的卸载过程为：在无人机降落在起降平台2之前，第一驱动装置32将中转平台31移动至装载口，在无人机降落在起降平台2上的停放区后将货物卸载在中转平台31上，第一驱动装置32驱动中转平台31沿纵向移动至与置货平台4相对应的位置，接着，收发传送机构将货物从中转平台31经置货平台4传送至货物窗口1，以将货物存放至货物窗口1，待用户取出。

上述货物转运系统可以应用在多种场景中，如无人配送仓库、商家端、居民楼、门禁森严的研究院或工业园等。作为本公开的一种示例性应用，上述货物转运系统可以用于商家端(诸如生产厂家、餐饮店、百货店等)自动配送诸如快递、外卖等货物的物流系统中，则起降平台2可以安装在商家端所处的建筑物的顶层，以便于无人机停放。其中，货物窗口1可以设置为多个，并且每个货物窗口1分别对应地设置在该建筑物中的多个商铺中，商家只需将货物投放至相应的货物窗口1中，货物通过收发传送机构和中转传送机构3将货物从货物窗口1传送至装卸口21，进而装载在无人机的货舱中，由无人机对货物进行配送。

此外，作为本公开的另一种示例性应用，上述货物转运系统还可以用于消费者端(诸如写字楼、居民楼等)存放快递或外卖等货物。其中，起降平台2可以安装在消费者端所处的建筑物的顶层，以便于无人机停放，货物窗口1可以设置为多个，无人机将货物从无人机的货舱中卸载后，通过中转传送机构3和收发传送机构将货物从装卸口21传送至货物窗口1，以存放货物。

通过上述技术方案，本公开提供的货物转运系统通过中转传送机构3中的第一驱动装置32驱动中转平台31沿纵向往复移动，并且收发传送机构将置货平台4可选择地传送至相应地货物窗口1，以将货物装载至无人机或将货物从无人机卸载至货物窗口1，其中，通过中转传送机构3的设置能够合理化收发传送机构的运动范围，以将收发传送机构的运动范围设置为沿纵向最高与沿纵向最低的货物窗口1之间，使得收发传送机构的运动范围降至最小，进而提高工作效率。并且，可以根据不同应用场景适应性设计中转传送机构3，将该货物转运系统与高层建筑集成。此外，多个货物窗口1至少沿纵向排列，在货物从货物窗口1传送至装卸口21或从装卸口21传送至货物窗口1之后，中转传送机构3和收发传送机构即可进行下一个货物的传送，能够减少用户等待时间，操作更加便捷，能够有效应用于具有强烈即时性的外卖配送领域。

其中，上述无人机可以是具有货舱、用于运送货物的任意型号的无人机，可以根据运送货物大小而选用不同载重、不同货舱容量的无人机，相应地，起降平台2、中转传送机构3、收发传送机构以及货物窗口1可以根据无人机的型号以及货物大小适应性设计，以应用在不同的物流场景中，本公开对此不做具体限制。

此外，上述无人机可以具有内置或外挂的货舱，该货舱中可以设置有用于固定货物的锁定机构，以避免货物在运输途中掉落或者发生移动(例如晃动或者摆动)。其中，该锁定机构可以为电动卡扣、自动开关门等机构，当货物被传送至该货舱中时，锁定机构可以自动地锁止货物，当卸货时，锁定机构可以自动地释放货物，使货物从货舱中卸出。

在本公开提供的具体实施方式中，多个货物窗口1可以沿横向和纵向排列，收发传送机构包括X方向移动机构5、Y方向移动机构6和Z方向移动机构7，X方向移动机构5、Y方向移动机构6和Z方向移动机构7用于使置货平台4分别沿X方向、Y方向和Z方向移动，Z方向为纵向，X方向和Y方向分别为横向并且相互垂直，Y方向为在横向中接近或远离货物窗口1的方向，置货平台4连接在Y方向移动机构6上。参考图3中所示，X、Y、Z三个方向均以货物窗口1为基准，在用户面向货物窗口1站立时，左右方向与货物转运系统的X方向对应，前后方向与货物转运系统的Y方向对应，上下方向与货物转运系统的Z方向对应。

在本公开提供的具体实施方式中，货物转运系统还包括在置货平台4与中转平台31之间以及与货物窗口1之间传送货物的夹取装置8，在装载时，该夹取装置8用于将货物窗口1处的货物传送至置货平台4，继而传送至中转平台31；在卸载时，该夹取装置8用于将中转平台31上的货物传送至置货平台4，继而传送至货物窗口1。

在本公开提供的具体实施方式中，Y方向移动机构6可以以任意合适的方式构造，可选择地，Y方向移动机构6可以包括沿Y方向延伸的Y支架61、第二驱动装置62和第二传动结构，置货平台4固设于Y支架61的前端，夹取装置8滑动连接在Y支架61上，第二驱动装置62通过第二传动结构使得夹取装置8沿Y方向在Y支架61上移动，以在置货平台4与中转平台31和货物窗口1之间传送货物。其中，Y方向移动机构6包括沿Y方向延伸且相互平行设置的两个Y支架61，以支撑第二传动结构以及夹取装置8。

其中，第二传送结构可以以任意合适的方式构造。在本公开提供的一种实施方式中，第二传动结构可以包括相互配合的第二丝杆和第二螺母63，夹取装置8固定设置在第二螺母63上，第二丝杆设置在Y支架61上且Y方向延伸，第二驱动装置62设置在Y支架61上且构造为电机，第二丝杆与电机的输出轴连接，以通过电机的驱动而带动夹取装置8沿Y方向移动，将货物从中转平台31上推出或将货物拉回到中转平台31上。在本公开提供的一些实施方式中，第二传动结构还可以构造为齿轮齿条传动结构、带传动结构等，上述电机的输出轴与该齿轮齿条传动结构中的传动齿轮或该带传动结构中的传动带连接，以通过该齿轮齿条传动结构或带传动结构将上述电机的旋转运动转换为线性运动，使得夹取装置8沿Y方向在Y支架61上移动。在本公开提供的其它实施方式中，第二驱动装置62可以构造为直线电机、气缸等，该直线电机或气缸设置在Y支架61上并与夹取装置8连接，使得夹取装置8沿Y方向在Y支架61上移动。

其中，为了引导夹取装置8沿Y方向移动，第二螺母63与Y支架61之间设置有Y向引导结构，Y向引导结构包括相互配合的Y向导轨64和Y向滑槽，Y向导轨64设置在第二螺母63和Y支架61中的一者上，Y向滑槽设置在第二螺母63和Y支架61中的另一者。参考图6至图8所示的实施例中，Y向导轨64设置在Y支架61上，Y向滑槽设置在第二螺母63上，第二螺母63在第二驱动装置62的驱动下在Y向导轨64上滑动，以使夹取装置8沿Y方向在Y支架61上移动。

其中，夹取装置8可以以任意合适的方式构造，参考图6至图8中所示，夹取装置8可以包括旋转电机81以及相对设置的第一卡爪82和第二卡爪83，第一卡爪82和第二卡爪83通过连接杆84相连，并通过连接杆84与旋转电机81连接，第一卡爪82和第二卡爪83具有初始状态和工作状态，在初始状态，第一卡爪82和第二卡爪83设置为避让货物，在工作状态，第一卡爪82和第二卡爪83将货物限制在第一卡爪82和第二卡爪83之间，旋转电机81驱动连接杆84转动而带动第一卡爪82和第二卡爪83翻转，以在初始状态和工作状态之间切换。在此需要解释的是，“避让货物”是指第一卡爪82和第二卡爪83处于图6所示的状态(即初始状态)，使得货物能够处于第一卡爪82和第二卡爪83之间。其中，图6示出了第一卡爪82和第二卡爪83处于初始状态时，图7和图8示出了第一卡爪82和第二卡爪83处于工作状态时。

在本公开提供的具体实施方式中，X方向移动机构5可以以任意合适的方式构造，可选择地，X方向移动机构5可以包括沿X方向延伸的X支架51、第三驱动装置52和第三传动结构，Y支架61滑动连接在X支架51上，第三驱动装置52通过第三传动结构使得Y支架61沿X方向在X支架51上移动，以实现货物在X方向上的传送。

其中，第三传动结构可以以任意合适的方式构造。在本公开提供的一种实施方式中，第三传动结构可以包括相互配合的第三丝杆和第三螺母53，第三丝杆设置在X支架51上且沿X方向延伸，Y支架61设置在第三螺母53上，第三驱动装置52设置在X支架51上且构造为电机，第三丝杆与电机的输出轴连接，以通过电机的驱动而带动Y支架61沿X方向在X支架51上移动。在本公开提供的一些实施方式中，第三传动结构还可以构造为齿轮齿条传动结构、带传动结构等，上述电机的输出轴与该齿轮齿条传动结构中的传动齿轮或该带传动结构中的传动带连接，以通过该齿轮齿条传动结构或带传动结构将上述电机的旋转运动转换为线性运动，使得Y支架61沿X方向在X支架51上移动。在本公开提供的其它实施方式中，第三驱动装置52可以构造为直线电机、气缸等，该直线电机或气缸设置在X支架51上并与Y支架61连接，使得Y支架61沿X方向在X支架51上移动。

其中，为了引导Y支架61沿X方向移动，第三螺母53与X支架51之间设置有X向引导结构，X向引导结构包括相互配合的X向导轨54和X向滑槽，X向导轨54设置在第三螺母53和X支架51中的一者，X向滑槽设置在第三螺母53和X支架51中的另一者。参考图3所示的实施例中，X向导轨54设置在X支架51上，X向滑槽设置在第三螺母53上，第三螺母53在第三驱动装置52的驱动下在X向导轨54上滑动，以使Y支架61沿X方向在X支架51上移动。

在本公开提供的具体实施方式中，Z方向移动机构7可以以任意合适的方式构造，可选择地，Z方向移动机构7包括沿Z方向延伸的Z支架71、第四驱动装置72和第四传动结构，X支架51滑动连接在Z支架71上，第四驱动装置72通过第四传动结构使得X支架51沿Z方向在Z支架71上移动。其中，Z方向移动机构7包括沿Z方向延伸且相互平行设置的两个Z支架71，以支撑第四传动结构。

其中，第四传动结构可以以任意合适的方式构造。在本公开提供的一种实施方式中，第四传动结构可以包括相互配合的第四丝杆和第四螺母73，第四丝杆设置在Z支架71上且沿Z方向延伸，X支架51设置在第四螺母73上，第四驱动装置72设置在Z支架71上且构造为电机，第四丝杆与电机的输出轴连接，以通过电机的驱动而带动X支架51沿Z方向在Z支架71上移动。在本公开提供的一些实施方式中，第四传动结构还可以构造为齿轮齿条传动结构、带传动结构等，上述电机的输出轴与该齿轮齿条传动结构中的传动齿轮或该带传动结构中的传动带连接，以通过该齿轮齿条传动结构或带传动结构将上述电机的旋转运动转换为线性运动，使得X支架51沿Z方向在Z支架71上移动。在本公开提供的其它实施方式中，第四驱动装置72可以构造为直线电机、气缸等，该直线电机或气缸设置在Z支架71上并与X支架51连接，使得X支架51沿Z方向在Z支架71上移动。

其中，为了引导X支架51沿Z方向移动，第四螺母73和Z支架71之间设置有Z向引导结构，Z向引导结构包括相互配合的Z向导轨74和Z向滑槽，Z向导轨74设置在第四螺母73和Z支架71中的一者，Z向滑槽设置在第四螺母73和Z支架71中的另一者。参考图3所示的实施例中，Z向导轨74设置在Z支架71上，Y向滑槽设置在第四螺母73上，第四螺母73在第四驱动装置72的驱动下Z向导轨74上滑动，以使X支架51沿Z方向在Z支架71上移动。

在本公开提供的具体实施方式中，货物转运系统包括减重机构9，减重机构9包括配重块91、定滑轮92及绳索93，定滑轮92安装在外部构件上，绳索93的一端连接在配重块91，另一端绕过定滑轮92并连接X支架51，以通过配重块91向X支架51提供沿Z方向向上的作用力，从而减小由X支架51所支撑的Y方向移动机构6、夹取装置8和置货平台4及其上货物的总重量，进而减小第四驱动装置72的功率并降低成本。

其中，为布置第四传动结构提供空间，减重机构9还包括沿Y方向延伸的定滑轮安装支架95，定滑轮92为两个并且沿Y方向间隔设置在定滑轮安装支架95上，绳索93依次绕过该两个定滑轮92。

其中，为了引导配重块91沿Z方向移动，减重机构9还包括沿Z方向延伸的引导支架94，配重块91设置在引导支架94上，且配重块91与引导支架94之间设置有第二引导结构，第二引导结构包括相互配合的第二导轨和第二滑槽，第二导轨设置在配重块91和引导支架94中的一者，第二滑槽设置在配重块91和引导支架94中的另一者。其中，减重机构9包括沿Z方向延伸且相互平行设置的两个引导支架94，该两个引导支架94与相对应的Z支架71在Y方向上间隔设置，以支撑配重块91。

在本公开提供的具体实施方式中，中转传动结构可以以任意合适的方式构造，可选择地，中转传送机构3包括第一传动结构和沿纵向延伸的纵向支架35，中转平台31滑动连接在纵向支架35上，第一驱动装置32通过第一传动结构使得中转平台31沿纵向在纵向支架35上移动。

其中，第一传动结构可以以任意合适的方式构造。在本公开提供的一种实施方式中，第一传动结构可以包括相互配合的第一丝杆和第一螺母34，第一丝杆设置在纵向支架35上且沿纵向延伸，中转平台31通过安装支架33与第一螺母34连接，第一驱动装置32设置在纵向支架35上且构造为电机，第一丝杆与电机的输出轴连接，以通过电机的驱动而带动中转平台31沿纵向在纵向支架35上移动。在本公开提供的一些实施方式中，第一传动结构还可以构造为齿轮齿条传动结构、带传动结构等，上述电机的输出轴与该齿轮齿条传动结构中的传动齿轮或该带传动结构中的传动带连接，以通过该齿轮齿条传动结构或带传动结构将上述电机的旋转运动转换为线性运动，使得中转平台31沿纵向在纵向支架35上移动。在本公开提供的其它实施方式中，第一驱动装置32可以构造为直线电机、气缸等，该直线电机或气缸设置在纵向支架35上并与中转平台31连接，使得中转平台31沿纵向在纵向支架35上移动。

为了引导中转平台31沿纵向移动，第一螺母34和纵向支架35之间设置有第一引导结构，第一引导结构包括相互配合的第一导轨36和第一滑槽，第一导轨36设置在第一螺母34和纵向支架35中的一者，第一滑槽设置在第一螺母34和纵向支架35中的另一者。参考图5所示的实施例中，第一导轨36设置在纵向支架35上，Y向滑槽设置在第一螺母34上，第一螺母34在第一驱动装置32的驱动下在纵向支架35上滑动，以使中转平台31沿纵向在纵向支架35上移动。

在本公开提供的具体实施方式中，货物转运系统包括货仓箱10和致动装置11，货仓箱10包括顶盖，顶盖具有第一盖门101和第二盖门102，致动装置11致动第一盖门101和第二盖门102相向移动，以封闭装卸口21，保护起降平台2；致动装置11致动第一盖门101和第二盖门102相背移动，以露出装卸口21。在装载或卸载过程中，控制器100控制致动装置11提前打开顶盖，以便于无人机的停放。其中，货物转运系统还包括无人机推正机构，以在无人机降落后将无人机推正到装卸口21，中转传送机构3和收发传送机构位于货仓箱10内，多个货物窗口1位于货仓箱10的侧壁上。

其中，货仓箱10还设置有人工交互窗口103，用于系统与用户之间的信息交互。

其中，货物窗口1的外侧还设置有柜门，用于打开或关闭货物窗口1；货物窗口1中设置有传感器，用于检测货物窗口1是否有货物并起到对每个货物窗口1编号的作用。在纵向上最高且在横向上距离装载口最近的货物窗口1优先级别最高，货物转运系统在装载或卸载过程中会优先选择该货物窗口1放置货物。参考图2中所示，货物窗口1的优先级从高到低依次为A、B、C、D、E、F，根据这种逻辑选择方式，收发传送机构的运动距离最小，可最大限度地降低成本并提高效率。

在本公开提供的具体实施方式中，货物转运系统还包括控制器100，在装载过程中，货物转运系统优先将优先级别最高的货物窗口1信息发送给商家，商家根据该货物窗口1信息将货物放置在该货物窗口1中；控制器100根据货物窗口1信息控制收发传送机构移动至相应的且有存货的货物窗口1，夹取装置8将货物窗口1处的货物传送至置货平台4，收发传送机构移动至中转传送机构3相应的位置：中转传送机构3将中转平台31移动至与置货平台4相对应的位置，夹取装置8将货物从置货平台4传送至中转平台31；中转传送机构3将位于中转平台31上的货物传送至装卸口21，进而装载在无人机的货舱中，由无人机对货物进行配送。

在卸载过程中，控制器100控制中转传送机构3将中转平台31移动至装卸口21，收发传送机构移动至与中转传送机构3相对应的位置；中转传送机构3将位于中转平台31上的货物从装卸口21移动至与置货平台4相对应的位置，夹取装置8将货物从中转平台31传送至置货平台4；收发传送机构将货物传送至与货物窗口1相对应的位置，夹取装置8将货物从置货平台4传送至货物窗口1，用户收到取货指令后，到达指定的货物窗口1扫码以打开柜门取货，关闭柜门，货物窗口1中的传感器检测到货物被取走后即执行下一订单。其中，在卸载步骤中，控制器100根据货物窗口1的优先级从高到低控制收发传送机构移动至相应的货物窗口1，以将货物收放在该货物窗口1中。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种建筑物，该建筑物包括建筑物主体和安装在该建筑物主体上的上述无人机的货物转运系统。该建筑物可以是商场、工厂、仓库、写字楼或者居民楼等，由此，无人机所卸载的货物可以通过中转传送机构3和收发传送机构被传送至室内，也可以直接将室内的货物传送至楼顶，并通过无人机配送，能够节约大量的人力成本，提高物流配送的效率。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种无人机的货物转运系统，其特征在于，所述货物转运系统包括：

多个货物窗口(1)，所述货物窗口(1)用于供货物收发和存储；

起降平台(2)，所述起降平台(2)具有供无人机停放的停放区，该停放区形成有供所述货物装卸的装卸口(21)；

中转传送机构(3)，所述中转传送机构(3)包括中转平台(31)和第一驱动装置(32)，所述中转平台(31)位于所述装卸口(21)的下方，所述第一驱动装置(32)驱动所述中转平台(31)沿纵向往复移动；以及

收发传送机构，所述收发传送机构包括在所述中转平台(31)和所述货物窗口(1)之间传送货物的置货平台(4)。

2.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述多个货物窗口(1)沿横向和纵向排列，所述收发传送机构包括X方向移动机构(5)、Y方向移动机构(6)和Z方向移动机构(7)，所述X方向移动机构(5)、所述Y方向移动机构(6)和所述Z方向移动机构(7)用于使所述置货平台(4)分别沿X方向、Y方向和Z方向移动，所述Z方向为所述纵向，所述X方向和Y方向分别为所述横向并且相互垂直，所述Y方向为在所述横向中接近或远离所述货物窗口(1)的方向，所述置货平台(4)连接在所述Y方向移动机构(6)上。

3.根据权利要求2所述的货物转运系统，其特征在于，所述货物转运系统还包括在所述置货平台(4)与所述中转平台(31)之间以及与所述货物窗口(1)之间传送货物的夹取装置(8)，所述Y方向移动机构(6)包括沿所述Y方向延伸的Y支架(61)、第二驱动装置(62)和第二传动结构，所述置货平台(4)固设于所述Y支架(61)的前端，所述夹取装置(8)滑动连接在所述Y支架(61)上，所述第二驱动装置(62)通过所述第二传动结构使得所述夹取装置(8)沿所述Y方向在所述Y支架(61)上移动。

4.根据权利要求3所述的货物转运系统，其特征在于，所述第二传动结构包括相互配合的第二丝杆和第二螺母(63)，所述夹取装置(8)固定设置在所述第二螺母(63)上，所述第二丝杆设置在所述Y支架(61)上且所述Y方向延伸，所述第二驱动装置(62)设置在所述Y支架(61)上且构造为电机，所述第二丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述夹取装置(8)沿所述Y方向移动。

5.根据权利要求3所述的货物转运系统，其特征在于，所述夹取装置(8)包括旋转电机(81)以及相对设置的第一卡爪(82)和第二卡爪(83)，所述第一卡爪(82)和所述第二卡爪(83)通过连接杆(84)相连，并通过所述连接杆(84)与所述旋转电机(81)连接，所述第一卡爪(82)和所述第二卡爪(83)具有初始状态和工作状态，在所述初始状态，所述第一卡爪(82)和所述第二卡爪(83)设置为避让所述货物，在所述工作状态，所述第一卡爪(82)和所述第二卡爪(83)将所述货物限制在所述第一卡爪(82)和所述第二卡爪(83)之间，所述旋转电机(81)驱动所述连接杆(84)转动而带动所述第一卡爪(82)和所述第二卡爪(83)翻转，以在所述初始状态和所述工作状态之间切换。

6.根据权利要求3所述的货物转运系统，其特征在于，所述X方向移动机构(5)包括沿所述X方向延伸的X支架(51)、第三驱动装置(52)和第三传动结构，所述Y支架(61)滑动连接在所述X支架(51)上，所述第三驱动装置(52)通过所述第三传动结构使得所述Y支架(61)沿所述X方向在所述X支架(51)上移动。

7.根据权利要求6所述的货物转运系统，其特征在于，所述第三传动结构包括相互配合的第三丝杆和第三螺母(53)，所述第三丝杆设置在所述X支架(51)上且沿所述X方向延伸，所述Y支架(61)设置在所述第三螺母(53)上，所述第三驱动装置(52)设置在所述X支架(51)上且构造为电机，所述第三丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述Y支架(61)沿所述X方向在所述X支架(51)上移动。

8.根据权利要求6所述的货物转运系统，其特征在于，所述Z方向移动机构(7)包括沿Z方向延伸的Z支架(71)、第四驱动装置(72)和第四传动结构，所述X支架(51)滑动连接在所述Z支架(71)上，所述第四驱动装置(72)通过所述第四传动结构使得所述X支架(51)沿所述Z方向在所述Z支架(71)上移动。

9.根据权利要求8所述的货物转运系统，其特征在于，所述第四传动结构包括相互配合的第四丝杆和第四螺母(73)，所述第四丝杆设置在所述Z支架(71)上且沿所述Z方向延伸，所述X支架(51)设置在所述第四螺母(73)上，所述第四驱动装置(72)设置在所述Z支架(71)上且构造为电机，所述第四丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述X支架(51)沿所述Z方向在所述Z支架(71)上移动。

10.根据权利要求8所述的货物转运系统，其特征在于，所述货物转运系统包括减重机构(9)，所述减重机构(9)包括配重块(91)、定滑轮(92)及绳索(93)，所述定滑轮(92)安装在外部构件上，所述绳索(93)的一端连接在所述配重块(91)，另一端绕过所述定滑轮(92)并连接所述X支架(51)，以通过所述配重块(91)向所述X支架(51)提供沿所述Z方向向上的作用力。

11.根据权利要求10所述的货物转运系统，其特征在于，所述减重机构(9)还包括沿所述Y方向延伸的定滑轮安装支架(33)，所述定滑轮(92)为两个并且沿所述Y方向间隔设置在所述定滑轮安装支架(33)上，所述绳索(93)依次绕过该两个定滑轮(92)。

12.根据权利要求10所述的货物转运系统，其特征在于，所述减重机构(9)还包括沿所述Z方向延伸的引导支架(94)，所述配重块(91)设置在所述引导支架(94)上，且所述配重块(91)与所述引导支架(94)之间设置有第二引导结构，所述第二引导结构包括相互配合的第二导轨和第二滑槽，所述第二导轨设置在所述配重块(91)和所述引导支架(94)中的一者，所述第二滑槽设置在所述配重块(91)和所述引导支架(94)中的另一者。

13.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述中转传送机构(3)包括第一传动结构和沿纵向延伸的纵向支架(35)，所述中转平台(31)滑动连接在所述纵向支架(35)上，所述第一驱动装置(32)通过所述第一传动结构使得所述中转平台(31)沿所述纵向在所述纵向支架(35)上移动。

14.根据权利要求13所述的货物转运系统，其特征在于，所述第一传动结构包括相互配合的第一丝杆和第一螺母(34)，所述第一丝杆设置在所述纵向支架(35)上且沿所述纵向延伸，所述中转平台(31)通过安装支架(33)与所述第一螺母(34)连接，所述第一驱动装置(32)设置在所述纵向支架(35)上且构造为电机，所述第一丝杆与所述电机的输出轴连接，以通过所述电机的驱动而带动所述中转平台(31)沿所述纵向在所述纵向支架(35)上移动。

15.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述货物转运系统包括货仓箱(10)和致动装置(11)，所述货仓箱(10)包括顶盖，所述顶盖具有第一盖门(101)和第二盖门(102)，所述致动装置(11)致动所述第一盖门(101)和所述第二盖门(102)相向移动，以封闭所述装卸口(21)，所述致动装置(11)致动所述第一盖门(101)和所述第二盖门(102)相背移动，以露出所述起降平台(2)，所述货物转运系统还包括无人机推正机构，以在无人机降落后将无人机推正到所述装卸口(21)，所述中转传送机构(3)和所述收发传送机构位于所述货仓箱(10)内，所述多个货物窗口(1)位于所述货仓箱(10)的侧壁上。

16.一种建筑物，包括建筑物主体，其特征在于，所述建筑物还包括安装在该建筑物主体上的根据权利要求1-15中任意一项所述的无人机的货物转运系统。

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