JP2017191098A - ミリ波ナロービームを用いた精密測位 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、"PRECISE POSITIONING USING MILLIMETER WAVE NARROW BEAMFORMING"と題し、2016年4月14日に出願された米国特許出願第15/099,436号の優先権を主張する。当該出願は、その全体が本明細書中に参照として組み込まれる。
最新技術の全地球測位システム(本明細書ではGPSと呼ぶ)は、都市におけるビルの谷間といった障害のある環境では、車両の実際の位置の10メートル以内までの正確さしかない。結果として、GPSは、車線レベルの正確さを必要とする運転機能を実現にするのに十分なほど正確な車両の地点データを提供することができない。
を提供することができる。
本mmWave測位システムの利点の別の例として、GPSが機能しないトンネル等において移動中の車両の位置情報を決定することができる点がある。本mmWave測位システムの利点のさらに別の例として、従来のミリ波送受信機への最小限のハードウェア変更で、既存の車両において本mmWave測位システムを実施することができる点がある。結果として、本mmWave測位システムを、個々の車両または複数の保有車両において容易に、安価で配備することが可能になる。
本mmWave測位システムの利点のさらに別の例に、帯域幅要件を含まないという点がある。これと比較して、レーダのような測位技術の正確さは、帯域幅に反比例する。
また、本mmWave測位システムの利点のさらに別の例として、計算量が少ないという点がある。結果として、1つ以上のトレーニングパケットを受信することで、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで位置情報を決定することが可能になる。
路側装置から送信され、道路上に設けられた複数の照射領域にそれぞれ照射される複数のミリ波ナロービームのうちの一つ以上を受信する受信ステップと、複数の前記照射領域の位置を特定する情報である照射位置情報を取得する取得ステップと、前記複数のミリ波ナロービームのうち、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームを識別する識別ステップと、前記受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームと、前記照射位置情報と、に基づいて、車両の位置情報を決定する決定ステップと、を含む。
本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および方法の動作を行うように各々構成された1台または複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。
例えば、複数の前記ミリ波ナロービームは、トレーニングパケットをそれぞれ送信し、前記決定ステップでは、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームによって送信されたトレーニングパケットを用いて、前記車両の位置情報を決定することを特徴としてもよい。
また、前記トレーニングパケットは、当該トレーニングパケットを送信するミリ波ナロービームを識別するビームIDを含み、前記照射位置情報は、前記ビームIDと、前記ビームIDに関連付いたミリ波ナロービームが照射される領域の位置情報と、を関連付けた情報であることを特徴としてもよい。
また、前記複数の照射領域は、同一の道路区間内のそれぞれ異なる領域に配置され、前記照射位置情報は、前記道路区間内における車両の位置を表す情報であることを特徴としてもよい。
また、前記複数の照射領域は、同一の道路区間内のそれぞれ異なる車線に配置されることを特徴としてもよい。
また、前記複数の照射領域は、対象の道路区間を走行する車両が、少なくともいずれかの照射領域を通過するように配置されることを特徴としてもよい。
また、前記取得ステップでは、前記路側装置によって送信された狭域通信メッセージを介して前記照射位置情報を取得することを特徴としてもよい。
また、前記照射領域は、半径2メートル以下であることを特徴としてもよい。
また、前記路側装置は、人工衛星による測位システムが利用できない道路に沿って配置されることを特徴としてもよい。
前述の技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。
路側装置から送信され、道路上に設けられた複数の照射領域にそれぞれ照射される複数のミリ波ナロービームのうちの一つ以上を受信する受信手段と、複数の前記照射領域の位置を特定する情報である照射位置情報を取得する取得手段と、前記複数のミリ波ナロービームのうち、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームを識別する識別手段と、前記受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームと、前記照射位置情報と、に基づいて、車両の位置情報を決定する決定手段と、を有する車載装置である。
路側装置と、車載装置と、からなる測位システムであって、前記路側装置は、複数のミリ波ナロービームを、道路上に設けられた複数の照射領域にそれぞれ照射する照射手段を有し、前記車載装置は、前記路側装置から送信された前記複数のミリ波ナロービームのうちの一つ以上を受信する受信手段と、複数の前記照射領域の位置を特定する情報である照射位置情報を取得する取得手段と、前記複数のミリ波ナロービームのうち、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームを識別する識別手段と、前記受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームと、前記照射位置情報と、に基づいて、車両の位置情報を決定する決定手段と、を有する、測位システムである。
全二重無線通信を介して通信するように動作する車両を、全二重搭載タイプと呼ぶことができる。全二重搭載車両は、米国特許出願第14/471,387号明細書に記載されたように、全二重無線メッセージを送受信し、全二重無線メッセージを生成し、全二重無線メッセージを読み取るのに必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含んでいる。
図1Aは、いくつかの実装形態によるmmWave測位システム198の第1の例示的動作環境100を示すブロック図である。
て「RSU199」と称する)を含む。
本実施形態では、ナロービームを10度未満のビーム幅を有するビームとする。もちろん、ビーム幅はこれ以外であってもよいが、1メートル程度の精度を確保する(すなわち、照射半径が2メートル以下である)ためには、ビーム幅を数度とすることが好ましい。
「ビームスポット」は、レーザポインタと類似している。レーザポインタがある表面に向けられると、レーザポインタはその表面に光点を作り出す。同様に、mmWave送信機を路面に向けてナロービームmmWaveを送信すると、路面上にビームスポットが形成される。mmWave通信ユニット197は、道路の路面上にビームスポットを作り出
すために、そのmmWave送受信機の各々が道路の路面に向けられるように構成されている。
例えば、第1のmmWaveナロービーム179Aを送信するmmWave送受信機は、第1の車線の同じ部分に、第1のビームスポット189Aを形成するmmWaveナロービームを常に送信するように固定された向きを有する。
例えば、たとえ第3のビームスポット189Cと第2のビームスポット189Bとが第1のビームスポット189Aの一部分とオーバーラップするとしても、第1のビームスポット189Aはなお、第3のビームスポット189Cにも第2のビームスポット189Bにもカバーされない第1の車線の部分をカバーする。これは、mmWaveナロービーム179A、179B、179C、179Dの各々が道路の路面の一部分に重複せずに向けられるように、RSU199によって送信されるmmWaveナロービーム179A、179B、179C、179Dによって形成されるビームスポット189A、189B、189C、189Dの各々に当てはまる。
のmmWave測位システム198によって用いられうる情報を含む。地図データ195は、道路上に存在する1つ以上のビームスポットおよびこれら1つ以上のビームスポットの地理的位置を一意に識別するためのデータである。例えば、地図データ195は、(1)道路上に存在する1つ以上のビームスポットの地点、および(2)地図データ195によって記述される1つ以上のビームスポットの各々についての、ビームスポットを一意に識別するスポット識別子(本明細書ではスポットIDと呼ぶ)、のうちの1つ以上を記述する。
地図データ195によって記述されるビームスポットごとに、地点データは当該ビームスポットによってカバーされる路面領域の地理的位置を記述する。また、地図データ195によって記述されるビームスポットごとに、地点データは、緯度経度座標のセットまたはビームスポット内の正確な地点またはビームスポットによって形成される領域の地理的位置を記述するのに用いることのできる何らかの他の形のデータを含むことができる。したがって、地図データ195は、複数のスポットIDおよび異なるスポットIDによって識別されるビームスポットの地理的位置を記述する地点データを記述することができる。
(1)当該mmWaveナロービームの受信電力(例えば、車両123による受信時におけるmmWaveナロービームの信号強度や電力レベル)
(2)当該mmWaveナロービームを一意に識別するビーム識別子(ビームID)
(3)mmWaveが路面に当たる地点を記述する地点データ
地点データはトレーニングデータ191のオプションである。受信電力は、トレーニングデータ191に含まれる電力データによって記述することができる。また、ビームIDはトレーニングデータ191のヘッダに含めることができる。
なお、本実施形態において、トレーニングとは、受信電力を測定するために使用される信号列を意味する。
例えば、ビームIDが「XYZ」であり、スポットIDが「XYZ」である場合、このマッチングは、ビームIDが、マッチするスポットIDによって識別されるビームスポットを形成するmmWaveナロービームを識別することを指示しうる。場合によっては、識別子全体がマッチしなくてもよいようにビームIDとスポットIDとの関係を指示するために、ビームIDとスポットIDの1つ以上の文字またはビットがマッチし、または相関しうる。
これと対照的に、第1のRSU199Aのトレーニングデータ191は、第1のRSU199Aに特有のものである。例えば、第1のRSU199Aのトレーニングデータ191は、第1のRSU199Aによって送信されるmmWaveナロービームだけを記述することができる。同様に、第2のRSU199Bも、第2のRSU199Bによって送信されるmmWaveナロービームを記述する独自のトレーニングデータ191を記憶し、送信することができる。
して車両123へ地図データ195を無線で送信するように動作するコードおよびルーチンを含む。ネットワーク105と車両123との間の信号線は、これが環境100のオプションであることを示すために、図1Aにおいて破線で描かれている。というのは、RSU199が車両123に地図データ195を提供してもよいからである。
高受信電力を有するトレーニングパケットのビームIDを識別する。
なお、RSUと、道路に沿って設置された次のRSUとの間においては、既存の技術を
用いて車両の位置を推定することができる。例えば、GPSやジャイロ、慣性センサなどを併用して位置情報を補完するようにしてもよい。ただし、直前のRSUからの距離が離れると徐々に精度が低下していくため、車両の位置についての精度が所定の値よりも悪化しないような間隔で複数のRSUを配置することが好ましい。
よび慣性データ293は、これらがコンピュータシステム200のオプションであることを示すために、図2において破線で描かれている。
示す。数式データ291は、mmWave測位システム198がこれらのオペレーション式を用いるのに必要な任意のデータを記述することができる。例えば、数式データ291は、以下のうちの1つ以上を記述する。
・路面に対するRSU199の高さ(HT)
・道路の車線幅(WL)
・路面に対する車両123のmmWave受信機の高さ(HR)
・RSU199に最も近い車線の縁部からRSUまでの距離(dR)
数式データ291には他の情報も含まれうる。
ス(SMS)、マルチメディア・メッセージング・サービス(MMS)、ハイパーテキスト転送プロトコル(HTTP)、直接データ接続、WAP、電子メール、または別の適切な種類の電子通信によるものを含む、セルラ通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラ通信送受信機を含む。いくつかの実装形態において、通信ユニット245は、有線ポートおよび無線送受信機を含む。また通信ユニット245は、TCP/IP、HTTP、HTTPS、およびSMTP、ミリ波、DSRCなどを含む標準ネットワークプロトコルを用いたファイルまたはメディアオブジェクトの配布のためのネットワーク105への他の従来型の接続も提供する。
うちの1つ以上に記憶する。例えば、通信モジュール202は、位置モジュール205から位置情報297を受信し、位置情報297をメモリ227に記憶する。
(1)トレーニングパケットを送信したmmWaveナロービームの受信電力を測定するために用いるデータ
(2)トレーニングパケットを送信したmmWaveナロービームに固有であるビームIDを含むヘッダ
上に基づいて決定することができる。
(1)最高受信電力を有するトレーニングパケットのビームID
(2)地図データ195によって示されるビームIDの地点
地図データ195は、mmWaveナロービームの一意の識別子のセットおよびmmWaveナロービームのビームスポットの位置座標を記述する表または何らかの他のデータ構造を含むことができる。
・路面に対するRSU199の高さの高さ(HT)
・道路の車線の幅(WL)
・路面に対する車両123のmmWave受信機の高さ(HR)
・RSU199に最も近い車線の縁部からRSUまでの距離(dR)
本出願は、2014年8月28日に出願された、「Full−Duplex Coordination System」という名称の米国特許出願第14/471,387号明細書に関連する発明と組み合わせることも可能である。
以下、当該特許出願(以下、387号出願)の特徴および利点について説明する。
半二重通信システムにおいて、現在第2の通信デバイスへデータを送信している第1の通信デバイスは、第2の通信デバイスからのデータを同時に受信することができない。第2の通信デバイスが第1の通信デバイスへ送信すべきデータを有する場合、第2の通信デバイスは、第1の通信デバイスがそのデータ送信を完了するまで待機する必要がある。半二重通信システムでは一度に1台の通信デバイスのみがデータを送信することができる。
バイスから第2の通信デバイスへ第1のデータの第1の部分を送信させ、第1の通信デバイスの全二重動作モードで、第2の通信デバイスへ第1のデータの残りの部分を送信させると同時に、無線チャネルを用いて第2の通信デバイスから(メモリ227に記憶されたデータの任意の組み合わせといった)第2のデータを受信させる。
から第1のデータを受信するステップと、を含む。
・第1のデータは第1のパケットを含み、第1のデータの第1の部分は第1のパケットのヘッダ部分を含むこと
・第1のデータの残りの部分は第1のパケットのペイロード部分およびトレーラ部分を含むこと
・第2の通信デバイスが第1のデータの単一の宛先であると判定すること
・第2の通信デバイスが第1のデータの単一の宛先であることに応答して第1の通信デバイスの全二重動作モードをアクティブ化すること
・第1の通信デバイスおよび第2の通信デバイスが無線ローカル・エリア・ネットワークにおける通信デバイスであること
・第1の通信デバイスは全二重通信機能が必要とされる規制されたスペクトルで動作すると判定すること
・第1の通信デバイスと関連付けられたデバイス・レジストリ・データを受信すること
・デバイス・レジストリ・データに基づいて第1の通信デバイスが全二重通信機能を有すると判定すること
・第1の通信デバイスが全二重通信機能を有するかどうか記述するデータを含む第1のデータの第1の部分の機能指示フィールドに基づいて、第1の通信デバイスが全二重通信機能を有すると判定すること
・無線チャネルがアイドル状態であると判定する動作、およびチャネルアクセス規則に基づいて、第1の通信デバイスと第2の通信デバイスとの間のデータ通信のための無線チャネルにアクセスする動作
明細書に記載されるシステムは、半二重通信技術を用いるのではなく全二重通信技術を用いて、より高いスループットおよびより速い通信速度を達成することができる。全二重通信は、全二重通信機能を有する1台もしくは複数の車両123、1つもしくは複数のRSU199、または他のデバイスの間で実施することができる。別の例では、システムは、中央調整機構を使用せずに、分散方式で通信デバイス間の通信を調整する。システムは、通信デバイスペアを決定し、通信デバイスペアが同じ無線チャネルを用いて同時に相互へデータを送信することができるように通信デバイスペア間のデータの同時送信を調整する。その間、他の通信デバイスは衝突を回避するために無線チャネル上でデータを送信することができない。387号出願の明細書に記載されたシステムの利点は例として示すものであり、システムは多くの他の利点も有しうる。
以上に説明したような、387号出願に記載の通信システムを本出願と組み合わせてもよい。
ピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的(電子的)量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
105 ネットワーク
110 第1の車線
112 第2の車線
114 第3の車線
123 車両
150 地図サーバ
152 地図サービス
191 トレーニングデータ
193 支援システム
195 地図データ
197 mmWave通信ユニット
198 mmWave測位システム
199A 第1のRSU
199B 第2のRSU
Claims (20)
- 路側装置から送信され、道路上に設けられた複数の照射領域にそれぞれ照射される複数のミリ波ナロービームのうちの一つ以上を受信する受信ステップと、
複数の前記照射領域の位置を特定する情報である照射位置情報を取得する取得ステップと、
前記複数のミリ波ナロービームのうち、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームを識別する識別ステップと、
前記受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームと、前記照射位置情報と、に基づいて、車両の位置情報を決定する決定ステップと、
を含む方法。 - 複数の前記ミリ波ナロービームは、トレーニングパケットをそれぞれ送信し、
前記決定ステップでは、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームによって送信されたトレーニングパケットを用いて、前記車両の位置情報を決定する、
請求項1に記載の方法。 - 前記トレーニングパケットは、当該トレーニングパケットを送信するミリ波ナロービームを識別するビームIDを含み、
前記照射位置情報は、前記ビームIDと、前記ビームIDに関連付いたミリ波ナロービームが照射される領域の位置情報と、を関連付けた情報である、
請求項2に記載の方法。 - 前記複数の照射領域は、同一の道路区間内のそれぞれ異なる領域に配置され、
前記照射位置情報は、前記道路区間内における車両の位置を表す情報である、
請求項1から3のいずれかに記載の方法。 - 前記複数の照射領域は、同一の道路区間内のそれぞれ異なる車線に配置される、
請求項4に記載の方法。 - 前記複数の照射領域は、対象の道路区間を走行する車両が、少なくともいずれかの照射領域を通過するように配置される、
請求項4に記載の方法。 - 前記取得ステップでは、前記路側装置によって送信された狭域通信メッセージを介して前記照射位置情報を取得する、
請求項1から6のいずれかに記載の方法。 - 前記照射領域は、半径2メートル以下である、
請求項1から7のいずれかに記載の方法。 - 前記路側装置は、人工衛星による測位システムが利用できない道路に沿って配置される、
請求項1から8のいずれかに記載の方法。 - 請求項1から9のいずれかに記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
- 路側装置から送信され、道路上に設けられた複数の照射領域にそれぞれ照射される複数のミリ波ナロービームのうちの一つ以上を受信する受信手段と、
複数の前記照射領域の位置を特定する情報である照射位置情報を取得する取得手段と、
前記複数のミリ波ナロービームのうち、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームを識別する識別手段と、
前記受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームと、前記照射位置情報と、に基づいて、車両の位置情報を決定する決定手段と、
を有する車載装置。 - 複数の前記ミリ波ナロービームは、トレーニングパケットをそれぞれ送信し、
前記決定手段は、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームによって送信されたトレーニングパケットを用いて、前記車両の位置情報を決定する、
請求項11に記載の車載装置。 - 前記トレーニングパケットは、当該トレーニングパケットを送信するミリ波ナロービームを識別するビームIDを含み、
前記照射位置情報は、前記ビームIDと、前記ビームIDに関連付いたミリ波ナロービームが照射される領域の位置情報と、を関連付けた情報である、
請求項12に記載の車載装置。 - 前記複数の照射領域は、同一の道路区間内のそれぞれ異なる領域に配置され、
前記照射位置情報は、前記道路区間内における車両の位置を表す情報である、
請求項11から13のいずれかに記載の車載装置。 - 前記複数の照射領域は、同一の道路区間内のそれぞれ異なる車線に配置される、
請求項14に記載の車載装置。 - 前記複数の照射領域は、対象の道路区間を走行する車両が、少なくともいずれかの照射領域を通過するように配置される、
請求項14に記載の車載装置。 - 前記取得手段は、前記路側装置によって送信された狭域通信メッセージを介して前記照射位置情報を取得する、
請求項11から16のいずれかに記載の車載装置。 - 前記照射領域は、半径2メートル以下である、
請求項11から17のいずれかに記載の車載装置。 - 前記路側装置は、衛星による測位システムが利用できない道路に沿って配置される、
請求項11から18のいずれかに記載の車載装置。 - 路側装置と、車載装置と、からなる測位システムであって、
前記路側装置は、
複数のミリ波ナロービームを、道路上に設けられた複数の照射領域にそれぞれ照射する照射手段を有し、
前記車載装置は、
前記路側装置から送信された前記複数のミリ波ナロービームのうちの一つ以上を受信する受信手段と、
複数の前記照射領域の位置を特定する情報である照射位置情報を取得する取得手段と、
前記複数のミリ波ナロービームのうち、受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームを識別する識別手段と、
前記受信電力レベルが最も高いミリ波ナロービームと、前記照射位置情報と、に基づいて、車両の位置情報を決定する決定手段と、
を有する、測位システム。
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