JP2017225213A - 電動芝刈り機の制御装置 - Google Patents
電動芝刈り機の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017225213A JP2017225213A JP2016117200A JP2016117200A JP2017225213A JP 2017225213 A JP2017225213 A JP 2017225213A JP 2016117200 A JP2016117200 A JP 2016117200A JP 2016117200 A JP2016117200 A JP 2016117200A JP 2017225213 A JP2017225213 A JP 2017225213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- motor
- regenerative
- circuit
- driver circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/67—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis hand-guided by a walking operator
- A01D34/68—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis hand-guided by a walking operator with motor driven cutters or wheels
- A01D34/6806—Driving mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/76—Driving mechanisms for the cutters
- A01D34/78—Driving mechanisms for the cutters electric
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/82—Other details
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
- G01R31/382—Arrangements for monitoring battery or accumulator variables, e.g. SoC
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
- H01M10/05—Accumulators with non-aqueous electrolyte
- H01M10/052—Li-accumulators
- H01M10/0525—Rocking-chair batteries, i.e. batteries with lithium insertion or intercalation in both electrodes; Lithium-ion batteries
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
- H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
- H01M10/44—Methods for charging or discharging
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
- H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
- H01M10/48—Accumulators combined with arrangements for measuring, testing or indicating the condition of cells, e.g. the level or density of the electrolyte
- H01M10/486—Accumulators combined with arrangements for measuring, testing or indicating the condition of cells, e.g. the level or density of the electrolyte for measuring temperature
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0068—Battery or charger load switching, e.g. concurrent charging and load supply
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/14—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle
- H02J7/1438—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle in combination with power supplies for loads other than batteries
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
- H02P3/22—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by short-circuit or resistive braking
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D2101/00—Lawn-mowers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/04—Arrangement of batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60Y2300/18108—Braking
- B60Y2300/18125—Regenerative braking
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M2220/00—Batteries for particular applications
- H01M2220/20—Batteries in motive systems, e.g. vehicle, ship, plane
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- General Chemical & Material Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
【課題】回生制動から短絡制動に切り替えることで規定時間内の停止を確実に達成するようにしたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置を提供する。【解決手段】ユーザから電動モータの停止指示が入力されたか否か判断し(S10)、電動モータの停止指示が入力されたと判断されるとき、モータドライバ回路の動作を制御して電動モータの三相コイルから回生電流を出力させ(S12)、電動モータの回生制動が実行されるとき、電動モータの回転数が切り替え回転数以下か否か判断し、(S14)、電動モータの回転数が切り替え回転数以下と判断されるとき、モータドライバ回路の動作を制御して三相コイル1を短絡させる短絡制動に切り替える(S16)。【選択図】図8
Description
この発明は電動芝刈り機の制御装置に関し、より詳しくはユーザによって手押しされて芝生育地を移動可能なウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置に関する。
この種のウォークビハインド型の電動芝刈り機は、通例、ユーザによって手押しされる機体に搭載されると共に、二次電池から動作電源を供給される電動モータを備え、その電動モータで機体の下面に配置されるブレードカッタを回転駆動させて芝を刈り取るように構成される。
ところで芝刈り機にあっては、ユーザから停止指示が入力されたとき、規定時間(3秒)内にブレードカッタを停止させることが法令上義務付けられている。そのため、エンジンを搭載した芝刈り機ではクラッチと機械的なブレーキを設けることで規定時間内の停止を実現している。
その点、電動芝刈り機は電動モータを備えていることから、電動モータの回生制動を利用することで、規定時間内に電動モータを停止させることが可能となる。しかしながら、電動モータは回転数が低下すると、回生制動力が低下するために規定時間内の停止が困難となる。
ところで、下記の特許文献1において、回生制動が不可能なバッテリの満充電状態でもモータコイルを短絡させることで、機械的なブレーキの小型化や省略を可能とするモータ駆動装置が提案されている。
特許文献1記載の技術は上記のように回生制動から短絡制動に切り替えることでバッテリの満充電状態に対応しているが、単に回生制動から短絡制動に切り替えるのみでは規定時間内の停止を確実に達成できないおそれがある。
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、回生制動から短絡制動に切り替えることで規定時間内の停止を確実に達成するようにしたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置を提供することにある。
上記した課題を解決するために、請求項1にあっては、ユーザによって後方から手押しされて芝生育地を移動可能な機体と、前記機体に搭載されると共に、三相コイルを備えた電動モータと、前記機体の下面に配置されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータで回転駆動されるとき、前記芝を刈り取り可能なブレードカッタと、前記機体に搭載されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータに貯留電力を動作電源として放電する一方、前記ブレードカッタの回転駆動の制動時に前記電動モータからの回生電流によって充電される二次電池と、前記電動モータの三相コイルへの通電を調整するモータドライバ回路と、前記モータドライバ回路の動作を制御する制御部とを備えたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置において、前記制御部は、ユーザから前記電動モータの停止指示が入力されたか否か判断する停止指示入力判断部と、前記停止指示入力判断部によって前記電動モータの停止指示が入力されたと判断されるとき、前記モータドライバ回路の動作を制御して前記電動モータの三相コイルから回生電流を出力させる回生制動を実行する回生制動実行部と、前記回生制動実行部によって前記電動モータの回生制動が実行されるとき、前記電動モータの回転数が切り替え回転数以下か否か判断するモータ回転数判断部と、前記モータ回転数判断部によって前記電動モータの回転数が切り替え回転数以下と判断されるとき、前記モータドライバ回路の動作を制御して前記三相コイルを短絡させる短絡制動に切り替える短絡制動切替部とを備える如く構成した。
請求項1に係るウォークビハインド型の電動芝刈り機にあっては、制御部は、ユーザからの電動モータの停止指示が入力されたか否か判断し、電動モータの停止指示が入力されたと判断されるとき、モータドライバ回路の動作を制御して電動モータの三相コイルから回生電流を出力させる回生制動を実行し、電動モータの回生制動が実行されるとき、電動モータの回転数が切り替え回転数以下か否か判断すると共に、電動モータの回転数が切り替え回転数以下と判断されるとき、モータドライバ回路の動作を制御して三相コイルを短絡させる短絡制動に切り替える如く構成したので、回生による制動力が機能している運転状態で短絡制動に切り替えることで、電動モータの回転数が低い場合でも電動モータを確実に制動して規定時間内の停止を確実に達成することができる。また、これにより、ブレードカッタのサイズや重量を小型化する、あるいは機械的な制動機構を設けるなどの必要性を減少させることができる。
以下、添付図面に即してこの発明の実施形態に係る電動芝刈り機の制御装置を実施するための形態について説明する。
図1はこの発明に係る電動芝刈り機の制御装置を全体的に示す概略図である。
図1において符号10は電動芝刈り機(以下、「芝刈り機」という)を示し、芝刈り機10は機体(フレーム)12を備える。機体12には電動モータ(以下「モータ」という)14と、ブレードカッタ16と、二次電池(以下「バッテリ」という)20と、ケース22aに収容された電子回路基板22とを備える。
バッテリ20はリチウムイオン電池などの通例の鉛電池に比してエネルギ密度の高い、充電可能な電池からなる。
機体12は図示のように車体類似の構造を呈すると共に、その下部に配置される一対の前輪12aと後輪12b(共に手前側のみ図示)とハンドル12cを備え、ユーザUによって後方からハンドル12cを手押しされて芝生育地Gを移動可能に構成される。
モータ14は機体12の中央付近に配置される。図示は省略するが、機体12においてモータ14の配置位置の下面は円形に切り欠かれて中空円筒状のカッタ室が形成され、そこにブレードカッタ16(とブロア(図示省略))が回転可能に収容される。機体12の上部はカバー12dで被覆される。
ブレードカッタ16とブロアはモータ14の出力軸14aに接続され、ブレードカッタ16はモータ14によって回転駆動されるとき、芝生育地Gの芝を刈り取るように構成される。刈り取られた芝はブロアによって放出口(図示せず)に圧送され、そこから機体12の後方に装着されるグラスバッグ24に集められる。ハンドル12cの付近にはユーザUがモータ14の始動・停止指示を入力可能なスイッチ(SW)26が設けられる。
図2は図1装置の構成部品の電気的な接続関係を示すブロック図である。
図示の如く、電子回路基板22上には、バッテリ20とモータ14とを接続する電流路30が形成される。電流路30は正側電流路30aと負側電流路30bからなる。尚、図2において符号32は端子を示す。
電流路30にはモータ14への動作電源の供給を調整するモータドライバ回路(以下「ドライバ回路」という)34が接続される。ドライバ回路34は具体的には、正側電流路30aと負側電流路30bの間に接続される。
モータ14は三相ブラシレスDCモータからなり、例えば外側にフライホイール型の内周面に複数組の永久磁石が配置された回転子(ロータ)と、それに対向して内側に複数個の突起とそれに巻回される、120度間隔に配置されたU,V,Wの三相コイル14bからなる固定子(ステータ)を備える多極のアウタロータ型から構成される。
ドライバ回路34は詳しくは、ブリッジ接続された複数組のゲート素子、即ち、絶縁FETと寄生ダイオードからなる正側の3個のゲート素子と負側の3個のゲート素子の計6個のゲート素子34a,34b,34c,34d,34e,34fと、6個のゲート素子のゲートに駆動電圧を出力してその動作を調整するドライバ34gとから構成されるインバータ回路からなる。
電子回路基板22上にはドライバ34gを通じてドライバ回路34の動作を制御するECU(Electronic Control Unit。電子制御ユニット(制御部(制御手段))36が配置される。ECU36は電流路30から動作電源の供給を受ける。
ECU36は具体的には、スイッチ26を通じてユーザUからモータ14の始動指示が入力されたとき、電流路30を通じて放電されるバッテリ20の放電電力をU,V,Wの三相コイル14bにそれぞれ接続される6個のゲート素子34a―34fのゲートに順次位相順に動作電源として印加するようにドライバ34gの動作をPWM制御し、モータ14を回転させる。
また、ECU36は、スイッチ26を通じてユーザUからモータ14の停止指示が入力されたとき、U,V,W相に順次生じる誘導起電圧のタイミングに合わせて対応する負側のゲート素子を回生駆動し、三相コイル14bが回生電流を生じるように制御する。よって生じた回生電流は電流路30(より詳しくは正側電流路30a、負側電流路30bを通ってバッテリ20に回生電流として供給される。
より具体的には、ECU36は、スイッチ26を通じてユーザUからモータ14の停止指示が入力されるとき、正側のU,V,W相ゲート素子34a,34b,34cを全てオフさせてバッテリ20からの通電を遮断する。この状態で、図3と図4に示す如く、U相に正の誘導起電力が生じるタイミングで負側のU相ゲート素子34fをPWM制御し、V相ゲート素子34eをオンさせる。
PWM制御でオンのとき、図3に破線で示す如く、U相ゲート素子34fとV相ゲート素子34e間で電流が還流して内部が昇圧される。また、PWM制御でオフのとき、実線で示す如く、正側のU相ゲート素子34cの寄生ダイオードと負側のV相ゲート素子34eの間で充電側に電流が流れる。
同様に、V相に正の誘導起電力が生じるタイミングで負側のV相ゲート素子34eをPWM制御し、W相ゲート素子34dをオンさせる。次いでW相に正の誘導起電力が生じるタイミングで負側のW相ゲート素子34dをPWM制御し、U相ゲート素子34fをオンさせる。以降もこれを繰り返し、よって三相コイル14bが回生電流を生じるように制御する。
また、ECU36は、スイッチ26を通じてユーザUからモータ14の停止指示が入力され、それに応じて上記の回生動作がなされているとき、電動モータの回転数が切り替え回転数(後述)以下の低回転か否か判断し、肯定されるとき、三相コイル14bを短絡させるようにドライバ34gの動作を制御する。
具体的には、ECU36は、正側のU,V,W相ゲート素子34a,34b,34cは全てオフさせてバッテリ20からの通電を遮断する一方、負側のU,V,W相ゲート素子34d,34e,34fを全てオンし、誘導起電圧の生じる方向に応じて電流が三相の間で還流するように制御する。
図5は図2のブリッジ接続されたドライバ回路34を簡略化して示した図であり、U相に正の誘導起電圧が生じたときの電流の流れを示す。三相の間で還流することから、図6に示す如く、DC側から見ると、誘導起電圧は常に0Vとなる。
即ち、負側のゲート素子34d,34e,34fは全てオンされているので、三相全てにモータ14の誘導起電圧に従って電流が流れようとするが、正側のゲート素子34a,34b,34cは全てオフされているため、モータ14内には誘導起電圧による電流しか流れない。この電流は通常の駆動中の電流の向きと逆になるので、これによって制動力を得る。
図2の説明に戻ると、モータ14には3個のホール(Hall)素子センサ40が配置され、ロータの位置とモータ14の回転数に応じた出力を生じる。ホール素子センサ40の出力も電子回路基板22に入力されてECU36に送られる。ECU36はそれに基づいてドライバ34gの動作を上記の如く制御する。
電流路30、具体的には正側電流路30aには、ドライバ回路34のゲート素子と同様の、絶縁FETと寄生ダイオードからなる2個のスイッチング素子42、より具体的には充電スイッチング素子42aと放電スイッチング素子42bからなる2個のスイチング素子が直列に介挿される。
充電スイッチング素子42aは、オンされるとき、モータ14からバッテリ20への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき、阻止するように構成される。放電スイッチング素子42bは、オンされるとき、バッテリ20からモータ14への放電電流の通電を許容する一方、オフされるとき、阻止するように構成される。
このように、電流路30にモータ14からバッテリ20への充電電流の通電を許容する充電スイッチング素子42aと、バッテリ20からモータ14への放電電流の通電を許容する放電スイッチング素子42bを直列に、換言すればオン・オフが二者択一的となるように介挿することで充電と放電を容易に制御することが可能となる。
また、電流路30、具体的には正側電流路30aと負側電流路30bの間にはブレーキ抵抗(抵抗器)44が介挿されると共に、ブレーキ抵抗44と直列に、充電スイッチング素子42aと同様の、絶縁FETと寄生ダイオードからなる回生抵抗スイッチング素子46が介挿される。
回生抵抗スイッチング素子46は、オンされるとき、ドライバ回路34に貯留されたモータ14の回生時の充電電流のブレーキ抵抗44への通電を許容する一方、オフされるとき阻止するように構成される。
尚、ブレーキ抵抗44と回生抵抗スイッチング素子46は詳しくは正側電流路30aの充電スイッチング素子42a/放電スイッチング素子42bの介挿位置の下流位置と負側電流路30bを接続する接続回路50に介挿されると共に、通電による発熱の影響を低減するため、接続回路50においてブレーキ抵抗44は電子回路基板22の外部に配置される。
バッテリ20は制御部20aを備え、制御部20aはバッテリ20の温度を検出する温度センサ(二次電池温度検出手段)20bとバッテリ20の残容量(State of Charge)を検出する電圧/電流センサ(二次電池残容量検出手段)20cを備える。
バッテリ20の制御部20aと電子回路基板22は高低2本のCAN(Control Area Network)通信線52で接続され、検出されたバッテリ20の温度と残容量と放電許可などを示す信号が制御部20aからECU36に送信される。尚、バッテリ20の放電の可否などはECU36で判断するようにしても良い。
正側電流路30aと負側電流路30bは第2の接続回路54で接続される。第2の接続回路54には平滑コンデンサ54aが設けられて回生電流の交流から直流への変換時の脈動を吸収して平滑化する。平滑コンデンサ54aと並列に設けられる抵抗54bはモータ14の負荷変動による電圧降下などを安定化させる。
さらに、正側電流路30aは途中で分岐され、端子32を介して電子回路基板22に入力され、正側電流路30aに充電スイッチング素子42a/放電スイッチング素子42bの配置位置の下流で接続される分岐回路56が形成される。
分岐回路56にはダイオード56aと抵抗56bが直列に介挿され、放電スイッチング素子42bがオンされたときに平滑コンデンサ54aに突入電流が流れるのを防止するプリチャージ抵抗として機能する。
また、正側電流路30aを分圧してECU36に動作電源として供給する分圧回路には検出抵抗からなる電圧センサ(回路内部電圧検出手段)60が設けられ、検出したドライバ回路34の回路内部電圧をECU36に出力する。
図7はECU(制御部あるいは制御手段)36の構成を機能的に示すブロック図である。
図示の如く、ECU36は、停止指示入力判断部(判断手段)36aと、回生制動実行部(実行手段)。36bと、モータ回転数判断部(判断手段)36cと、短絡制動切替部(切替手段36d)を備える。
図8はECU36の停止指示入力判断部36aなどの動作、換言すれば図1装置の動作を示すフロー・チャートである。
以下説明すると、S10においてスイッチ26を介してユーザUから電動モータ14の停止指示が入力されたか否か判断する。S10で否定されるときはS16までの処理をスキップする。
一方、S10で肯定される、即ち、電動モータ14の停止指示が入力されたと判断されるときはS12に進み、モータドライバ回路34の動作を制御して前記したような電動モータ14の三相コイル14bから回生電流を出力させる回生制動(ブレーキ)を実行する。
次いでS14に進み、電動モータ14の回転数が切り替え回転数以下か否か判断する。即ち、S12において電動モータの回生制動が実行されるとき、電動モータの回転数が切り替え回転数以下か否か判断し、S14で肯定されるときはS16に進み、前記した三相コイル14bを短絡させる短絡制動を実行する。尚、S14で否定されるときはS16の処理をスキップする。
図9は電動モータ14の回生制動時の回転数の経時的変化を示すタイム・チャート、図10はそのときのトルクの経時的変化を示すタイム・チャートである。回生制動は電動モータ14の回転による運動エネルギをドライバ回路34を介して電気エネルギに変換することで制動力を得ている。そのため、発電量が低下する低回転域では十分な制動力を得ることが困難となる。
そこで、この実施形態においては規定時間内に停止させる制動力を得るのが困難となる低回転域の閾値を切り替え回転数とし、電動モータ14の回転数がその切り替え回転数以下となるとき、回生制動から短絡制動に切り替えるようにした。
これにより、図10に示す如く、電動モータ14の回転数の低下につれて回生制動のみではトルクのマイナス方向の引き込みが不足するところ、短絡制動に切り替えることによって引き込みを増加させることができ、規定時間内に停止させる制動力を得ることができる。
この場合、ドライバ回路のゲート素子の電圧印加を相違させることで回生制動から短絡制動に切り替えることになるが、電動モータ14の動作としては回生制動によるトルクの引き込みに短絡制動による引き込みを加えることなり、従ってこれは回生制動から回生制動+短絡制動への切り替えということができる。
図8フロー・チャートの説明に戻ると、次いでS18に進み、ドライバ回路34の内部電圧を電圧センサ60の出力から検出する。S10で否定されるときも同様である。次いで、S20に進み、電圧センサ60によって検出されたドライバ回路34の内部電圧が適宜設定される保護電圧以上か否か判断する。
S20で肯定、即ち、保護電圧以上と判断されるときはS22に進み、回生抵抗スイッチング素子46をオンさせてモータ14からブレーキ抵抗44への充電電流の通電を許容する。ここで、「保護電圧」はドライバ回路34の電圧がその値以上となるのを防止すべき値に設定される。
その結果、前記した如く、負側電流路30bと正側電流路30aが接続され、ドライバ回路34に貯留された回生電流はブレーキ抵抗44に流れて消費され、それによってドライバ回路34の内部電圧が過度に上昇するのを抑制することができる。特に、電動モータ14の停止指示が入力されていない場合にこの処理を行うことで、停止指示が入力されたときに回生制動を円滑に実行することができる。
他方、S20で否定、即ち、検出されたドライバ回路34の内部電圧が所定の保護電圧未満と判断されるとき、内部電圧が過度に上昇する不都合が生じていないので、S24に進み、回生抵抗スイッチング素子46をオフさせてモータ14からブレーキ抵抗44への充電電流の通電を阻止する。
上記した如く、この実施形態においては、ユーザUによって後方から手押しされて芝生育地Gを移動可能な機体12と、前記機体に搭載されると共に、三相コイル14bを備えた電動モータ14と、前記機体の下面に配置されると共に、前記電動モータ14に接続され、前記電動モータ14で回転駆動されるとき、前記芝を刈り取り可能なブレードカッタ16と、前記機体12に搭載されると共に、前記電動モータ14に接続され、前記電動モータ14に貯留電力を動作電源として放電する一方、前記ブレードカッタ16の回転駆動の制動時に前記電動モータ14からの回生電流によって充電される二次電池(バッテリ)20と、前記電動モータ14の三相コイル14bへの通電を調整するモータドライバ回路(ドライバ回路)34と、前記モータドライバ回路34の動作を制御する制御部(制御手段。ECU)36とを備えたウォークビハインド型の電動芝刈り機10の制御装置において、前記制御部は、ユーザUから(スイッチ26を介して)前記電動モータ14の停止指示が入力されたか否か判断する停止指示入力判断部(判断手段。36a,S10)と、前記停止指示入力判断部によって前記電動モータ14の停止指示が入力されたと判断されるとき、前記モータドライバ回路34の動作を制御して前記電動モータ14の三相コイル14bから回生電流を出力させる回生制動を実行する回生制動実行部(実行手段)36b,S12)と、前記回生制動実行部によって前記電動モータ14の回生制動が実行されるとき、前記電動モータ14の回転数が切り替え回転数以下か否か判断するモータ回転数判断部(判断手段。36c,S14)と、前記モータ回転数判断部によって前記電動モータ14の回転数が切り替え回転数以下と判断されるとき、前記モータドライバ回路34の動作を制御して前記三相コイル14bを短絡させる短絡制動に切り替える短絡制動切替部(切替手段。36d,S16)とを備える如く構成したので、回生による制動力が機能している運転状態で短絡制動に切り替えることで、電動モータ14の回転数が低い場合でも電動モータ14を確実に制動することができ、よってブレードカッタ16の回転を規定時間内内の停止を確実に達成することができる。また、これにより、ブレードカッタ16のサイズや重量を小型化する、あるいは機械的な制動機構を設けるなどの必要性を減少させることができる。
また、前記制御部(ECU)36は、前記モータドライバ回路34の内部電圧を検出する回路内部電圧検出手段(電圧センサ)60と、前記二次電池20と電動モータ14を接続する電流路30に介挿される抵抗器(ブレーキ抵抗)44と、前記抵抗器44と直列に介挿され、オンされるとき前記電動モータ14から前記抵抗器44への回生電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する回生抵抗スイッチング素子46とを備えると共に、前記回路内部電圧検出手段によって検出された前記モータドライバ回路34の内部電圧が保護電圧以上のとき、前記回生抵抗スイッチング素子46をオンさせて前記電動モータ14から前記抵抗器44への回生電流の通電を許容する(S18からS24)如く構成したので、上記した効果に加え、回生電流を二次電池20に戻せない場合でも、抵抗器44への通電を許容することによってモータドライバ回路34の内部電圧が過度に増加するのを確実に防止できるので、機械的な制動機構を備えない場合でも、二次電池20の状態によらず、確実な制動力を得ることができる。
尚、上記において、ウォークビハインド型の電動芝刈り機を開示したが、図示の構成は例示であり、それに限定されるものではなく、電動芝刈り機であれば同様に妥当する。
10 電動芝刈り機(芝刈り機)、12 機体(フレーム)、14 電動モータ(モータ)、14b 三相コイル、16 ブレードカッタ、20 二次電池(バッテリ)、20a 制御部、20b 温度センサ(二次電池温度検出手段)、20c 電圧/電流センサ(二次電池残容量検出手段)、22 電子回路基板、22a ケース、24 グラスバッグ、26 スイッチ、30 電流路、30a 正側電流路、30b 負側電流路、32 端子、34 モータドライバ回路(ドライバ回路)、34a,34b,34c,34d,34e,34f ゲート素子、34g ドライバ、36 ECU(電子制御ユニット。制御部)、停止指示入力判断部(判断手段)36a、回生制動実行部(実行手段)。36b、モータ回転数判断部(判断手段)36cと短絡制動切替部(切替手段36d)、40 ホール素子センサ、42 スイッチング素子、42a 充電スイッチング素子、放電スイッチング素子、44 ブレーキ抵抗、46 回生抵抗スイッチング素子、50,54 接続回路、56 分岐回路、60 電圧センサ(回路内部電圧検出手段)
Claims (2)
- ユーザによって後方から手押しされて芝生育地を移動可能な機体と、前記機体に搭載されると共に、三相コイルを備えた電動モータと、前記機体の下面に配置されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータで回転駆動されるとき、前記芝を刈り取り可能なブレードカッタと、前記機体に搭載されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータに貯留電力を動作電源として放電する一方、前記ブレードカッタの回転駆動の制動時に前記電動モータからの回生電流によって充電される二次電池と、前記電動モータの三相コイルへの通電を調整するモータドライバ回路と、前記モータドライバ回路の動作を制御する制御部とを備えたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置において、前記制御部は、ユーザから前記電動モータの停止指示が入力されたか否か判断する停止指示入力判断部と、前記停止指示入力判断部によって前記電動モータの停止指示が入力されたと判断されるとき、前記モータドライバ回路の動作を制御して前記電動モータの三相コイルから回生電流を出力させる回生制動を実行する回生制動実行部と、前記回生制動実行部によって前記電動モータの回生制動が実行されるとき、前記電動モータの回転数が切り替え回転数以下か否か判断するモータ回転数判断部と、前記モータ回転数判断部によって前記電動モータの回転数が切り替え回転数以下と判断されるとき、前記モータドライバ回路の動作を制御して前記三相コイルを短絡させる短絡制動に切り替える短絡制動切替部とを備えることを特徴とする電動芝刈り機の制御装置。
- 前記制御部は、前記モータドライバ回路の内部電圧を検出する回路内部電圧検出手段と、前記二次電池と電動モータを接続する電流路に介挿される抵抗器と、前記抵抗器と直列に介挿され、オンされるとき前記電動モータから前記抵抗器への回生電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する回生抵抗スイッチング素子とを備えると共に、前記回路内部電圧検出手段によって検出された前記モータドライバ回路の内部電圧が保護電圧以上のとき、前記回生抵抗スイッチング素子をオンさせて前記電動モータから前記抵抗器への回生電流の通電を許容することを特徴とする請求項1記載の電動芝刈り機の制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016117200A JP2017225213A (ja) | 2016-06-13 | 2016-06-13 | 電動芝刈り機の制御装置 |
US15/610,943 US10104834B2 (en) | 2016-06-13 | 2017-06-01 | Electric lawn mower control apparatus |
EP17174657.1A EP3257352B1 (en) | 2016-06-13 | 2017-06-07 | Electric lawn mower control apparatus |
CN201710433924.4A CN107484488A (zh) | 2016-06-13 | 2017-06-09 | 电动割草机的控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016117200A JP2017225213A (ja) | 2016-06-13 | 2016-06-13 | 電動芝刈り機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017225213A true JP2017225213A (ja) | 2017-12-21 |
Family
ID=59021400
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016117200A Pending JP2017225213A (ja) | 2016-06-13 | 2016-06-13 | 電動芝刈り機の制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10104834B2 (ja) |
EP (1) | EP3257352B1 (ja) |
JP (1) | JP2017225213A (ja) |
CN (1) | CN107484488A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020188713A (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 株式会社クボタ | モーアユニット |
WO2021127342A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Power tool having stamped brake resistor |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019097683A1 (ja) * | 2017-11-17 | 2019-05-23 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
CN108254648B (zh) * | 2018-02-05 | 2023-09-19 | 重庆针尖内燃机部件制造有限公司 | 一种割草机刹车通断检测装置及其检测方法 |
CN111347887B (zh) | 2018-12-21 | 2021-06-18 | 比亚迪股份有限公司 | 电机驱动装置、控制方法、车辆及可读存储介质 |
FR3104857B1 (fr) * | 2019-12-13 | 2021-12-10 | Valeo Systemes Dessuyage | Procédé de commande d’un moteur électrique à courant continu sans balai |
WO2022266123A1 (en) * | 2021-06-15 | 2022-12-22 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Drop detection in power tools |
CN115001323B (zh) * | 2022-07-20 | 2022-10-21 | 江苏东成工具科技有限公司 | 无刷直流电机刹车系统及方法 |
CN115085610B (zh) * | 2022-08-22 | 2022-12-09 | 深圳市好盈科技股份有限公司 | 应用于竞赛级遥控模型车的线性刹车控制方法和装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5085819A (ja) * | 1973-12-03 | 1975-07-10 | ||
JP2004251252A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-09 | Honda Motor Co Ltd | エンジン駆動式作業機 |
JP2013192407A (ja) * | 2012-03-14 | 2013-09-26 | Fuji Electric Co Ltd | 電力変換装置 |
JP2015149965A (ja) * | 2014-02-18 | 2015-08-24 | 日立工機株式会社 | 電動作業機 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3028717A (en) | 1957-07-31 | 1962-04-10 | Scott & Sons Co O M | Power mower |
JPH07148676A (ja) | 1993-11-25 | 1995-06-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動工具の発電制動回路 |
US6170241B1 (en) * | 1996-04-26 | 2001-01-09 | Tecumseh Products Company | Microprocessor controlled motor controller with current limiting protection |
US5727372A (en) * | 1996-05-30 | 1998-03-17 | The Toro Company | On-board charging system for electric lawn mower |
GB2338392A (en) * | 1998-06-16 | 1999-12-22 | Black & Decker Inc | Switch for battery powered lawn mower. |
AU2001257322A1 (en) * | 2000-05-05 | 2001-11-20 | Advanced Materials Corporation | Motor controller system for battery-powered motors |
JP2006507447A (ja) * | 2002-11-22 | 2006-03-02 | 本田技研工業株式会社 | 発電システムを備える動力装置 |
GB0615241D0 (en) * | 2006-08-01 | 2006-09-06 | Bosch Gmbh Robert | Lawn-care apparatus |
US7884560B2 (en) * | 2006-10-17 | 2011-02-08 | Mtd Products Inc | Hybrid electric device |
US7741793B2 (en) * | 2006-10-17 | 2010-06-22 | Mtd Products Inc | Hybrid electric device |
WO2008048615A2 (en) * | 2006-10-17 | 2008-04-24 | Desa Ip, Llc | Hybrid electric device |
US8275502B2 (en) * | 2008-01-28 | 2012-09-25 | Textron Innovations Inc. | Braking regeneration energy shunt system |
JP5178400B2 (ja) | 2008-08-28 | 2013-04-10 | 株式会社東芝 | 洗濯乾燥機 |
JP5351752B2 (ja) | 2009-12-28 | 2013-11-27 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
JP5491346B2 (ja) * | 2010-10-13 | 2014-05-14 | 株式会社マキタ | 電動工具およびプログラム |
JP5808923B2 (ja) | 2011-03-18 | 2015-11-10 | Ntn株式会社 | モータ駆動装置及び電気自動車 |
JP5427256B2 (ja) * | 2012-02-22 | 2014-02-26 | 株式会社三共 | 遊技機 |
JP5804984B2 (ja) | 2012-03-07 | 2015-11-04 | 株式会社ツバキE&M | モータ駆動装置 |
US9192096B2 (en) * | 2012-08-31 | 2015-11-24 | Deere & Company | Electric lawn tractor power management system and method |
CN105027375B (zh) * | 2013-01-05 | 2016-10-05 | Mtd产品公司 | 交流发电机过压保护电路 |
CN204907275U (zh) * | 2015-07-28 | 2015-12-30 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 电子刹车系统及电动工具 |
-
2016
- 2016-06-13 JP JP2016117200A patent/JP2017225213A/ja active Pending
-
2017
- 2017-06-01 US US15/610,943 patent/US10104834B2/en active Active
- 2017-06-07 EP EP17174657.1A patent/EP3257352B1/en active Active
- 2017-06-09 CN CN201710433924.4A patent/CN107484488A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5085819A (ja) * | 1973-12-03 | 1975-07-10 | ||
JP2004251252A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-09 | Honda Motor Co Ltd | エンジン駆動式作業機 |
JP2013192407A (ja) * | 2012-03-14 | 2013-09-26 | Fuji Electric Co Ltd | 電力変換装置 |
JP2015149965A (ja) * | 2014-02-18 | 2015-08-24 | 日立工機株式会社 | 電動作業機 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020188713A (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 株式会社クボタ | モーアユニット |
JP7193415B2 (ja) | 2019-05-21 | 2022-12-20 | 株式会社クボタ | モーアユニット |
WO2021127342A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Power tool having stamped brake resistor |
US11901850B2 (en) | 2019-12-18 | 2024-02-13 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Power tool having stamped brake resistor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3257352A1 (en) | 2017-12-20 |
US20170354088A1 (en) | 2017-12-14 |
CN107484488A (zh) | 2017-12-19 |
EP3257352B1 (en) | 2019-06-19 |
US10104834B2 (en) | 2018-10-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017225213A (ja) | 電動芝刈り機の制御装置 | |
JP6552456B2 (ja) | 電動芝刈り機の制御装置 | |
US8253359B2 (en) | Electric rotating machine control system and vehicle driving system including the electric rotating machine control system | |
US9496810B2 (en) | Method and apparatus for controlling an electric machine | |
JP5653534B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
US9387766B2 (en) | Vehicle with selectively enabled boost converter | |
JP5681256B2 (ja) | 自動車の電圧放電装置及びその方法 | |
EP2564684B1 (en) | Electric working vehicle | |
JP5177245B2 (ja) | 車両およびその制御方法 | |
CN107342715B (zh) | 直流供电的转矩系统及其控制方法 | |
JP6503636B2 (ja) | モータ制御装置 | |
EP2821274B1 (en) | Driving apparatus for electric vehicle | |
CN110707768A (zh) | 充电控制设备和充电控制系统 | |
JP2015107045A (ja) | 充放電回路およびそれを備えたモータ制御装置 | |
US20150229249A1 (en) | Electronic motor-generator system and method for controlling an electric motor-generator | |
US20160137078A1 (en) | Driving apparatus for electric vehicle | |
WO2014118678A2 (en) | An energy system for an electric vehicle | |
JP4655431B2 (ja) | 車両用発電電動機装置 | |
JP2004187339A (ja) | 車載用モータの制御装置および車両用モータシステム | |
JP2005312156A (ja) | 電源制御装置およびそれを備えたモータ駆動装置 | |
EP2919371A1 (en) | Power source device | |
JP2014193094A (ja) | 車両用電源制御装置 | |
JP2011094555A (ja) | エンジン始動装置 | |
JP3928835B2 (ja) | ハイブリッド車用発電電動機装置 | |
JP2003204608A (ja) | 車両用電源装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200324 |