JP2017194828A - 位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】文字印刷がなされたＰＴＰシートにおいて錠剤部とパターンとに色特性上の違いがない場合であっても、精度良く錠剤部の位置を検出できる位置検出装置、位置検出方法およびそのプログラムを提供する。【解決手段】複数の対象物が封入され表面に複数のパターンが付されたシート状物の撮影画像を取得する画像取得部２０２と、撮影画像から対象物およびパターンを特徴量として抽出するための第１プレーン情報、撮影画像からパターンを特徴量として抽出するための第２プレーン情報を取得し、撮影画像と第１プレーン情報とに基づいて対象物およびパターンを含む第１二値化画像を生成し、撮影画像と第２プレーン情報とに基づいてパターンを含む第２二値化画像を生成し、第１および第２二値化画像との差分をとり差分画像を生成し、該差分画像に基づいて対象物の撮影画像上の位置を検出する画像処理部２０３とを備えた。【選択図】図４

Description

本発明の実施形態は、位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラムに関する。

薬剤を固形に成形した素錠や糖衣錠、薬剤が封入されたカプセル（以後、これらを区別しないときは錠剤と称する）を個々に収容するものとして、ＰＴＰ（Press Through Package）シート（ブリスターパック）が知られている。ＰＴＰシートとしては、塩化ビニルといったプラスチックからなり個々に錠剤が収納される複数の凹部（ポケット）が形成された基部シートと、その凹部を閉塞するようにアルミ箔といった蓋シートとが接合されてなるものが一般的である。

このようなＰＴＰシートを製造する過程において、従来ＰＴＰ外観検査が行われている。ＰＴＰ外観検査は、カメラといった撮像手段を用いてＰＴＰシートを撮影し、取得した撮影画像に基づいて、各種検査を行うものである。このようなＰＴＰ外観検査としては、例えば、欠錠や異種の錠剤の混入があるか否か等の検査が挙げられる。関連する技術として、特許文献１〜３に記載の技術が知られている。

このようなＰＴＰ外観検査を行うにあたり、撮影画像内から検査する領域（検査対象領域）を決定する必要がある。撮影画像上の検査対象領域には、錠剤が収容されている錠剤部と、その他のシート部とが含まれる。そのため、錠剤部個々の位置を求めてそれらの重心位置を算出し、これを検査対象領域の中心とすることで検査対象領域を決定するようにしている。

一方、ＰＴＰシートには、その蓋シートにアルミ文字やマーク等のパターンが印刷されているものがあり、このようなＰＴＰシートに対しては錠剤部個々の位置を求める際にパターンの影響を受けない手法がとられている。そのような方法としては、錠剤部とパターンとに色特性上違いがある場合、ＲＧＢ、ＨＳＬの色空間の成分との組み合わせのプレーンのうち、錠剤部とパターンとで最も差が得られるプレーンのプレーン画像を二値化して錠剤部の位置を算出するプレーンを用いた手法が用いられる。一方、錠剤部とパターンとに色特性上違いがない場合、予め登録した画像パターンとマッチする箇所を撮影画像から検出して錠剤部の位置を算出するパターンマッチングの手法が用いられる。

特開２００２−９９８９８号公報 特開２００５−１６４２７２号公報 特開平１１−７３５０８号公報

しかしながら、パターンが印刷なされたＰＴＰシートでは、錠剤部とパターンとに色特性上違いがない場合、上述したプレーンを用いた手法をとることができず、パターンマッチングを用いたとしても錠剤部の背景に印刷パターンが入り込むことがあり、精度良く錠剤部の位置を検出できないという問題があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、パターン印刷がなされたＰＴＰシートにおいて錠剤部とパターンとに色特性上の違いがない場合であっても、精度良く錠剤部の位置を検出できる技術を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、実施形態の位置検出装置は、複数の対象物が封入され、表面に複数のパターンが付されたシート状物の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、前記撮影画像から前記対象物および前記パターンを特徴量として抽出するための第１プレーン情報を取得すると共に、前記撮影画像から前記パターンを特徴量として抽出するための第２プレーン情報を取得するプレーン情報取得部と、前記撮影画像と前記第１プレーン情報とに基づいて前記対象物および前記パターンを含む第１二値化画像を生成すると共に、前記撮影画像と前記第２プレーン情報とに基づいて前記パターンを含む第２二値化画像を生成する二値化画像生成部と、前記第１二値化画像と前記第２二値化画像との差分をとることにより、差分画像を生成し、該差分画像に基づいて前記対象物の前記撮影画像上の位置を検出する対象物検出部と、を有する。

本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置を有する錠剤包装システムの構成を模式的に示す模式図である。 本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置の構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置の一部の構成を模式的に示す模式図である。 本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置の機能を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査処理を示すフローチャートである。 錠剤位置決め処理を示すフローチャートである。 プレーンリストを模式的に示す図である。 原画像を示す図である。 （ａ）は第１プレーン画像を、（ｂ）は第２プレーン画像を示す図である。 （ａ）は図９（ａ）の第１二値化画像を、（ｂ）は図９（ｂ）の第２二値化画像を示す図である。 差分画像を示す図である。 （ａ）は原画像を、（ｂ）はその差分画像を示す図である。 ＰＴＰ外観検査プログラムが情報処理装置に適用される場合を示す模式図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施の形態においては、位置検出装置が錠剤包装システムにおけるＰＴＰ外観検査装置に組み込まれた場合を例にとり説明を行う。

先ず、本実施の形態に係る錠剤包装システムの構成について、図１を参照しつつ説明する。図１は、本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置を有する錠剤包装システムの構成を模式的に示す模式図である。図１に示されるように、錠剤包装システム１００は、基部シート搬送部１１０、加熱装置１２０、成形装置１２１、錠剤充填装置１３０、蓋シート搬送部１４０、シール装置１５０、シート切り出し部１６０、取り出し部１７０、を有する。また、錠剤包装システム１００には、シール装置１５０とシート切り出し部１６０との間にＰＴＰ外観検査装置２００が組み込まれている。以下、錠剤包装システム１００による錠剤の包装過程を簡単に説明する。

透明な塩化ビニル等からなる基部シート３００は、紙部材等からなるコイルに巻き付いた状態であり、基部シート搬送部１１０によりコイルから巻き解かれつつ、次の工程である加熱装置１２０、成形装置１２１へ搬送される。加熱装置１２０へ搬送された基部シート３００はここで加熱され、形成装置１２１により、空圧と鋳型とを用いて錠剤４００を入れるための凹部であるポケット（図３の符号３０１参照）が加熱後の基部シート３００に一定間隔で形成される。なお、説明上、図１ではポケットを省略している。ポケットが形成された基部シート３００は、複数の搬送ローラを経由して錠剤充填装置１３０における錠剤４００の排出口の位置まで搬送される。

排出口の位置まで搬送された基部シート３００は、錠剤充填装置１３０により、錠剤ホッパー１３１に蓄積された錠剤４００がそのポケットへ一錠ずつ供給される。錠剤４００が供給され、ポケットに収納された状態にある基部シート３００は、シール装置１５０へ搬送される。

一方、コイルに巻かれた状態のアルミ箔等からなり、その表面に単色の文字や記号、マーク等のパターン（以後、印刷文字と称する）が付された蓋シート５００が、蓋シート搬送部１４０によりコイルから巻き解かれると共に、シール装置１５０まで搬送される。なお、本実施の形態における印刷文字は、撮影された撮影画像上において錠剤４００の錠剤部と色特性上の違いがないものとする。シール装置１５０まで搬送された基部シート３００と蓋シート５００は、シール装置１５０により、錠剤４００が収容された基部シート３００のポケットの開口が蓋シート５００により閉塞するよう積層されて接合（シール）される。これにより錠剤４００を封入するＰＴＰシート６００が作製される。

作製されたＰＴＰシート６００は、複数の搬送ローラによりＰＴＰ外観検査装置２００の撮影区域まで搬送される。ＰＴＰ外観検査装置２００は、ＣＣＤカメラや画像処理装置等を有してＰＴＰ外観検査処理を行うものである。ＰＴＰ外観検査処理は、ＰＴＰシート６００上の所定の撮影区域を撮影して得た撮影画像に基づいて、ＰＴＰシート６００に錠剤４００が封入されているか否か、封入されている錠剤４００に欠損があるか否か等の錠剤部の良否判定や、ＰＴＰシート６００のシート部に異物や同種物（素錠の粉噛み等）が混入されているか否か等のシート部の良否判定を行う処理であり、その詳細は後述する。ＰＴＰ外観検査装置２００での検査結果は、下流に位置する取り出し部１７０で用いられる。なお、この所定の撮影区域は、シート切り出し部１６０で切り出されるシート（ブリスターパック）ごとのサイズにより決定されることが好ましい。

検査を終えたＰＴＰシート６００は、シート切り出し部１６０により、１つのブリスターパック中の錠剤４００の数が所定の数となるように切り出され、所定の大きさのブリスターパックが作成される。作成後、ブリスターパック状のＰＴＰシート６００は、取り出し部１７０により取り出される。ここで、取り出し部１７０は、ＰＴＰ外観検査装置２００の検査結果に基づいて、不良と判定されたブリスターパックを取り除いている。以上により、ブリスターパック状のＰＴＰシート６００を得ることができる。

次に、上述した本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置２００の構成について図２および図３を参照しつつ説明する。図２は本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置の構成を示すブロック図であり、図３は本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置の一部の構成を模式的に示す模式図である。ＰＴＰ外観検査装置２００は、図２に示されるように、制御部２１０と、撮像部２２０と、光源部２３０と、検知部２４０とを有する。

制御部２１０は、図示しない駆動回路等を用いて撮像部２２０、光源部２３０、および検知部２４０を適宜制御する。より具体的には、制御部２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１、メモリ２１２、ＨＤＤ（Hard disk drive）２１３を有する所謂ＰＣ（Personal Computer）といった情報処理装置である。ＣＰＵ２１１は、メモリ２１２上に展開されるＯＳ(Operating System)、ＢＩＯＳ(Basic Input/Output System)、アプリケーション等の各種プログラムを実行し、ＰＴＰ外観検査装置２００の制御を行う。メモリ２１２は、所謂ＲＡＭ(Random Access Memory)などの揮発性の記憶媒体であり、実行されるプログラムの作業領域や、後述する二値化画像や差分画像を一時保管するバッファ領域として利用される。ＨＤＤ２１３は、各種データを格納する記憶媒体であり、本実施の形態においては後述するプレーンリストや重心位置算出結果等を格納する。

撮像部２２０は、図３に示されるように、錠剤４００が収納された状態におけるＰＴＰシート６００のポケット３０１に対向するよう設けられ、ポケット３０１を含むＰＴＰシート６００全体を撮影するものである。なお、撮像部２２０は、１個のブリスターパックを構成するＰＴＰシート６００の範囲を撮影範囲として撮影することが好ましい。また、このような撮像部２２０としては、例えばカラー画像を生成可能な３ＣＣＤカメラを用いることが好ましい。

光源部２３０は、撮像部２２０の近傍に設けられ、ＰＴＰシート６００における撮像部２２０の撮影範囲へ光を照射するものであり、本実施の形態においては反射光を照射可能なものを用いている。

検知部２４０は、ＰＴＰシート６００のポケット３０１を検知するものであり、ポケット３０１を検知する度に検知信号を図示しないカウンタへ送出する。カウンタは、複数回の検知信号が入力される度に制御部２１０へのタイミングを示すカウントアップ信号を送出する。なお、この検知信号の数は、ブリスターパックにおける錠剤４００の個数（短手方向の個数、換言すれば、ＰＴＰシート６００の搬送方向の個数）に応じて設定することが好ましい。本実施の形態においては、１つのブリスターパックにおける錠剤４００の数が短手方向２×長手方向５個となるものを例にとり説明する。したがって、２回の検知信号でカウントアップ信号が送出され、ＰＴＰシート６００の搬送方向に２個の錠剤分の幅をもつ画像が得られることとなる。

次に、本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置２００の機能構成を、図４を参照しつつ説明する。図４は、本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置の機能を示す機能ブロック図である。

図４に示されるように、ＰＴＰ外観検査装置２００は、ＰＴＰシート６００の撮影範囲を撮影する撮影処理部２０１と、得られた原画像を取得する画像取得部２０２と、取得した画像に対して二値化処理等の画像処理を行う画像処理部２０３と、画像処理した各画像に基づいて各種判定処理を行う判定処理部２０４と、を機能として有する。これら機能は、ＣＰＵ２１１やメモリ２１２等のハードウェア資源が協働することにより実現される。なお、これら機能部の詳細な動作については後述する。

次に、前述した各機能が協働して実行するＰＴＰ外観検査処理について、図５を参照しつつその詳細を説明する。図５は、本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査処理を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査処理は、カウントアップ信号が入力されることをトリガとして実行されるものであり、したがってカウントアップ信号が入力される度に繰り返し実行される。

図５に示されるように、先ずカウントアップ信号が入力されると、撮影処理部２０１はＰＴＰシート６００を撮影する撮影処理を行い、カラーの原画像をメモリ２１２といった記憶領域に格納する（Ｓ１０１）。具体的には、撮影処理部２０１は、光源部２３０を点灯させ、撮像部２２０を駆動させてＰＴＰシート６００の撮影範囲を撮影する。撮像部２２０のシャッター速度は、例えば１／４０００秒である。この撮影により得られた画像を原画像として記憶領域に格納する。

格納後、原画像に基づいて錠剤部の位置を特定し、シートの重心を決定する錠剤位置決め処理が実行され（Ｓ１０２）、原画像上のＰＴＰシート６００の重心が決定される。錠剤位置決め処理については後述する。原画像の重心が決定された後、当該原画像に基づく錠剤部とシート部とに欠陥があるか否かの欠陥判定を行う欠陥判定処理が実行される（Ｓ１０３）。ここでの判定は、重心位置が決定された原画像に基づく従来の手法を用いればよいが、錠剤４００の欠錠や欠損については、錠剤位置決め処理において生成する差分画像（図１１参照）から判断するようにしてもよい。例えば錠剤４００の欠錠については差分画像の錠剤部の個数から判断してもよく、錠剤部の欠損については各錠剤部の面積を求め、閾値を下回るか否かにより判断してもよい。

判定後、判定処理部２０４は欠陥判定処理結果に基づき、原画像に破棄すべき欠陥（例えば欠錠や錠剤４００の欠損、シート部への異物混入や所定面積以上の粉噛み等）があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。破棄すべき欠陥がある場合（Ｓ１０４，ＹＥＳ）、判定処理部２０４は原画像に対応するＰＴＰシートを取り除くよう取り出し部１７０へ信号を出力し（Ｓ１０５）、本フローは終了となる。一方、破棄すべき欠陥がない場合（Ｓ１０４，ＮＯ）、当該ＰＴＰシートを取り除くことなく本フローは終了となる。

次に、上述した錠剤位置決め処理について、図６〜図１１を用いてその詳細を説明する。図６は錠剤位置決め処理を示すフローチャートであり、図７はプレーンリストを模式的に示す図である。また、錠剤位置決め処理にて生成される各種画像データの一例を図８〜図１１に示す。

図６に示されるように、先ず画像取得部２０２は、撮影処理部２０１により撮影された撮影画像を原画像として取得する（Ｓ２０１）。取得される画像は例えば図８に示されるようなカラー画像である。取得後、画像処理部２０３は、原画像から錠剤部と印刷文字とを共に特徴量として抽出した第１プレーン画像を生成するための第１プレーン情報と、印刷文字のみを特徴量として抽出した第２プレーン画像を生成するための第２プレーン情報とをＨＤＤ２１３から取得する（Ｓ２０２）。

第１および第２プレーン情報は、図７に示されるような複数種類のプレーン情報をリスト化したプレーンリストの中から、予めユーザにより選択され設定されたものである。プレーン情報は、ＲＧＢ，ＨＳＬの色空間の成分を持ち、カラー画像である原画像を構成する基となるプレーン画像の生成を規定したものであり、この情報に基づいて、色空間であるＲＧＢのうちの何れかの成分、色空間であるＨＳＬのうちの何れかの成分、およびＲＧＢのうちの２つの成分の一方から他方を差し引いた成分の中から、何れかの成分を持つプレーン画像を生成することにより、錠剤部と印刷文字とを共に特徴量として抽出、または、印刷文字のみを特徴量として抽出することができる。

本実施の形態においては、赤色成分を持つＲプレーン画像生成を規定したＲプレーン情報、緑色成分を持つＧプレーン画像生成を規定したＧプレーン情報、青色成分を持つＢプレーン画像生成を規定したＢプレーン情報、色相成分を持つＨプレーン画像生成を規定したＨプレーン情報、彩度成分を持つＳプレーン画像生成を規定したＳプレーン情報、および明度成分を持つＬプレーン画像生成を規定したＬプレーン情報がプレーンリストに含まれている。

また、ＲＧＢプレーン画像同士の差分をとったもの、具体的にはＲプレーン画像からＧプレーン画像を差し引いた成分を持つＲ−Ｇプレーン画像生成を規定したＲ−Ｇプレーン情報、Ｒプレーン画像からＢプレーン画像を差し引いた成分を持つＲ−Ｂプレーン画像生成を規定したＲ−Ｂプレーン情報、Ｇプレーン画像からＲプレーン画像を差し引いた成分を持つＧ−Ｒプレーン画像生成を規定したＧ−Ｒプレーン情報、Ｇプレーン画像からＢプレーン画像を差し引いた成分を持つＧ−Ｂプレーン画像生成を規定したＧ−Ｂプレーン情報、Ｂプレーン画像からＲプレーン画像を差し引いた成分を持つＢ−Ｒプレーン画像生成を規定したＢ−Ｒプレーン情報、およびＢプレーン画像からＧプレーン画像を差し引いた成分を持つＢ−Ｇプレーン画像生成を規定したＢ−Ｇプレーン情報がプレーンリストに含まれている。

例えば、原画像から錠剤部と印刷文字とを共に特徴量として抽出可能なものがＲプレーンである場合、第１プレーン情報としてＲプレーン情報が設定される。ユーザはＰＴＰ外観検査処理が実行されるに先立って、このプレーンリストの中から適切なプレーン情報を第１プレーン情報とし、第２プレーン画像の生成に適したものを第２プレーン情報として選択してＨＤＤ２１３に格納しておく。なお、適宜プレーンリストにおけるプレーン情報の内容を変更したり、増減したりしてもよく、例えばＲＧＢ成分とＨＳＬ成分との組み合わせのプレーンを用意しておいてもよい。

第１および第２プレーン情報取得後、画像処理部２０３は、原画像と第１プレーン情報とに基づいて、図９（ａ）に示されるような錠剤部と印刷文字とが特徴量として抽出された第１プレーン画像を生成するとともに、原画像と第２プレーン情報とに基づいて、図９（ｂ）に示されるような印刷文字が特徴量として抽出された第２プレーン画像を生成する（Ｓ２０３）。

プレーン画像生成後、画像処理部２０３は、各プレーン画像に対して二値化処理を施し、第１および第２二値化画像を生成する（Ｓ２０４）。例えば、図９（ａ）に示される第１プレーン画像に対して二値化処理を施した場合、図１０（ａ）に示されるような錠剤部と印刷文字とが白色となった第１二値化画像が得られる。一方、図９（ｂ）に示される第２プレーン画像に対して二値化処理を施した場合、図１０（ｂ）に示されるような印刷文字のみが白色となった第２二値化画像が得られる。

二値化画像生成後、画像処理部２０３は生成した第１二値化画像と第２二値化画像との差分をとり、差分画像を生成する（Ｓ２０５）。この処理によれば、錠剤部と印刷文字とを有する第１二値化画像から印刷文字のみを有する第２二値化画像の差分をとるため、図１１に示されるように錠剤部のみが白色で示される差分画像を得ることができる。

差分画像生成後、画像処理部２０３は、各錠剤部の位置を検出するために差分画像に対してラベリング処理を行い、ラベリング処理結果として、各錠剤部に番号と座標位置が設定される（Ｓ２０６）。ラベリング処理後、判定処理部２０４は、ラベリング処理結果から錠剤部の位置チェックを行い、錠剤部が存在するか否かを判定する（Ｓ２０７）。ここでの位置チェックとは、ラベリング処理結果における各錠剤部の番号に対応付けられた座標位置が、予め設定されている番号に対応付けられた矩形領域内に存在するか否かをチェックする処理であり、判定処理部２０４は、このチェック結果に基づいて錠剤部が存在するか否かを判定する。

錠剤部が存在すると判定された場合（Ｓ２０７，ＹＥＳ）、画像処理部２０３はラベリング処理結果に基づいて差分画像のＰＴＰシートの重心位置を算出し（Ｓ２０８）、これにより原画像の検査対象領域が決定され、本フローは終了となる。なお、ラベリング処理結果に基づくＰＴＰシートの重心位置の算出方法は従来のものを用いればよく、ここでの説明は省略する。一方、錠剤部が存在しないと判定された場合（Ｓ２０７，ＮＯ）、原画像に錠剤部が存在しないとして、原画像に対応するブリスターパック状のＰＴＰシート６００が不良品と判定され（Ｓ２０９）、本フローは終了となる。なお、ここで不良品と判定されたものは、後段のステップＳ１０３の欠陥判定処理を実施することなく、ステップＳ１０５のＰＴＰシート破棄の処理に移行することが好ましい。

図１２は、１つのブリスターパックにおける錠剤４００の数を３×５個として錠剤位置決め処理を行った結果を示しており、（ａ）は原画像を、（ｂ）はその差分画像を示している。これに示されるＰＴＰシートは、上段Ａおよび中段Ｂに錠剤４００を封入せず、下段Ｃにのみ錠剤４００を封入している。図１２（ｂ）に示されるように、差分画像では下段Ｃにのみ錠剤部が現れており、錠剤位置決め処理によれば錠剤部を安定して検出可能であることがわかる。

以上に説明した本実施の形態に係るＰＴＰ外観検査装置２００によれば、原画像から錠剤部および印刷文字が特徴量として抽出された画像の二値化画像と、印刷文字のみが特徴量として抽出された画像の二値化画像との差分をとることにより錠剤部のみが現れた二値化画像を得ることができるため、錠剤部と印刷文字とに色特性上の違いがなく、錠剤部と印刷文字とが近接している場合であっても、精度良く錠剤部の位置を検出することができる。したがって、このようなＰＴＰシートに対してもその重心位置を精度良く算出することができ、各種欠陥判定を行うことが可能となる。

なお、本実施の形態においては、ＰＴＰ外観検査処理にステップＳ１０１の撮影処理が含まれているが、これを必ずしも含める必要はない。既に撮影された原画像さえ取得できれば、錠剤位置決め処理により錠剤部の位置を決めることができる。この場合、撮像部２２０、光源部２３０、検知部２４０を別装置としてＰＴＰ外観検査装置２００から除き、制御部２１０をＰＴＰ外観検査装置２００とすることができる。また、ＰＴＰ外観検査装置２００が錠剤位置決め処理のみを行うように構成されてもよく、その場合、当該ＰＴＰ外観検査装置２００とＰＴＰシートの欠陥を判定する他のＰＴＰ外観検査装置とが連動するようにすればよい。

また、本実施の形態においては、検知部２４０のカウントアップ信号に応じてＰＴＰ外観検査処理が実行されると説明したが、検知部２４０を廃して、ＰＴＰシート６００の搬送速度に対応して、例えば３００ｍｓ毎にカウントアップ信号が入力されてＰＴＰ外観検査処理が実行されるようにしてもよい。

また、本実施の形態においては、ＰＴＰシートを対象として説明しているが、これに限定されるものではない。原画像を撮影可能な複数の検査対象物を有するシート状物であり、原画像として撮影可能なものであれば撮影画像上の検査対象物の位置を検出可能である。

また、実施の形態にて述べた各種ステップを、位置検出プログラムとして、図１３に示されるような、コンピュータにより読み取り可能な可搬型の記録媒体９に記憶させ、当該記録媒体９を情報処理装置１０等に読み込ませることにより、前述した機能を情報処理装置１０等に実現させることができる。記録媒体９としては、例えば、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク等）、磁気ディスク（ハードディスクドライブ等）、フラッシュメモリ、ＩＣカード、更にネットワークを介することで伝送可能な媒体等、コンピュータで読み取りや実行が可能な全ての媒体が含まれる。

本発明は、その精神または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の実施の形態は、あらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、何ら拘束されない。更に、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、全て本発明の範囲内のものである。

なお、特許請求の範囲に記載の撮影画像取得部は、例えば前述の実施の形態における画像取得部２０２に対応し、プレーン情報取得部は画像処理部２０３に対応する。また、二値化画像生成部および対象物検出部は、画像処理部２０３および判定処理部２０４に対応する。格納部は、例えばＨＤＤ２１３に対応する。対象物は例えば錠剤４００に対応し、シート状物は例えばＰＴＰシート６００に対応する。

２００ ＰＴＰ外観検査装置、２１３ ＨＤＤ、２０２ 画像取得部、２０３ 画像処理部、２０４ 判定処理部、４００ 錠剤、６００ ＰＴＰシート。

Claims (5)

1. 複数の対象物が封入され、表面に複数のパターンが付されたシート状物の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
   前記撮影画像から前記対象物および前記パターンを特徴量として抽出するための第１プレーン情報を取得すると共に、前記撮影画像から前記パターンを特徴量として抽出するための第２プレーン情報を取得するプレーン情報取得部と、
   前記撮影画像と前記第１プレーン情報とに基づいて前記対象物および前記パターンを含む第１二値化画像を生成すると共に、前記撮影画像と前記第２プレーン情報とに基づいて前記パターンを含む第２二値化画像を生成する二値化画像生成部と、
   前記第１二値化画像と前記第２二値化画像との差分をとることにより、差分画像を生成し、該差分画像に基づいて前記対象物の前記撮影画像上の位置を検出する対象物検出部と、
   を備えることを特徴とする位置検出装置。
2. 色空間であるＲＧＢのうちの何れかの成分、色空間であるＨＳＬのうちの何れかの成分、およびＲＧＢのうちの２つの成分の一方から他方を差し引いた成分の中から、何れかの成分を持つプレーン画像を生成するための複数種類のプレーン情報を格納する格納部を更に備え、
   前記第１プレーン情報および前記第２プレーン情報は、前記複数種類のプレーン情報の中から予め選択される
   ことを特徴とする請求項１記載の位置検出装置。
3. 前記二値化画像生成部は、前記撮影画像と前記第１プレーン情報とに基づいて前記対象物および前記パターンを含むプレーン画像を生成し、該プレーン画像を二値化処理することにより前記第１二値化画像を生成し、前記撮影画像と前記第２プレーン情報とに基づいて前記パターンを含むプレーン画像を生成し、該プレーン画像を二値化処理することにより前記第２二値化画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１記載の位置検出装置。
4. 位置検出装置が、
   複数の対象物が封入され、表面に複数のパターンが付されたシート状物の撮影画像を取得し、
   前記撮影画像から前記対象物および前記パターンを特徴量として抽出するための第１プレーン情報を取得すると共に、前記撮影画像から前記パターンを特徴量として抽出するための第２プレーン情報を取得し、
   前記撮影画像と前記第１プレーン情報とに基づいて前記対象物および前記パターンを含む第１二値化画像を生成すると共に、前記撮影画像と前記第２プレーン情報とに基づいて前記パターンを含む第２二値化画像を生成し、
   前記第１二値化画像と前記第２二値化画像との差分をとることにより、前記対象物を含む差分画像を生成し、該差分画像に基づいて前記対象物の前記撮影画像上の位置を検出する
   ことを特徴とする位置検出方法。
5. コンピュータを、
   複数の対象物が封入され、表面に複数のパターンが付されたシート状物の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
   前記撮影画像から前記対象物および前記パターンを特徴量として抽出するための第１プレーン情報を取得すると共に、前記撮影画像から前記パターンを特徴量として抽出するための第２プレーン情報を取得するプレーン情報取得部と、
   前記撮影画像と前記第１プレーン情報とに基づいて前記対象物および前記パターンを含む第１二値化画像を生成すると共に、前記撮影画像と前記第２プレーン情報とに基づいて前記パターンを含む第２二値化画像を生成する二値化画像生成部と、
   前記第１二値化画像と前記第２二値化画像との差分をとることにより、差分画像を生成し、該差分画像に基づいて前記対象物の前記撮影画像上の位置を検出する対象物検出部
   として機能させるための位置検出プログラム。