JP2010117331A - 粒状物品種検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】粒状物品の種類を判別し検査する際に高度な判別精度を実現することが可能であり、且つ簡便に物品種の判別検査を行うことが可能な粒状物品種検査装置を提供する。
【解決手段】載置板に１乃至複数の被検査物品を載置して上方２方向から被検査物品を撮影する。また、載置板上の被検査物品の重量を計測する。撮影した画像とテンプレート画像との間で２次元画像マッチングを行う。また、撮影した画像からステレオ画像を合成し、テンプレートステレオ画像との間でステレオマッチングを行う。各マッチングで得た物品種候補の組み合わせのうち、総重量が計測された総重量に近似するものを抽出する。そして、抽出された物品種候補の組み合わせのうち、各マッチングにおけるテンプレート画像との距離の加重和が最小のものを選出し、これを物品種として特定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、粒状物品の種類を自動判別する粒状物品種検査装置に関し、特に、分包されたカプセルや錠剤等の種類を自動判別するのに適した粒状物品種検査装置に関する。

薬局や病院においては、一般に、患者に対して処方された薬剤を１回の服用分毎に分包し、患者に提供する。この際、薬剤の分包は、処方箋に従って薬剤師が薬剤を選択し、手作業や分包機によって袋詰めを行う。ところで、人手による作業では、必然的に人為的ミスがリスクとして発生するが、薬剤の分包作業においては、分包された薬剤を患者が服用するため、人為的ミスが許されない。従って、分包後に、分包された薬剤の種類を検査する必要がある。

分包薬剤の種類を検査する検査装置としては、特許文献１のものが公知である。図６に、特許文献１に記載の分包薬剤の検薬装置を示す（特許文献１，実施例２参照）。検薬装置は、透明な袋１０１に分包された薬剤（錠剤又はカプセル）の検薬を行う装置である。

この検薬装置の撮影ユニット１００は、分包した薬剤の入った袋１０１を挟んで、上方に設置されるデジタルカメラ１０２と、下方に設置されるデジタルカメラ１０３と、上方に設置される平行光源を下向きに照射する照明器１０４とを備えている。

上方のデジタルカメラ１０２は、透明な袋１０１に分包された薬剤をカラー撮影た画像を出力する。また、下方に設置されるデジタルカメラ１０３は、照明器１０４による平行光線の照明下で、各薬剤が灰色若しくは黒色のシルエット画像として撮像されたシルエット画像を出力する。

薬剤の照合を行う場合、撮影した画像から各薬剤画像を切り出す必要がある。この検薬装置では、薬剤画像の切り出し処理を、シルエット画像を用いて行う。まず、シルエット画像に対して２値化処理を行う。次いで、２値化されたシルエット画像に対して、８近傍収縮処理を行う。これにより、接触した薬剤同士が分離するため、各薬剤画像を分離して切り出すことができる。

各薬剤の照合は、上方のデジタルカメラ１０２により撮影されたカラー画像を用いて行われる。まず、先にシルエット画像によって切り出された領域に従って、デジタルカメラ１０２により撮影されたカラー画像から各薬剤画像を切り出す。そして、個々の薬剤画像について、ＲＧＢ濃度値を検出し、色彩テンプレートを作成する。また、各薬剤のカラー画像を２値化して、長軸Ｌ、短軸Ｓの長さを画素数で算出する。さらに、各薬剤毎に、画像の面積Σを全画素数で算出する。

最後に、得られたこれらのパラメータを用いて、次式（１）により照合判定値ｖを算出する。

基準データと検査薬剤とが一致すればｖは小さい値となり、一致しなければｖは大きい値となるので、このｖを閾値判定することで薬剤の照合が可能となる。
特開２００８−１８２３０号公報

しかしながら、実際の調剤現場において扱う薬剤は極めて多種類に及び、それら多種類の薬剤の中には形状や色彩、模様が類似するものが多い。従って、上記従来の分包薬剤の検薬装置のように、ＲＧＢ値、長軸、短軸、平面面積のみを基準に薬剤の判別を行うのでは、十分な精度で薬剤の判別を行うことができず、誤判定を生じる。特に、調剤現場では患者に薬剤を誤って投与する事故を完全に防止することが要請されるため、判別精度はさらに高度なものが求められている。

一方、調剤現場では、多数の患者に短時間で薬剤を処方する必要があり、迅速に薬剤の分包と検査を行う必要がある。従って、薬剤種の判別検査も簡便に行うことができるものである必要がある。

そこで、本発明の目的は、粒状物品の種類を判別し検査する際に高度な判別精度を実現することが可能であり、且つ簡便に物品種の判別検査を行うことが可能な粒状物品種検査装置を提供することにある。

（Ｉ）記号の規約
最初に、本明細書において使用する記号について、次のように定めておく。
Ｎ：載置板上に置かれる被検査物品の個数（Ｎ≧１）；
Ｇ^（ｎ）：第ｎ番目の撮像装置（カメラ）により撮影された画像（ｎ＝１，２，３）；
Ｇ_ｉ ^（ｎ）：画像Ｇ^（ｎ）から切り出されたｉ番目（ｉ＝１，…，Ｎ）の物品の切出画像；
Ｇ_ｉ：切出画像Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２），Ｇ_ｉ ^（３）の何れか（ｉ＝１，…，Ｎ）；
Ｓ_ｉ：切出画像Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２）から生成されるステレオ画像
Ｔ_１（ｐ）：物品ｐのテンプレート二次元画像；
Ｔ_２（ｐ）：物品ｐのテンプレート・ステレオ画像；
Ｔ_３（ｐ）：物品ｐのテンプレート印字画像；
Ｔ_４（ｐ）：物品ｐのテンプレート刻印画像；
Ｑ_ｉ：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）から抽出された模様画像（印字画像又は刻印画像）；
Ａ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ａ）｝：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）に対する第一の候補物品種集合；
Ｂ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）｝：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）に対する第二の候補物品種集合；
Ｃ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）｝：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）に対する第三の候補物品種集合；
Ｅ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）｝：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）に対する第四の候補物品種集合；
Ｐ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ｝：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）に対する共通候補物品種集合；
（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）：共通候補の順列（順列）；
Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））：切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）とテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）との間の二次元画像距離；
Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））：ステレオ画像Ｓ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）とテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）との間のステレオ画像距離；
Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ））：印字画像ととの間の印字画像距離；
Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ））：刻印画像ととの間の刻印画像距離；
Ｄ_１：第一の距離和（＝Σ_ｉＬ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ））；
Ｄ_２：第二の距離和（＝Σ_ｉＬ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））；
Ｄ_３：第三の距離和（＝Σ_ｉＬ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ）））；
Ｄ_４：第四の距離和（＝Σ_ｉＬ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ）））；
ｃ_１，ｃ_２，ｃ_３，ｃ_４：加重和の重み係数．

（ＩＩ）本発明の構成
本発明の粒状物品種検査装置の第１の構成は、被検査物品を載置する載置板と、
前記載置板上に載置される被検査物品を斜め上方から撮像する第一の撮像装置と、
前記載置板上に載置される被検査物品を前記第一の撮像装置とは異なる方角の斜め上方から撮像する第二の撮像装置と、
前記載置板上に載置された被検査物品の総重量Ｍを検出する計重器と、
前記第一及び第二の撮像装置で撮像されたそれぞれの画像から、前記載置板上に載置されたＮ個（Ｎ≧１）の被検査物品の画像を切り出して切出画像｛Ｇ_１ ^（ｎ），…，Ｇ_Ｎ ^（ｎ）｝（ｎ＝１，２：ｎは撮像装置の番号）を生成する領域分離手段と、
検査対象となる複数種の物品を、各物品種ごとに、その物品種ｐの物品を撮影したテンプレート二次元画像｛Ｔ_１（ｐ）｝、その物品種の物品のステレオ・画像であるテンプレート・ステレオ画像｛Ｔ_２（ｐ）｝、並びにその物品種の物品１個当たりの重量｛ｍ（ｐ）｝を当該物品種ｐと関連づけて記憶するテンプレート記憶手段と、
前記テンプレート記憶手段に記憶された各テンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）と前記第一又は第二の撮像装置により撮像された前記各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）との二次元画像マッチングを実行し、前記テンプレート二次元画像と前記切出画像との距離（以下「二次元画像距離」）Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合（以下「第一の候補物品種集合」）Ａ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する二次元画像マッチング手段と、
前記第一及び第二の撮像装置により撮像されるＮ組の前記切出画像の対｛（Ｇ_１ ^（１），Ｇ_１ ^（２）），…，（Ｇ_Ｎ ^（１），Ｇ_Ｎ ^（２））｝から、Ｎ個の被検査物品のステレオ画像｛Ｓ_１，…，Ｓ_Ｎ｝を合成するステレオ画像合成手段と、
前記テンプレート記憶手段に記憶された前記各テンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ）と、前記ステレオ画像合成手段により合成された前記各ステレオ画像Ｓ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）とのステレオ・マッチングを実行し、前記テンプレート・ステレオ画像と前記ステレオ画像との距離（以下「ステレオ画像距離」）Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合（以下「第二の候補物品種集合」）Ｂ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出するステレオ・マッチング手段と、
Ｎ個の前記各切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれに対し、前記第一の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第二の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合（以下「共通候補物品種集合」）Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ｝を抽出する共通候補抽出手段と、
Ｎ個の前記共通候補物品種集合Ｐ_１，…，Ｐ_Ｎのそれぞれから１つずつ物品種を取り出して集めた共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）の中から、前記テンプレート記憶手段に記憶された物品種の物品１個当たりの重量を前記共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）について足し合わせた総重量Ｍ_ｊと、前記計重器が検出する総重量Ｍとの差｜Ｍ_ｊ−Ｍ｜が所定の閾値ε_Ｍ以下となる共通候補の順列を抽出する重量判定手段と、
前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）との距離をその共通候補の順列について足し合わせた第一の距離和Ｄ_１＝Σ_ｉＬ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ））を算出する第一の距離和演算手段と、
前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応するステレオ画像Ｓ_ｉとの距離をその共通候補の順列について足し合わせた第二の距離和Ｄ_２＝Σ_ｉＬ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ））を算出する第二の距離和演算手段と、
前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列｛（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）｝のうち、前記第一の距離和Ｄ_１と前記第二の距離和Ｄ_２との加重和ｃ_１Ｄ_１＋ｃ_２Ｄ_２が最小となる共通候補の順列を抽出し、前記載置板に載置された被検査物品の集合として出力する総合判定手段と、
を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、二次元画像マッチングに加えて、ステレオ・マッチングにより薬剤の判別を行うことによって、物品の高さのマッチングも行われ、判別精度を向上させることができる。更に、各被検査物品の重量和によって候補の絞り込みを行うため、画像による判別のみの場合に比べ、更に判別誤差を低減させることができる。また、検査に当たっては、被検査物品を載置台上に載せて撮影を行うのみであるため、きわめて簡便に検査を行うことができる。

本発明の粒状物品種検査装置の第２の構成は、前記第１の構成において、前記テンプレート記憶手段には、各物品種ごとに、その物品種の物品の表面に印字がある場合には、その印字を撮影した画像（以下「印字画像」）をテンプレート印字画像｛Ｔ_３（ｐ）｝として、当該物品種ｐと関連づけて記憶され、その物品種の物品の表面に刻印がある場合には、その刻印を撮影した画像（以下「刻印画像」）をテンプレート刻印画像｛Ｔ_４（ｐ）｝として、当該物品種ｐと関連づけて記憶されており、
Ｎ個の前記各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれについて、前記切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）内の物品の表面に前記印字画像又は前記刻印画像（以下「模様画像」）が存在するか否かを判定し、前記模様画像が存在する場合にはその模様画像Ｑ_ｉを抽出する模様画像抽出手段と、
前記模様画像抽出手段により抽出された前記模様画像Ｑ_ｉが、印字画像であるか刻印画像であるかを判別する印字・刻印判別手段と、
前記印字・刻印判別手段により前記模様画像Ｑ_ｉが前記印字画像と判別された場合、前記テンプレート記憶手段に記憶された前記各テンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ）と前記印字画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、前記テンプレート印字画像と前記印字画像との距離である印字画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合を第三の候補物品種集合Ｃ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）として抽出する印字画像マッチング手段と、
前記印字・刻印判別手段により前記模様画像Ｑ_ｉが前記刻印画像と判別された場合、前記テンプレート記憶手段に記憶された前記各テンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ）と前記刻印画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、前記テンプレート刻印画像と前記刻印画像との距離である刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合を前記第四の候補物品種集合Ｅ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）として抽出する刻印画像マッチング手段と、
前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する印字画像Ｑ_ｉとの距離をその共通候補の順列について足し合わせた第三の距離和Ｄ_３＝Σ_ｉＬ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ））を算出する第三の距離和演算手段と、
前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する刻印画像Ｑ_ｉとの距離をその共通候補の順列について足し合わせた第四の距離和Ｄ_４＝Σ_ｉＬ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ））を算出する第四の距離和演算手段と、
を備え、
前記総合判定手段は、前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列｛（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）｝のうち、前記第一の距離和Ｄ_１、前記第二の距離和Ｄ_２、前記第三の距離和Ｄ_３、及び前記第四の距離和Ｄ_４の加重和ｃ_１Ｄ_１＋ｃ_２Ｄ_２＋ｃ_３Ｄ_３＋ｃ_４Ｄ_４（ｃ_１、ｃ_２，ｃ_３，ｃ_４は重み定数）が最小となる共通候補の順列を抽出し、前記載置板に載置された被検査物品の集合として出力すること
を特徴とする。

この構成によれば、印字や刻印の画像マッチングを併用することで、更に判別精度を高めることができる。

本発明の粒状物品種検査装置の第３の構成は、前記第２の構成において、前記載置板は、透光性の板材からなり、
前記載置板上に載置される被検査物品を前記載置板の下方乃至斜め下方から前記載置板を透して撮像する第三の撮像装置を備え、
前記領域分離手段は、前記第一、第二、及び第三の撮像装置で撮像されたそれぞれの画像から、前記切出画像｛Ｇ_１ ^（ｎ），…，Ｇ_Ｎ ^（ｎ）｝（ｎ＝１，２，３：ｎは撮像装置の番号）を生成し、
前記二次元画像マッチング手段は、前記各テンプレート二次元画像Ｔ_１ｋ（ｋ＝１，２，…）と前記第一、第二、又は第三の撮像装置の何れかにより撮像された前記各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）との二次元画像マッチングを実行し、前記二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１ｋ）が小さい順に、前記第一の候補物品種集合Ａ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出するものであることを特徴とする。

この構成によれば、第三の撮像装置によって下面から薬剤を撮影した画像を併用することで、印字面又は刻印面が下向きになっている場合にも、正しく印字や刻印の画像マッチングを行うことが可能となり、更に判別精度を高めることができる。

本発明の粒状物品種検査装置の第４の構成は、前記第２又は３の構成において、前記共通候補抽出手段は、Ｎ個の前記各切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれに対し、
当該切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉとして印字画像が含まれる場合には、前記第１の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと前記第３の候補物品種集合Ｃ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を前記共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ∩Ｃ_ｉとして抽出し、
当該切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉとして刻印画像が含まれる場合には、前記第１の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと前記第四の候補物品種集合Ｅ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を前記共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ∩Ｅ_ｉとして抽出し、
当該切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉが含まれない場合には、前記第１の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第２の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を前記共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉとして抽出すること
を特徴とする。

以上のように、本発明によれば、被検査物品を２方向から撮影し、二次元の画像マッチングに加えて、ステレオ・マッチングにより薬剤の判別を行うとともに、各被検査物品の重量和によって判別候補の絞り込みを行うことで、粒状物品の種類を判別し検査する際の判別精度が高い粒状物品種検査装置を提供することができる。また、検査作業は、被検査物品を載置板上に置いて撮影するのみであるため、簡便に物品種の判別検査を行うことが可能である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施例１に係る粒状物品種検査装置１の構成を示す図である。本実施例の粒状物品種検査装置１は、透明な包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂの種類を判別検査するものである。この場合、被検査物品Ｂは、錠剤やカプセル等の粒状薬剤である。

粒状物品種検査装置１は、撮影ユニット２と制御装置３の２つの部分から構成されている。撮影ユニット２は、被検査物品Ｂの撮影と計重を行う装置の單元部分である。また、制御装置３は、撮影ユニット２から出力される被検査物品Ｂの画像情報と計重情報に基づいて被検査物品Ｂの判別検査を行う装置の單元部分である。この制御装置３としては、制御プログラムがインストールされた汎用のコンピュータを使用することができる。

撮影ユニット２は、載置板４、計重器５、第一照明６、第二照明７、第三照明８、第一カメラ９、第二カメラ１０、及び第三カメラ１１を備えている。

載置板４は、透明な包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂを載置するための水平台であり、透光性の板材で構成されている。また、載置板４の下面には、載置板４の被検査物品Ｂを載置する部分に対向する部分に方形の開口部が形成された黒色の遮光板４ａが貼り付けられている。この遮光板４ａは、包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂを載置する位置を指定すると共に、撮影される画像の余分な部分を除去するのを容易とするために設けられている。

尚、包装袋Ａには被検査物品Ｂが１個以上包装されているものとし、包装袋Ａに包装されている被検査物品Ｂの個数をＮ（≧１）と記すことにする。

計重器５は、載置板４上に載置された被検査物品Ｂの総重量Ｍを検出する。計重器５としては電子天秤などが使用される。

第一照明６及び第二照明７は、載置板４の上方に設置された照明器であり、載置板４上に載置される包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂを斜め上方から照光する。第一照明６及び第二照明７は、載置板４の被検査物品Ｂを載置する部分（遮光板４ａの開口部）の中心点に対して左右となる位置に設置される。また、第三照明８は、載置板４の下方に設置された照明器であり、載置板４上に載置される包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂを斜め下方から照光する。

第一カメラ９及び第二カメラ１０は、載置板４の上方に設置された撮像装置であり、載置板４上に載置される包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂを斜め上方から撮像する。第一カメラ９及び第二カメラ１０は、載置板４の被検査物品Ｂを載置する部分（遮光板４ａの開口部）の中心点に対して左右となる位置に設置される。従って、第二カメラ１０は、第一カメラ９とは異なる方角の斜め上方から被検査物品Ｂを撮像することになる。また、第三カメラ１１は、載置板４の下方に設置された撮像装置であり、載置板４上に載置される包装袋Ａに分包された被検査物品Ｂを斜め下方から撮像する。尚、第一カメラ９、第二カメラ１０、及び第三カメラ１１には、ＣＣＤ素子などの電子撮像装置が使用される。

図２は、実施例１に係る粒状物品種検査装置１の機能ブロック図である。図２において、図１と同様の部分については同符号が付されている。

この粒状物品種検査装置１の制御装置３は、テンプレート記憶部２０、第一候補群記憶部２１、第二候補群記憶部２２、第三候補群記憶部２３、第四候補群記憶部２４、共通候補記憶部２５、共通候補順列記憶部２６、領域分離モジュール２７、画像選択モジュール２８、二次元画像マッチング・モジュール２９、ステレオ画像合成モジュール３０、ステレオ・マッチング・モジュール３１、模様画像抽出モジュール３２、照明コントローラ３３、印字・刻印判別モジュール３４、印字画像マッチング・モジュール３５、刻印画像マッチング・モジュール３６、共通候補抽出モジュール３７、重量判定モジュール３８、距離和演算モジュール３９、距離和演算モジュール４０、距離和演算モジュール４１、距離和演算モジュール４２、総合判定モジュール４３、出力モジュール４４、及び出力装置４５を備えている。出力装置４５以外の部分の各記憶部及び各モジュールは、プログラムによってコーディングされ、制御装置３がそのプログラムをロードして実行することにより、制御装置３において機能的に実現される。尚、出力装置４５は、ディスプレイやスピーカ等の出力装置が使用される。

テンプレート記憶部２０は、検査対象となる複数種の物品を、各物品種ごとに、その物品種ｐのテンプレート二次元画像｛Ｔ_１（ｐ）｝、テンプレート・ステレオ画像｛Ｔ_２（ｐ）｝、テンプレート印字画像｛Ｔ_３（ｐ）｝、テンプレート刻印画像｛Ｔ_４（ｐ）｝、及びその物品種の物品１個当たりの重量｛ｍ（ｐ）｝を当該物品種ｐと関連づけて記憶している。

ここで、「テンプレート二次元画像」とは、参照パターンとして使用される物品を真上から撮影した二次元画像である。「テンプレート・ステレオ画像」とは、参照パターンとして使用される物品のステレオ画像である。「テンプレート印字画像」とは、参照パターンとして使用される物品の表面にある印字を撮影した印字画像である。「テンプレート刻印画像」とは、参照パターンとして使用される物品の表面にある刻印を撮影した刻印画像である。前述の規約で定めた通り、各テンプレート二次元画像をＴ_１（ｐ）、各テンプレート・ステレオ画像をＴ_２（ｐ）、各テンプレート印字画像をＴ_３（ｐ）、各テンプレート刻印画像をＴ_４（ｐ）と記すことにする。ここで、ｐは物品種を表す。各テンプレートは、その物品種の物品の代表的なものを撮影した画像又はそれから合成された画像であり、あらかじめ用意され、テンプレート記憶部２０にあらかじめ保存されている。

尚、印字や刻印のない物品種ｐについては、テンプレート印字画像やテンプレート刻印画像は存在しない。

領域分離モジュール２７は、第一カメラ９及び第二カメラ１０並びに第三カメラ１１で撮像されたそれぞれの画像から、載置板４上に載置されたＮ個の被検査物品Ｂの画像を個別に切り出して切出画像｛Ｇ_１ ^（ｎ），…，Ｇ_Ｎ ^（ｎ）｝を生成する。ここで、Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）は切出画像であり、ｎ（＝１，２，３）はカメラの番号を表す。すなわち、ｎ＝１は第一カメラ９で撮像された画像から切り出した切出画像、ｎ＝２は第二カメラ１０で撮像された画像から切り出した切出画像、ｎ＝３は第三カメラ１１で撮像された画像から切り出した切出画像を表す。従って、領域分離モジュール２７は、全部で３Ｎ個の切出画像を生成する。

画像選択モジュール２８は、領域分離モジュール２７によって切り出される切出画像Ｇ_ｉ（ｎ）を選択し出力する。

二次元画像マッチング・モジュール２９は、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）と、第一カメラ９又は第二カメラ１０若しくは第三カメラ１１により撮像された各切出画像Ｇ_ｉとの二次元画像マッチングを実行し、テンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）と切出画像Ｇ_ｉとの距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ））を算出する。この距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ））を「二次元画像距離」と呼ぶ。また、二次元画像マッチング・モジュール２９は、二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ））が所定の閾値ε_１以下となるテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ_ｉｋ ^（Ａ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ａ）の集合Ａ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する。この候補物品種の集合Ａ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ａ）｝を「第一の候補物品種集合」という。ここで、ｐ_ｉｋ ^（Ａ）は、第一の候補物品種の集合Ａ_ｉに含まれるｋ番目の要素（物品）を表す。

第一候補群記憶部２１は、二次元画像マッチング・モジュール２９が抽出する第一の候補物品種集合Ａ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ａ）｝、及び、集合Ａ_ｉの各要素ｐ_ｉｋ ^（Ａ）に対するテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ_ｉｋ ^（Ａ））とそれに対応する切出画像Ｇ_ｉとの二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ_ｉｋ ^（Ａ）））を記憶する。

ステレオ画像合成モジュール３０は、第一カメラ９及び第二カメラ１０により撮像されるＮ組の切出画像の対｛（Ｇ_１ ^（１），Ｇ_１ ^（２）），…，（Ｇ_Ｎ ^（１），Ｇ_Ｎ ^（２））｝から、Ｎ個の被検査物品のステレオ画像｛Ｓ_１，…，Ｓ_Ｎ｝を合成する。

ステレオ・マッチング・モジュール３１は、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ）と、各ステレオ画像Ｓ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）とのステレオ・マッチングを実行し、テンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ）とステレオ画像Ｓ_ｉとの距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））を算出する。この距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））を「ステレオ画像距離」という。また、ステレオ・マッチング・モジュール３１は、ステレオ画像距離Ｌ_２（Ｇ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））が所定の閾値ε_２以下となるテンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ_ｉｋ ^（Ｂ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）の集合Ｂ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する。この候補物品種の集合Ｂ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）｝を「第二の候補物品種集合」という。ここで、ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）は、第二の候補物品種集合Ｂ_ｉに含まれるｋ番目の要素（物品）を表す。

第二候補群記憶部２２は、ステレオ・マッチング・モジュール３１が抽出する第二の候補物品種集合Ｂ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）｝、及び、集合Ｂ_ｉの各要素ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）に対するテンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ_ｉｋ ^（Ｂ））とそれに対応するステレオ画像Ｓ_ｉとのステレオ画像距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）））を記憶する。

模様画像抽出モジュール３２は、Ｎ個の各切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれについて、切出画像Ｇ_ｉ内の物品の表面に印字画像又は刻印画像が存在するか否かを判定する。印字画像又は刻印画像のことをまとめて「模様画像」という。模様画像が存在する場合には、模様画像抽出モジュール３２はその模様画像Ｑ_ｉを抽出する。

照明コントローラ３３は、第一照明６、第二照明７、及び第三照明８の光量を調節し又はそれらの点消灯を制御する。

印字・刻印判別モジュール３４は、模様画像抽出モジュール３２により抽出された模様画像Ｑ_ｉが、印字画像であるか刻印画像であるかを判別する。

印字画像マッチング・モジュール３５は、印字・刻印判別モジュール３４により模様画像Ｑ_ｉが印字画像であると判別された場合、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ）と印字画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、テンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ）と印字画像Ｑ_ｉとの距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））を算出する。この距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））を「印字画像距離」という。また、印字画像マッチング・モジュール３５は、印字画像距離Ｌ_３（Ｇ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））が所定の閾値ε_３以下となるテンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ_ｉｋ ^（Ｃ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）の集合Ｃ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する。この候補物品種の集合Ｃ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）｝を「第三の候補物品種集合」という。ここで、ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）は、第三の候補物品種の集合Ｃ_ｉに含まれるｋ番目の要素（物品）を表す。

第三候補群記憶部２３は、印字画像マッチング・モジュール３５が抽出する第三の候補物品種集合Ｃ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）｝、及び、集合Ｃ_ｉの各要素ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）に対するテンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ_ｉｋ ^（Ｃ））とそれに対応する印字画像Ｑ_ｉとの印字画像距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）））を記憶する。

刻印画像マッチング・モジュール３６は、印字・刻印判別モジュール３４により模様画像Ｑ_ｉが刻印画像であると判別された場合、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ）と刻印画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、テンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ）と刻印画像Ｑ_ｉとの距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））を算出する。この距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））を「刻印画像距離」という。また、刻印画像マッチング・モジュール３６は、刻印画像距離Ｌ_４（Ｇ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））が所定の閾値ε_４以下となるテンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ_ｉｋ ^（Ｅ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）の集合Ｅ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する。この候補物品種の集合Ｅ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）｝を「第四の候補物品種集合」という。ここで、ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）は、第四の候補物品種の集合Ｅ_ｉに含まれるｋ番目の要素（物品）を表す。

第四候補群記憶部２４は、刻印画像マッチング・モジュール３６が抽出する第四の候補物品種集合Ｅ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）｝、及び、集合Ｅ_ｉの各要素ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）に対するテンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ_ｉｋ ^（Ｅ））とそれに対応する刻印画像Ｑ_ｉとの刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）））を記憶する。

共通候補抽出モジュール３７は、領域分離モジュール２７が出力するＮ個の切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれに対し、共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ｝を抽出する。ここで、切出画像Ｇ_ｉに印字画像Ｑ_ｉが含まれる場合には、共通候補抽出モジュール３７は、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと第３の候補物品種集合Ｃ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ∩Ｃ_ｉとして抽出する。また、切出画像Ｇ_ｉに刻印画像Ｑ_ｉが含まれる場合には、共通候補抽出モジュール３７は、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと第四の候補物品種集合Ｅ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ∩Ｅ_ｉとして抽出する。また、切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉが含まれない場合には、共通候補抽出モジュール３７は、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉとして抽出する。

共通候補記憶部２５は、共通候補抽出モジュール３７により抽出された共通候補物品種集合Ｐ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を記憶する。

重量判定モジュール３８は、共通候補記憶部２５に記憶されたＮ個の共通候補物品種集合Ｐ_１，…，Ｐ_Ｎのそれぞれから１つずつ物品種を取り出して集めた共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）について、テンプレート記憶部２０に記憶された物品種の物品１個当たりの重量を共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）について足し合わせた総重量Ｍ_ｊを算出する。そして、計重器５が検出する総重量Ｍとの差｜Ｍ_ｊ−Ｍ｜が所定の閾値ε_Ｍ以下となる共通候補の順列を抽出する。

共通候補順列記憶部２６は、重量判定モジュール３８が抽出する各共通候補の順列を記憶する。

距離和演算モジュール３９は、重量判定モジュール３８により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する切出画像Ｇ_ｉとの二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ））をその共通候補の順列について足し合わせた第一の距離和Ｄ_１＝Σ_ｉＬ_１（Ｇ_ｉ，Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ））を算出する。

距離和演算モジュール４０は、重量判定モジュール３８により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応するステレオ画像Ｓ_ｉとのステレオ画像距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ））をその共通候補の順列について足し合わせた第二の距離和Ｄ_２＝Σ_ｉＬ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ））を算出する。

距離和演算モジュール４１は、重量判定モジュール３８により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する印字画像Ｑ_ｉとの印字画像距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ））をその共通候補の順列について足し合わせた第三の距離和Ｄ_３＝Σ_ｉＬ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ））を算出する。

距離和演算モジュール４２は、重量判定モジュール３８により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する刻印画像Ｑ_ｉとの刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ））をその共通候補の順列について足し合わせた第四の距離和Ｄ_４＝Σ_ｉＬ_４（Ｓ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ））を算出する。

総合判定モジュール４３は、重量判定モジュール３８により抽出された各共通候補の順列｛（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）｝のうち、第１の距離和Ｄ_１、第２の距離和Ｄ_２、第３の距離和Ｄ_３、及び第四の距離和Ｄ_４の加重和ｃ_１Ｄ_１＋ｃ_２Ｄ_２＋ｃ_３Ｄ_３＋ｃ_４Ｄ_４（ｃ_１、ｃ_２，ｃ_３，ｃ_４は重み定数）が最小となる共通候補の順列を抽出し、載置板４に載置された被検査物品の集合Ｓとして出力する。

出力モジュール４４は、総合判定モジュール４３が出力する被検査物品の集合Ｓと、予め設定された正しい物品の集合Ｓ_０とを比較して、Ｓ＝Ｓ_０の場合には出力装置４５に対して整合信号を出力し、Ｓ≠Ｓ_０の場合には出力装置４５に対して不整合信号を出力する。

出力装置４５は、出力モジュール４４から不整合信号が出力された場合には画像や音声によって使用者に対して警告を報知する。

以上のように構成された本発明の実施例１に係る粒状物品種検査装置１について、以下その動作を説明する。

図３は実施例１に係る粒状物品種検査装置１の動作を表すフローチャートである。

使用者は、まず、予め、透明袋Ａに合包される物品の正しい物品の組み合わせの集合Ｓ_０＝｛ｐ_０１，…，ｐ_０ｍ｝を出力モジュール４４に設定しておく。そして、被検査物品Ｂが包装された透明な透明袋Ａを、載置板４の上に載せる。例として、被検査物品Ｂは、図４に示したような錠剤やカプセル等の粒状薬剤であるとする。

まず、ステップＳ１において、照明コントローラ３３は、第一照明６、第二照明７、及び第三照明８を点灯させ、第一カメラ９、第二カメラ１０、及び第三カメラ１１は、載置板４上に載置された透明袋Ａに包装された被検査物品Ｂを撮像する。符号の規約に従って、第一カメラ９、第二カメラ１０、及び第三カメラ１１で撮像された画像を、Ｇ^（１），Ｇ^（２），Ｇ^（３）と記す。各画像は、領域分離モジュール２７へ出力される。

このとき、被検査物品Ｂの表面に付された刻印の画像を明確に浮かび上がらせるために、照明コントローラ３３は、第一照明６のみ又は第二照明７のみを点灯させて、第一カメラ９及び第二カメラ１０での撮影を行うようにすることもできる。

次に、ステップＳ２において、領域分離モジュール２７は、画像Ｇ^（１），Ｇ^（２），Ｇ^（３）のそれぞれについて、その画像内に含まれる被検査物品Ｂの部分画像を切り出す。これにより得られる部分画像を切出画像｛Ｇ_１ ^（ｎ），…，Ｇ_Ｎ ^（ｎ）｝（ｎ＝１，２，３）とする。例えば、図４に示した粒状薬剤が被検査物品Ｂとして透明袋Ａに包装されている場合、Ｎ＝７なので、全部で７×３＝２１個の切出画像が生成される。それぞれの切出画像はラベリングされ、異なるカメラで撮影された同じ物品の切出画像には同じ物品ラベル（番号）が付される。切出画像をＧ_ｉ ^（ｎ）と記すとき、ｉが物品ラベルを表している。

次に、ステップＳ３において、画像選択モジュール２８は、物品ラベルｉの小さい順に、切出画像をＧ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２），Ｇ_ｉ ^（３）を選択する。

次に、ステップＳ４において、二次元画像マッチング・モジュール２９は、切出画像Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２），Ｇ_ｉ ^（３）とテンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）との二次元画像マッチングを実行し、テンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）と切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）との二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））を算出する。ここで、二次元画像マッチングは切出画像Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２），Ｇ_ｉ ^（３）のすべてについて行う必要はなく、これら３つの切出画像のうち１つについて実行すればよい。従って、例えば、テンプレート記憶部２０にＭ個の物品ｐのテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）が記憶されている場合、Ｍ回の二次元画像マッチングが実行される。二次元画像マッチングについては、公知の方法を用いることができ、例えば、ＤＰマッチングなどのエラスティック・マッチング・アルゴリズムが用いられる。

二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））は次式で表される。

ここで、Φはアフィン変換を表す。‖・‖は距離（ノルム）を表し、‖Ｔ_１（ｐ）−Φ（Ｇ_ｉ ^（ｎ））‖は画像Ｔ_１（ｐ）と画像Φ（Ｇ_ｉ ^（ｎ））の対応点間の距離の平均値である。

そして、二次元画像マッチング・モジュール２９は、二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））が所定の閾値ε_１以下となるテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ_ｉｋ ^（Ａ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ａ）の集合（第一の候補物品種集合）Ａ_ｉを抽出する。すなわち、第一の候補物品種集合Ａ_ｉは次のように表される。

抽出された第一の候補物品種集合Ａ_ｉと、その各要素ｐ_ｉｋ ^（Ａ）に対する二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））は、第一候補群記憶部２１に保存される。

次に、ステップＳ５において、ステレオ画像合成モジュール３０が、第一カメラ９及び第二カメラ１０により撮像されるＮ組の切出画像の対（Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２））から、被検査物品のステレオ画像Ｓ_ｉを合成する。次いで、ステレオ・マッチング・モジュール３１は、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ）と、各ステレオ画像Ｓ_ｉとのステレオ・マッチングを実行し、テンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ）とステレオ画像Ｓ_ｉとのステレオ画像距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））を算出する。ステレオ・マッチングについても、公知の方法を用いることができ、例えば、ＤＰマッチングなどのエラスティック・マッチング・アルゴリズムが用いられる。

ステレオ画像距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））は次式で表される。

そして、ステレオ・マッチング・モジュール３１は、ステレオ画像距離Ｌ_２（Ｇ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））が所定の閾値ε_２以下となるテンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ_ｉｋ ^（Ｂ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）の集合（第二の候補物品種集合）Ｂ_ｉを抽出する。すなわち、第二の候補物品種集合Ｂ_ｉは次のように表される。

抽出された第二の候補物品種集合Ｂ_ｉと、その各要素ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）に対するステレオ画像距離Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ_ｉｋ ^（Ｂ）））は、第二候補群記憶部２２に保存される。

次に、ステップＳ６において、模様画像抽出モジュール３２は、切出画像Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２），Ｇ_ｉ ^（３）について、各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）内の物品の表面に模様画像が存在するか否かを判定する。模様画像が存在する場合には、模様画像抽出モジュール３２はその模様画像Ｑ_ｉを抽出する。

図５に、模様画像を含む物品画像の例を示す。図５（ａ）は物品の表面に印字がされている場合であり、図５（ｂ）（ｃ）は物品の表面に刻印がされている場合である。図５（ｃ）に示したように、印字や刻印は物品の一方の面にのみ付されている場合が多い。従って、表側の面の切出画像Ｇ_ｉ ^（１）又はＧ_ｉ ^（２）と裏面の切出画像Ｇ_ｉ ^（３）とを用いて模様画像Ｑ_ｉを抽出することにより、確実に模様画像Ｑ_ｉの抽出ができる。

尚、模様画像が抽出されなかった場合には、模様画像抽出モジュール３２は、照明コントローラ３３により、第一照明６又は第二照明７の一方のみを点灯させて、第一カメラ９及び第二カメラ１０での撮影を再度行い、切出画像Ｇ_ｉ ^（１），Ｇ_ｉ ^（２）を再作成し、再度模様画像の抽出を行うようにしてもよい。このようにすれば、被検査物品Ｂの表面に付された刻印が不鮮明な場合でも、被検査物品Ｂの表面に付された刻印の画像を明確に浮かび上がらせることができるので、刻印画像をより確実に抽出することができるようになる。

次に、ステップＳ７において、模様画像抽出モジュール３２により模様画像Ｑ_ｉが抽出された場合には、次のステップＳ８に遷移し、模様画像が抽出されなかった場合は、ステップＳ１１に遷移する。

次に、ステップＳ８において、印字・刻印判別モジュール３４は、模様画像抽出モジュール３２により抽出された模様画像Ｑ_ｉが、印字画像であるか刻印画像であるかを判別する。ここで、印字画像か刻印画像かの判定は、模様画像のエッジの勾配を判定することにより判別することができる。すなわち、印字画像の場合は模様画像のエッジの勾配が急峻であり、刻印画像の場合は模様画像のエッジの勾配が緩やかである。従って、模様画像のエッジ画像のエッジ部分の平均値を閾値判定することによって、模様画像が印字画像か刻印画像かが判別される。模様画像Ｑ_ｉが印字画像である場合にはステップＳ９に遷移し、模様画像Ｑ_ｉが刻印画像である場合にはステップＳ１０に遷移する。

模様画像Ｑ_ｉが印字画像の場合、ステップＳ９において、印字画像マッチング・モジュール３５は、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ）と印字画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、テンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ）と印字画像Ｑ_ｉとの印字画像距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））を算出する。

印字画像距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））は次式で表される。

そして、印字画像マッチング・モジュール３５は、印字画像距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））が所定の閾値ε_３以下となるテンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ_ｉｋ ^（Ｃ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）の集合（第三の候補物品種集合）Ｃ_ｉを抽出する。すなわち、第三の候補物品種集合Ｃ_ｉは次のように表される。

抽出された、第三の候補物品種集合Ｃ_ｉと、その各要素ｐ_ｉｋ ^（Ｃ）に対する印字画像距離Ｌ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））は、第三候補群記憶部２３に保存される。

一方、模様画像Ｑ_ｉが刻印画像の場合、ステップＳ１０において、刻印画像マッチング・モジュール３６は、テンプレート記憶部２０に記憶された各テンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ）と刻印画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、テンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ）と刻印画像Ｑ_ｉとの刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））を算出する。

刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））は次式で表される。

そして、刻印画像マッチング・モジュール３６は、刻印画像距離Ｌ_４（Ｇ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））が所定の閾値ε_４以下となるテンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ_ｉｋ ^（Ｅ））を抽出し、それらに対応する物品種ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）の集合（第四の候補物品種集合）Ｅ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する。すなわち、第四の候補物品種集合Ｅ_ｉは次のように表される。

抽出された、第四の候補物品種集合Ｅ_ｉと、その各要素ｐ_ｉｋ ^（Ｅ）に対する刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））は、第四候補群記憶部２４に保存される。

次に、ステップＳ１１において、共通候補抽出モジュール３７は、切出画像Ｇ_ｉに対する共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ｝を抽出する。この抽出処理は、印字画像、刻印画像の有無によって次のように行われる。

（１）切出画像Ｇ_ｉに印字画像Ｑ_ｉが含まれる場合
共通候補抽出モジュール３７は、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと第３の候補物品種集合Ｃ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を共通候補物品種集合Ｐ_ｉとして抽出する。

（２）切出画像Ｇ_ｉに刻印画像Ｑ_ｉが含まれる場合
共通候補抽出モジュール３７は、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと第四の候補物品種集合Ｅ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を共通候補物品種集合Ｐ_ｉとして抽出する。

（３）切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉが含まれない場合
共通候補抽出モジュール３７は、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を共通候補物品種集合Ｐ_ｉとして抽出する。
すなわち、共通候補物品種集合Ｐ_ｉは次のようになる。

抽出された共通候補物品種集合Ｐ_ｉは、共通候補記憶部２５に保存される。

次に、ステップＳ１２において、すべての切出画像Ｇ_ｉに対して、ステップＳ３〜Ｓ１１までの処理が終了したかを判定して、終了していなければステップＳ３に戻り、終了していれば、次のステップＳ１３に遷移する。

次に、ステップＳ１３において、重量判定モジュール３８は、計重器５が出力する被検査物品Ｂの総重量Ｍを取得する。

次に、ステップＳ１４において、重量判定モジュール３８は、共通候補記憶部２５に記憶されたＮ個の共通候補物品種集合Ｐ_１，…，Ｐ_Ｎのそれぞれから１つずつ物品種を取り出して集めた共通候補の順列ｏ（α_１，…，α_Ｎ）＝（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）を作る。そして、この順列ｏ（α_１，…，α_Ｎ）の各要素ｐ_ｉαｉについて、テンプレート記憶部２０に記憶された物品種の物品１個当たりの重量ｗ（ｐ_ｉαｉ）を取得し、それらの重量ｗ（ｐ_ｉαｉ）を足し合わせた総重量Ｍ_ｊ（α_１，…，α_Ｎ）を算出する。

そして、重量判定モジュール３８は、計重器５が検出する総重量Ｍとの差｜Ｍ_ｊ（α_１，…，α_Ｎ）−Ｍ｜が所定の閾値ε_Ｍ以下となる共通候補の順列の集合Ｏｓを抽出する。すなわち、順列集合Ｏｓは次のようになる。

次に、ステップＳ１５において、順列集合Ｏｓの各要素ｏ（α_１，…，α_Ｎ）について、距離和演算モジュール３９，４０，４１，４２は、それぞれ、第一の距離和Ｄ_１（α_１，…，α_Ｎ），第二の距離和Ｄ_２（α_１，…，α_Ｎ），第三の距離和Ｄ_３（α_１，…，α_Ｎ），第四の距離和Ｄ_４（α_１，…，α_Ｎ）を次式により算出する。

次いで、総合判定モジュール４３は、順列集合Ｏｓの各要素ｏ（α_１，…，α_Ｎ）について、第１の距離和Ｄ_１（α_１，…，α_Ｎ）、第２の距離和Ｄ_２（α_１，…，α_Ｎ）、第３の距離和Ｄ_３（α_１，…，α_Ｎ）、及び第四の距離和Ｄ_４（α_１，…，α_Ｎ）の加重和Ｄ（α_１，…，α_Ｎ）を次式により算出する。

ここで、ｃ_１，ｃ_２，ｃ_３，ｃ_４は重み定数であり、実験的に最適な値に決めるとよい。

そして、総合判定モジュール４３は、加重和Ｄ（α_１，…，α_Ｎ）が最小となる共通候補の順列ｏ（β_１，…，β_Ｎ）を抽出し、載置板４に載置された被検査物品の集合Ｓとして出力する。すなわち、集合Ｓは次のようになる。

最後に、ステップＳ１６において、出力モジュール４４は、総合判定モジュール４３が出力する被検査物品の集合Ｓと、予め設定された正しい物品の集合Ｓ_０とを比較して、Ｓ＝Ｓ_０の場合には出力装置４５に対して整合信号を出力し、Ｓ≠Ｓ_０の場合には出力装置４５に対して不整合信号を出力する。そして、出力装置４５は、出力モジュール４４から不整合信号が出力された場合には画像や音声によって使用者に対して警告を報知する。

以上のように、本実施例の粒状物品種検査装置１では、二次元の画像マッチングに加えて、ステレオ・マッチングにより薬剤の判別を行うとともに、各被検査物品の重量和によって判別候補の絞り込みを行うので、粒状物品の種類を判別し検査する際の判別精度を向上させることができる。更に、物品に印字や刻印が付されている場合には、その印字や刻印の照合も併せて行うことで、更に精度を向上させることができる。

また、本実施例においては、印字画像マッチング・モジュール３５及び刻印画像マッチング・モジュール３６を備えて、印字画像や刻印画像のマッチングも行うようにしたが、用途によっては、被検査物品に印字や刻印が付されていないことが最初から明らかな場合もある。そのような場合、模様画像抽出モジュール３２、印字・刻印判別モジュール３４、印字画像マッチング・モジュール３５、刻印画像マッチング・モジュール３６を省略することができる。これらのモジュールを省略する場合、共通候補抽出モジュール３７は、常に、共通候補物品種集合Ｐ_ｉとして、第１の候補物品種集合Ａ_ｉと第２の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を抽出するように変更する。すなわち、共通候補物品種集合Ｐ_ｉは次式のようになる。

尚、本実施例では、一例として、粒状薬剤の検査について述べたが、本発明の粒状物品種検査装置は、粒状薬剤以外の粒状の被検査物品についても適用することが可能である。

本発明の実施例１に係る粒状物品種検査装置の構成を示す図である。 実施例１に係る粒状物品種検査装置１の機能ブロック図である。 実施例１に係る粒状物品種検査装置１の動作を表すフローチャートである。 被検査物品Ｂの例である。 模様画像を含む物品画像の例である。 特許文献１に記載の分包薬剤の検薬装置を示す図である。

符号の説明

１ 粒状物品種検査装置
２ 撮影ユニット
３ 制御装置
４ 載置板
４ａ 遮光板
５ 計重器
６ 第一照明
７ 第二照明
８ 第三照明
９ 第一カメラ
１０ 第二カメラ
１１ 第三カメラ
２０ テンプレート記憶部
２１ 第一候補群記憶部
２２ 第二候補群記憶部
２３ 第三候補群記憶部
２４ 第四候補群記憶部
２５ 共通候補記憶部
２６ 共通候補順列記憶部
２７ 領域分離モジュール
２８ 画像選択モジュール
２９ 二次元画像マッチング・モジュール
３０ ステレオ画像合成モジュール
３１ ステレオ・マッチング・モジュール
３２ 模様画像抽出モジュール
３３ 照明コントローラ
３４ 印字・刻印判別モジュール
３５ 印字画像マッチング・モジュール
３６ 刻印画像マッチング・モジュール
３７ 共通候補抽出モジュール
３８ 重量判定モジュール
３９，４０，４１，４２ 距離和演算モジュール
４３ 総合判定モジュール
４４ 出力モジュール
４５ 出力装置
Ａ 包装袋
Ｂ 被検査物品

Claims (4)

1. 被検査物品を載置する載置板と、
   前記載置板上に載置される被検査物品を斜め上方から撮像する第一の撮像装置と、
   前記載置板上に載置される被検査物品を前記第一の撮像装置とは異なる方角の斜め上方から撮像する第二の撮像装置と、
   前記載置板上に載置された被検査物品の総重量Ｍを検出する計重器と、
   前記第一及び第二の撮像装置で撮像されたそれぞれの画像から、前記載置板上に載置されたＮ個（Ｎ≧１）の被検査物品の画像を切り出して切出画像｛Ｇ_１ ^（ｎ），…，Ｇ_Ｎ ^（ｎ）｝（ｎ＝１，２：ｎは撮像装置の番号）を生成する領域分離手段と、
   検査対象となる複数種の物品を、各物品種ごとに、その物品種ｐの物品を撮影したテンプレート二次元画像｛Ｔ_１（ｐ）｝、その物品種の物品のステレオ・画像であるテンプレート・ステレオ画像｛Ｔ_２（ｐ）｝、並びにその物品種の物品１個当たりの重量｛ｍ（ｐ）｝を当該物品種ｐと関連づけて記憶するテンプレート記憶手段と、
   前記テンプレート記憶手段に記憶された各テンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ）と前記第一又は第二の撮像装置により撮像された前記各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）との二次元画像マッチングを実行し、前記テンプレート二次元画像と前記切出画像との距離（以下「二次元画像距離」）Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合（以下「第一の候補物品種集合」）Ａ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出する二次元画像マッチング手段と、
   前記第一及び第二の撮像装置により撮像されるＮ組の前記切出画像の対｛（Ｇ_１ ^（１），Ｇ_１ ^（２）），…，（Ｇ_Ｎ ^（１），Ｇ_Ｎ ^（２））｝から、Ｎ個の被検査物品のステレオ画像｛Ｓ_１，…，Ｓ_Ｎ｝を合成するステレオ画像合成手段と、
   前記テンプレート記憶手段に記憶された前記各テンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ）と、前記ステレオ画像合成手段により合成された前記各ステレオ画像Ｓ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）とのステレオ・マッチングを実行し、前記テンプレート・ステレオ画像と前記ステレオ画像との距離（以下「ステレオ画像距離」）Ｌ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合（以下「第二の候補物品種集合」）Ｂ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出するステレオ・マッチング手段と、
   Ｎ個の前記各切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれに対し、前記第一の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第二の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合（以下「共通候補物品種集合」）Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ＝｛ｐ_ｉｋ｝を抽出する共通候補抽出手段と、
   Ｎ個の前記共通候補物品種集合Ｐ_１，…，Ｐ_Ｎのそれぞれから１つずつ物品種を取り出して集めた共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）の中から、前記テンプレート記憶手段に記憶された物品種の物品１個当たりの重量を前記共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）について足し合わせた総重量Ｍ_ｊと、前記計重器が検出する総重量Ｍとの差｜Ｍ_ｊ−Ｍ｜が所定の閾値ε_Ｍ以下となる共通候補の順列を抽出する重量判定手段と、
   前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート二次元画像Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）との距離をその共通候補の順列について足し合わせた第一の距離和Ｄ_１＝Σ_ｉＬ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１（ｐ_ｉαｉ））を算出する第一の距離和演算手段と、
   前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート・ステレオ画像Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応するステレオ画像Ｓ_ｉとの距離をその共通候補の順列について足し合わせた第二の距離和Ｄ_２＝Σ_ｉＬ_２（Ｓ_ｉ，Ｔ_２（ｐ_ｉαｉ））を算出する第二の距離和演算手段と、
   前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列｛（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）｝のうち、前記第一の距離和Ｄ_１と前記第二の距離和Ｄ_２との加重和ｃ_１Ｄ_１＋ｃ_２Ｄ_２が最小となる共通候補の順列を抽出し、前記載置板に載置された被検査物品の集合として出力する総合判定手段と、
   を備えたことを特徴とする粒状物品種検査装置。
2. 前記テンプレート記憶手段には、各物品種ごとに、その物品種の物品の表面に印字がある場合には、その印字を撮影した画像（以下「印字画像」）をテンプレート印字画像｛Ｔ_３（ｐ）｝として、当該物品種ｐと関連づけて記憶され、その物品種の物品の表面に刻印がある場合には、その刻印を撮影した画像（以下「刻印画像」）をテンプレート刻印画像｛Ｔ_４（ｐ）｝として、当該物品種ｐと関連づけて記憶されており、
   Ｎ個の前記各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれについて、前記切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）内の物品の表面に前記印字画像又は前記刻印画像（以下「模様画像」）が存在するか否かを判定し、前記模様画像が存在する場合にはその模様画像Ｑ_ｉを抽出する模様画像抽出手段と、
   前記模様画像抽出手段により抽出された前記模様画像Ｑ_ｉが、印字画像であるか刻印画像であるかを判別する印字・刻印判別手段と、
   前記印字・刻印判別手段により前記模様画像Ｑ_ｉが前記印字画像と判別された場合、前記テンプレート記憶手段に記憶された前記各テンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ）と前記印字画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、前記テンプレート印字画像と前記印字画像との距離である印字画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合を第三の候補物品種集合Ｃ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）として抽出する印字画像マッチング手段と、
   前記印字・刻印判別手段により前記模様画像Ｑ_ｉが前記刻印画像と判別された場合、前記テンプレート記憶手段に記憶された前記各テンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ）と前記刻印画像Ｑ_ｉとの画像マッチングを実行し、前記テンプレート刻印画像と前記刻印画像との距離である刻印画像距離Ｌ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ））が所定の閾値以下である候補となる物品種の集合を前記第四の候補物品種集合Ｅ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）として抽出する刻印画像マッチング手段と、
   前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート印字画像Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する印字画像Ｑ_ｉとの距離をその共通候補の順列について足し合わせた第三の距離和Ｄ_３＝Σ_ｉＬ_３（Ｑ_ｉ，Ｔ_３（ｐ_ｉαｉ））を算出する第三の距離和演算手段と、
   前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）に対して、各物品種ｐ_ｉαｉに対応するテンプレート刻印画像Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ）とそれに対応する刻印画像Ｑ_ｉとの距離をその共通候補の順列について足し合わせた第四の距離和Ｄ_４＝Σ_ｉＬ_４（Ｑ_ｉ，Ｔ_４（ｐ_ｉαｉ））を算出する第四の距離和演算手段と、
   を備え、
   前記総合判定手段は、前記重量判定手段により抽出された各共通候補の順列｛（ｐ_１α１，…，ｐ_ＮαＮ）｝のうち、前記第一の距離和Ｄ_１、前記第二の距離和Ｄ_２、前記第三の距離和Ｄ_３、及び前記第四の距離和Ｄ_４の加重和ｃ_１Ｄ_１＋ｃ_２Ｄ_２＋ｃ_３Ｄ_３＋ｃ_４Ｄ_４（ｃ_１、ｃ_２，ｃ_３，ｃ_４は重み定数）が最小となる共通候補の順列を抽出し、前記載置板に載置された被検査物品の集合として出力すること
   を特徴とする請求項１記載の粒状物品種検査装置。
3. 前記載置板は、透光性の板材からなり、
   前記載置板上に載置される被検査物品を前記載置板の下方乃至斜め下方から前記載置板を透して撮像する第三の撮像装置を備え、
   前記領域分離手段は、前記第一、第二、及び第三の撮像装置で撮像されたそれぞれの画像から、前記切出画像｛Ｇ_１ ^（ｎ），…，Ｇ_Ｎ ^（ｎ）｝（ｎ＝１，２，３：ｎは撮像装置の番号）を生成し、
   前記二次元画像マッチング手段は、前記各テンプレート二次元画像Ｔ_１ｋ（ｋ＝１，２，…）と前記第一、第二、又は第三の撮像装置の何れかにより撮像された前記各切出画像Ｇ_ｉ ^（ｎ）（ｉ＝１，…，Ｎ）との二次元画像マッチングを実行し、前記二次元画像距離Ｌ_１（Ｇ_ｉ ^（ｎ），Ｔ_１ｋ）が小さい順に、前記第一の候補物品種集合Ａ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）を抽出するものであることを特徴とする請求項２記載の粒状物品種検査装置。
4. 前記共通候補抽出手段は、Ｎ個の前記各切出画像Ｇ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）のそれぞれに対し、
   当該切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉとして印字画像が含まれる場合には、前記第１の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと前記第３の候補物品種集合Ｃ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を前記共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ∩Ｃ_ｉとして抽出し、
   当該切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉとして刻印画像が含まれる場合には、前記第１の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第２の候補物品種集合Ｂ_ｉと前記第四の候補物品種集合Ｅ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を前記共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉ∩Ｅ_ｉとして抽出し、
   当該切出画像Ｇ_ｉに模様画像Ｑ_ｉが含まれない場合には、前記第１の候補物品種集合Ａ_ｉと前記第２の候補物品種集合Ｂ_ｉとに共通して含まれる物品種の集合を前記共通候補物品種集合Ｐ_ｉ＝Ａ_ｉ∩Ｂ_ｉとして抽出すること
   を特徴とする請求項２又は３に記載の粒状物品種検査装置。