JP2017204076A - 荷役車両システム、休憩管理方法及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態による荷役システムの構成を示す概略図である。荷役システムは、荷役車両である複数のフォークリフト100と、各運転者2に装着される生体情報検出装置200と、各運転者が所有する携帯端末210と、フォークリフト100を管理する管理装置300とを備える。フォークリフト100は、有人走行と無人走行とを切り替え可能とする。
管理装置300は、荷役車両呼出装置の一例である。
なお、マスト103及びフォーク104は、油圧回路によって作動する。
疲労度算出部306は、生体情報検出装置200が出力する生体情報を送受信部304を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。ここで、疲労度は、生体情報に基づいて算出される値であり、例えば、運転者2に疲労が蓄積されるほど大きくなる0以上の値である。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した疲労度に基づいて、運転者2が疲労しているか否か、また、運転者2が疲労から回復したか否かを判定する。位置特定部308は、生体情報検出装置200から位置情報を受信することで、運転者2の位置を特定する。指示生成部309は、疲労度判定部307の判定結果および位置特定部308が特定した位置情報に従って、フォークリフト100に対する指示情報を生成する。指示生成部309が生成した指示情報は、送受信部304を介してフォークリフト100に送信される。指示生成部309は、移動指示部の一例である。回復通知部310は、疲労度判定部307の判定結果が、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部を介して当該運転者2が所有する携帯端末210に、疲労から回復したことを通知する。
ここで、管理装置300にフォークリフト100の位置の情報を更新させる方法について説明する。
フォークリフト100の車両制御装置105の位置検出部511は、フォークリフト100の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト100の位置を検出する。具体的には、位置検出部511は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像を解析し、位置マーク400の識別番号を位置情報として抽出する。作業状況管理部502は、位置検出部511が検出した位置情報を、管理装置300に送信する。これにより、管理装置300の車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する、「車両ID」が位置情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「位置」の項目を、受信した位置情報に書き換える。これにより、車両テーブル301Bは、各フォークリフト100の最新の位置情報を記憶することができる。
図7は、フォークリフト100と管理装置300とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル512Cと作業計画情報テーブル301Aとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト100が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
また、車両制御装置105の記憶部512に記憶されている作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置105側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
図8は、管理装置300による運転者2の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者2に装着された生体情報検出装置200が、運転者2の生体情報と、自装置の位置とを検出する。生体情報検出装置200は、検出した生体情報と自装置の位置の情報とを管理装置300に送信する。管理装置300の疲労度算出部306は、送受信部304を通じて生体情報検出装置200が出力する生体情報と、自装置の位置の情報とを受信する(ステップSb1)。これにより、位置特定部308は、運転者2の位置を特定する。
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合(ステップSb5:Yes)、指示生成部309は、現在の作業が完了していると判定し、送受信部304を介してフォークリフト100に、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示を送信する(ステップSb7)。フォークリフト100が有人運転から無人運転に切り替わることで、運転者2は休憩を開始することができる。つまり、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示の送信は、休憩の開始の通知と等価である。そして、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える(ステップSb8)とともに、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。また、運転切替スイッチ部504は、有人運転から無人運転への切り替えを行い、後述する図9の無人運転の処理を開始する。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も有人運転状態に変更される。
図9は、無人運転への切替指示を受信した際のフォークリフトの処理を示すフローチャートである。送受信部501が無人運転への切替指示を受信すると、搭乗判定部513は、フロアスイッチ118がオフ状態になっているか否かを判定する(ステップSc1)。フロアスイッチ118がオン状態である場合(ステップSc1:No)、自動運転制御部503を起動せずに、ステップSc1の処理を継続する。つまり、フォークリフト100は、無人運転への切替指示を受信してから運転者2が降車するまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ118がオフ状態になった場合(ステップSc1:Yes)、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を起動して、自動運転の処理を開始させる(ステップSc2)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御を停止し、荷役制御部509が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc3)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を停止し、走行制御部508が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc4)。
図10は、管理装置300による緊急荷役作業の発生時の処理を示すフローチャートである。管理者が、管理装置300に緊急荷役作業の情報を入力すると、管理装置300の緊急荷役作業入力部312は、緊急荷役作業の情報を受け付ける(ステップSd1)。入力された緊急荷役作業の情報は、作業計画情報テーブル301Aに書き込まれる。緊急荷役作業の情報を受け付けると、運転状態判定部311は、車両テーブル301Bを参照し、複数のフォークリフト100のうち、運転状態が有人運転状態であるものを特定する(ステップSd2)。次に、疲労度算出部306は、送受信部304を通じて、運転状態が有人運転状態であるフォークリフト100に搭乗する各運転者2の生体情報検出装置200から生体情報を受信する(ステップSd3)。疲労度算出部306は、受信した生体情報と運転者テーブル301Cの平常時生体情報とに基づいて、各運転者2の疲労度の算出を行う。疲労度算出部306は、算出した疲労度を疲労度判定部307に出力する(ステップSd4)。疲労度判定部307は、疲労度算出部306からの疲労度を示す情報を受けると、全ての疲労度が第1閾値以上であるか否かを判定する(ステップSd5)。疲労度が第1閾値未満である運転者2が存在する場合(ステップSd5:No)、送受信部304は、当該運転者2に、緊急荷役作業の発生を通知する(ステップSd6)。具体的には、送受信部304は、疲労度が第1閾値より低い運転者2の携帯端末210に、緊急荷役作業の発生を示す情報を送信する。
疲労度判定部307は、疲労度が第1閾値以下の運転者がいないと判定した場合(ステップSd9:No)、ステップSd8に処理を戻し、第1の閾値の引き上げを行う。つまり、疲労度判定部307は、作業中の運転者2のうち少なくとも1人の疲労度より高くなるまで第1の閾値を引き上げる。これにより、作業中の運転者2のうち最も疲労度が低い運転者2が搭乗するフォークリフト100には、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示が送信されなくなる。つまり、作業中の運転者2のうち最も疲労度が低い運転者2が現在の作業を完了したとしても、休憩の開始が通知されなくなる。
例えば、荷重センサ112が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部510の出力情報を作業状況管理部502が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、運転切替スイッチ部504が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部509が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部502が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、運転切替スイッチ部504が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図7の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップSa2の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
ディスプレイ114に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部502が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報512Bを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部504は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル512Cから選択してディスプレイ114に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者2が運転席117に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
2 運転者
100 フォークリフト
105 車両制御装置
106 リフトレバー
107 チルトレバー
108 リーチレバー
109 アクセルレバー
110 ブレーキペダル
111 ステアリングハンドル
112 荷重センサ
113 カメラ
114 ディスプレイ
118 フロアスイッチ
200 生体情報検出装置
300 管理装置
301 作業計画情報記憶部
302 作業計画情報選択部
303 作業済情報書込部
304 送受信部
305 車両状態書込部
306 疲労度算出部
307 疲労度判定部
308 位置特定部
309 指示生成部
310 回復通知部
311 運転状態判定部
312 緊急荷役作業入力部
400 位置マーク
501 送受信部
502 作業状況管理部
503 自動運転制御部
504 運転切替スイッチ部
508 走行制御部
509 荷役制御部
510 積載検出部
511 位置検出部
512 記憶部
513 搭乗判定部
Claims (6)
- 複数の運転者それぞれによって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムであって、
前記管理装置は、
前記複数の運転者それぞれについて、当該運転者が休憩しているか否かを判定する休憩判定部と、
前記休憩判定部により休憩していないと判定された前記運転者のうち、疲労度が所定の閾値以上であって作業を完了した運転者に、休憩の開始を通知する通知部と、
緊急荷役作業の入力を受け付ける緊急荷役作業入力部と、
を備え、
前記通知部は、休憩していない全ての前記運転者の疲労度が前記閾値以上であり、かつ前記緊急荷役作業の入力があった場合に、休憩していない前記運転者のうち最も疲労度が低い運転者に、作業を完了したときに休憩の開始を通知せず、前記緊急荷役作業が完了したときに休憩の開始を通知する
ことを特徴とする荷役車両システム。 - 前記通知部は、休憩していない全ての前記運転者の疲労度が前記閾値以上であり、かつ前記緊急荷役作業の入力があった場合に、前記複数の運転者のうち少なくとも1人の疲労度より高くなるまで前記閾値を引き上げる
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役車両システム。 - 前記通知部は、休憩していない全ての前記運転者の疲労度が前記閾値以上であり、かつ前記緊急荷役作業の入力があった場合に、前記緊急荷役作業のために休憩を延期した回数が所定数未満の運転者のうち最も疲労度が低い運転者に、休憩の終了を通知する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の荷役車両システム。 - 前記管理装置は、前記通知部が休憩の開始を通知する運転者が搭乗する前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信する切替指示部を備え、
前記複数の荷役車両それぞれは、前記無人走行指示情報を前記管理装置から受信した場合に、運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替える運転切替スイッチ部を備える
ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の荷役車両システム。 - 複数の荷役車両それぞれに搭乗する複数の運転者の休憩管理方法であって、
管理装置が、前記複数の運転者それぞれについて、当該運転者が休憩しているか否かを判定し、
前記管理装置が、休憩していないと判定された前記運転者のうち、疲労度が所定の閾値以上であって作業を完了した運転者に、休憩の開始を通知し、
前記管理装置が、緊急荷役作業の入力を受け付け、
前記管理装置が、休憩していない全ての前記運転者の疲労度が前記閾値以上であり、かつ前記緊急荷役作業の入力があった場合に、休憩していない前記運転者のうち最も疲労度が低い運転者に、作業を完了したときに休憩の開始を通知せず、前記緊急荷役作業が完了したときに休憩の開始を通知する
ことを特徴とする休憩管理方法。 - 複数の運転者それぞれによって操作される複数の荷役車両を管理する管理装置のコンピュータに、
管理装置が、前記複数の運転者それぞれについて、当該運転者が休憩しているか否かを判定する手順、
前記管理装置が、休憩していないと判定された前記運転者のうち、疲労度が所定の閾値以上であって作業を完了した運転者に、休憩の開始を通知する手順、
前記管理装置が、緊急荷役作業の入力を受け付ける手順、
前記管理装置が、休憩していない全ての前記運転者の疲労度が前記閾値以上であり、かつ前記緊急荷役作業の入力があった場合に、休憩していない前記運転者のうち最も疲労度が低い運転者に、作業を完了したときに休憩の開始を通知せず、前記緊急荷役作業が完了したときに休憩の開始を通知する手順
を実行させるための管理装置の制御プログラム。
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