JPH11183608A

JPH11183608A - 物体位置検出装置

Info

Publication number: JPH11183608A
Application number: JP9349093A
Authority: JP
Inventors: Yosuke Nishimoto; 洋介西本; Motoyasu Denno; 基靖殿納; Takahiro Inada; 貴裕稲田; Takuji Oka; 卓爾岡
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1997-12-18
Filing date: 1997-12-18
Publication date: 1999-07-09

Abstract

(57)【要約】【課題】マルチターゲット状態における物体位置検出
精度を向上させる。【解決手段】物体識別装置をパワー分布が中心から幅
方向外方に向かって弱くなるような形状特性を有するビ
ームを送信する一対の送信器１ａ，１ｂと、送信器毎の
ビームの反射波を受信する一対の受信器２ａ，２ｂと、
一対の受信器の受信パワーの比を演算するパワー比演算
器５と、反射波に基づいて物体の位置する方位を演算す
る方位演算器６と、受信器に対してビームの幅に関する
態様を擬似的に変化させる制御を行う受信状態制御器３
とを備えたものとする。送信器を両ビームの一部が互い
に重なるように互いに所定角を空けた方向に向かってビ
ームを送信するように構成する。受信状態制御器により
ビームの幅を擬似的に細くしていくと、ビームの幅が物
体からはずれてしまい、反射波が受信されなくなるビー
ム幅になる状態が発生する。このとき物体はビームに隣
接した位置に存在していることがわかるようになるた
め、ビーム幅に基づいて物体の位置する方位を方位演算
器により演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーダ波を用いて
物体の位置を検出する物体位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の物体位置検出装置と
して、レーザレーダを用い、車両に取り付けられたもの
が知られている（例えば、特開昭６１−２５９１８６号
公報参照）。このものでは、ビーム形状が正規化された
パルスレーザ光を発信するレーザ発信器と、物体からの
上記パルスレーザ光の反射波を受信する受信器とが車両
の前部に取り付けられており、上記レーザ発信器は、そ
のビームの光軸がそれぞれ中央及び左右方向に向くよう
に３つ配設されている。そして、このパルスレーザ光の
発信タイミングと、反射光の受信タイミングとの時間差
により、物体までの距離を算出するようにし、上記各レ
ーザ光についての反射光の受信強度に基づいて上記物体
の方位を演算するようにしている。

【０００３】一方、レーザレーダを用いたレーダ装置
は、雨又は霧のときにはレーザ光が散乱してしまい物体
の検出が不可能になってしまうという問題があるため、
雨又は霧のときであっても物体の検出が可能であるミリ
波等の電波を用いた物体位置検出装置も知られている
（例えば、特開平５−２２３９３２号公報参照）。この
ものでは、１つの送信器を車両の前部に取り付け、この
送信器の送信電力又は受信器の利得を制御することによ
りビーム幅を変えて、このビーム幅が路幅に一致するよ
うにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、レーザ光は
ビームを細くすることが可能であるため、レーザレーダ
を用いた物体位置検出装置では物体の位置の検出を高精
度に行うことが可能である一方、ミリ波レーダは、例え
ば車両に取り付けるものである場合には、その装置の大
きさに制約があるため、ビームの幅を細くすることが困
難であるという問題がある。このため、ミリ波レーダを
用いた物体位置検出装置では物体の位置の検出精度、特
に物体の位置する方位の検出精度が悪くなってしまうと
いう不都合がある。

【０００５】そこで、ミリ波レーダを用いたものにおい
て、図２８に示すように、２つの送信器１ａ，１ｂを用
いて横断面の中心のピークから幅方向外方に向かって次
第に弱くなるようなパワー分布となる形状特性のビーム
を、検出対象中心軸Ｘ₁に対して右方向と左方向とに向
けて、ビームの一部が互いに重なるように送信すること
が考えられる。この場合、例えば右方向に送信されたビ
ームＲ内に物体ｅのみが存在するときには、ビームＲの
受信パワーとビームのパワー分布とに基づいて方位θｅ
を検出することができるようになる。左方向に送信され
たビームＬ内に物体ｆのみが存在する場合にはビームＬ
の受信パワーとビームのパワー分布とにより方位θｆを
検出することができるようになる。また、上記一対のビ
ームＲ，Ｌの重なった部分に物体ｇのみが存在するとき
には、物体が右寄りにあればビームＲの中心に近くなる
ためこのビームＲの受信パワーＰ_Rが強くなり、左寄り
にあればビームＬの中心に近くなるためこのビームＬの
受信パワーＰ_Lが強くなることに基づいて、上記ビーム
Ｒ及びビームＬの受信パワー比Ｐ_R／Ｐ_Lを演算すれば、
図５に示すような受信パワー比と物体位置の方位とのマ
ップを用いて、物体の位置する方位θｇを演算すること
ができるようになる。

【０００６】ところが、上記複数のビームを送信するも
のにおいては、複数の物体が物体検出装置に対して同一
距離に位置する状態、例えば物体識別装置が車両に取り
付けられたものであれば、図２９に示すように、自車両
８１に対して同一距離だけ離れている走行車線前方の先
行車両８２と隣車線の並走車両８３とが並んで存在する
場合、または、図３０に示すように、走行車線前方の先
行車両８２と例えば路側リフレクタ等の路側構造物８４
とが並んで存在する場合等の状態（マルチターゲット状
態）には不都合が生じることになる。

【０００７】すなわち、上記マルチターゲット状態で
は、図８に示すように、ビームＬの範囲内に位置する物
体ｆと、上記ビームＲとビームＬとの重なった部分に位
置する物体ｇとからそれぞれ反射波を受信することにな
り（図１０参照）、ビームＬの受信パワーＰ_Lには２つ
の物体ｆ，ｇからの反射波が含まれることになる一方、
ビームＲの受信パワーＰ_Rには物体ｇからの反射波のみ
が含まれることになる。上記各ビームの受信パワー
Ｐ_R，Ｐ_Lは、例えば図８にｋで示す位置に１つの物体の
みが存在している場合にも同じ値となってしまう。この
ため、上記の如き、上記ビームＲ及びビームＬの受信パ
ワー比Ｐ_R／Ｐ_Lに基づき物体の位置する方位を演算して
も、図８にｋで示す位置に１つの物体のみが存在してい
ると誤った認識をしてしまうことになる。

【０００８】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、特にマルチタ
ーゲット状態における物体位置検出精度を向上させるこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、互いに異なる複数の方向に
ビームを送信するように配設された複数の送信器と、上
記ビームの物体からの反射波を受信する複数の受信器
と、上記隣り合う一対の受信器の受信パワーの比を演算
するパワー比演算手段と、上記反射波に基づいて上記物
体の位置する方位を演算する方位演算手段と、上記ビー
ムの幅に関し上記送信器の送信態様及び受信器の受信態
様の内の少なくとも一方を変更制御する送受信状態制御
手段とを備えたものとする。そして、上記各送信器を、
パワー分布が中心から幅方向外方に向かって次第に弱く
なるような形状特性を有するビームを送信するよう構成
し、かつ、隣り合う一対の送信器からのビームの一部が
互いに重なるように互いに所定角を開けた方向に向かっ
て送信するように構成し、上記各受信器を、上記送信器
毎のビームの反射波を受信するように構成し、上記方位
演算手段を、上記パワー比演算手段により演算された受
信パワー比に基づく物体位置の方位の演算結果と、上記
送受信状態制御手段により変更制御された状態での各受
信器の受信パワーの変化に基づく物体位置の方位の演算
結果との比較において各物体の位置する方位を決定する
ように構成するものである。

【００１０】上記の構成の場合、隣接する一対のビーム
いずれか一方の反射波のみを受信しているときには、そ
のビームの範囲内に物体が１つ存在していることが判明
し、その受信パワーとビームのパワー分布とに基づいて
上記物体の位置する方位を演算することが可能になる。

【００１１】一方、上記一対のビームの双方の反射波を
受信しているときには、各ビームの範囲内にそれぞれ物
体が１つずつ存在している、または、上記一対のビーム
の重なった範囲内に物体が１つ存在している、あるい
は、上記一対のビームの重なった範囲内に物体が１つ存
在し、かつ、いずれか一方のビームの範囲内に物体がも
う１つ存在していることの３通りの状態が想定される。

【００１２】そこで、送受信状態制御手段によりビーム
の幅に関する態様、具体的にはビームの幅を徐々に細く
していくと、このビームが上記物体からはずれてしま
い、反射波が受信されなくなるビーム幅になる状態が発
生する。このとき、物体は上記ビームに隣接した位置に
存在していることがわかるようになるため、上記ビーム
幅に基づいて物体の位置する方位を演算することが可能
になる。従って、マルチターゲット状態であっても、各
ビームの幅を徐々に細くしていくことにより、個々の物
体の方位が得られる。

【００１３】例えば、上記パワー比に基づく物体位置の
方位の演算結果と、上記受信状態の変化に基づく物体位
置の方位の演算結果とを比較し、両者が同一であれば、
上記ビームの重なった範囲内に１つの物体のみが存在し
ていることになり、異なっていれば、各ビームの範囲内
にそれぞれ物体が１つずつ存在している、または、上記
一対のビームの重なった範囲内に物体が１つ存在し、か
つ、どちらか一方のビームの範囲内に物体が１つ存在し
ているマルチターゲット状態であることが判明する。

【００１４】そして、上記一対のビームの重なった範囲
内に物体が存在しているときには、上記１つの物体から
の反射波を隣り合う一対の受信器が受信することになる
ため、上記両受信パワーの和を演算すると、上記ビーム
の重なった範囲内の物体の反射波を重複して加算するこ
とになる。従って、上記受信パワーの和の値の大きさに
基づいて、上記ビームの重なった範囲内に物体が存在し
ているか否かを判定することが可能になる。

【００１５】上記マルチターゲット状態において、上記
それぞれのビームの範囲内にそれぞれ１つの物体が存在
しているときには、上記各受信パワーは各物体からの反
射波であるため、上記各受信パワーとビームのパワー分
布とに基づいて、各物体の位置する方位をそれぞれ演算
することが可能になる。

【００１６】一方、上記ビームの重なった範囲内に物体
が１つ存在し、かつ、いずれか一方のビームの範囲内に
物体が１つ存在しているときには、上記各ビームの受信
パワーの大きさを比較すると、２つの物体からの反射波
が含まれている受信パワーの方は値が大きくなる。この
ため、小さい値の受信パワーは上記ビームの重なった範
囲内の物体からの反射波であることになる。これによ
り、小さい値の受信パワーとそのビームのパワー分布と
に基づいて、上記ビームの重なった範囲内に存在する物
体位置の方位を演算することが可能になる。次いで、上
記小さい値の受信パワーを大きい値の受信パワーから減
ずると、上記そのビームの範囲内の物体からの反射波の
受信パワーを得ることになる。そして、この受信パワー
とビームのパワー分布とに基づいて、上記のビームの範
囲内の物体の位置する方位を演算することが可能にな
る。これにより、マルチターゲット状態であっても、正
確に各物体の位置を検出することが可能になる。

【００１７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、送受信状態制御手段を、受信器の受信感度
を変化させることでビームの幅に関する態様を擬似的に
変化させるように構成するものである。そして、上記受
信器の受信感度の変化のための上記送受信状態制御手段
による受信器の制御は具体的には以下の請求項３〜請求
項７の如く行えばよい。

【００１８】すなわち、請求項３記載の発明は、各受信
器を、レンズアンテナにより構成し、送受信状態制御手
段を、上記各受信器に対して上記レンズアンテナの焦点
を変更制御するように構成する。

【００１９】上記の構成の場合、例えば受信器の透電体
レンズと受信素子との距離を変化させることで、上記透
電体レンズの焦点が上記受信素子からずれるようにな
り、このため、ビームの外縁部分が受信されなくなる。
これにより、上記受信器の受信感度を低下させることが
可能になる。

【００２０】請求項４記載の発明は、送受信状態制御手
段を、各受信器に対してこの受信器の指向領域を変更制
御するように構成する。

【００２１】上記の構成の場合、例えば受信器がレンズ
アンテナであれば、透電体レンズに絞りを設けてこの絞
りを絞る、また、例えば受信器が平面アンテナであれ
ば、その平面上に並べられた多数の受信素子の内、受信
可能な受信素子の数を減少させることで、受信器の指向
領域を減少させることが可能になり、これにより、上記
受信器の受信感度を低下させることが可能になる。

【００２２】請求項５記載の発明は、各受信器を、送信
されたビームの反射波に対する受信エリアの位置を変更
し得るように構成し、送受信状態制御手段を、上記反射
波のビーム領域に対する受信エリアの重複領域が変化す
るよう上記各受信器の受信エリアの位置を変更制御する
ように構成する。

【００２３】上記の構成の場合、送信ビームと受信エリ
アとの重なった部分の面積を、例えば上記受信エリアを
上方に位置させることで減少させることが可能になる。
これにより、上記受信器の受信感度を低下させることが
可能になる。

【００２４】また、請求項６記載の発明は、送受信状態
制御手段を、各受信器の基準電圧を変更制御するように
構成する。

【００２５】上記の構成の場合、例えば基準電圧を上げ
ると、受信パワーの強い信号のみが方位演算手段または
パワー比演算手段に出力されるようになり、その結果、
受信感度を低下させることが可能になる。

【００２６】さらに、請求項７記載の発明は、送受信状
態制御手段を、各受信器のアンプゲインを変更制御する
ように構成する。

【００２７】上記の構成の場合、受信器の利得を低下さ
せると、受信パワーの弱いものはノイズレベルになるよ
うになり、その結果、受信器の受信感度を低下させるこ
とになる。

【００２８】一方、請求項８記載の発明は、請求項１記
載の発明において、送受信状態制御手段を、送信器の送
信態様を変更することによりビームの幅に対する態様を
擬似的に変化させるように構成するものである。より具
体的には、請求項９記載の発明の如く、請求項８記載の
発明において、送受信状態制御手段を、受信器の受信有
効領域が変化するよう送信器の送信態様を変更するよう
に構成する。

【００２９】上記の構成の場合、送信器によりビーム幅
を物理的に変化させることなく、送受信状態制御手段に
より送信器の送信態様を変更することで例えばビームの
外縁部分のパワーの弱い部分が受信されないことと等価
にして、受信有効領域を縮小させてビーム幅を擬似的に
変化させることが可能になる。

【００３０】そして、上記送信器によるビームの幅の擬
似的変化は以下の請求項１０〜請求項１２の如く行えば
よい。

【００３１】すなわち、請求項１０記載の発明は、送受
信状態制御手段を、送信器に対してビームの送信方向を
上下方向に変更制御するように構成する。

【００３２】上記の構成の場合、例えば上記ビームの送
信方向を上方向にずらすと、このビームの外縁部分のパ
ワーの弱い部分のみが物体に当たるようになる。これに
より、反射波のパワーが弱くなり、受信器の受信有効領
域を縮小させることが可能になる。

【００３３】請求項１１記載の発明は、各送信器を、送
信するビームの出射方向を上下方向に変更し得るように
構成し、送受信状態制御手段を、上記送信されたビーム
の反射波を受信する受信器の受信エリアに対する上記反
射波のビーム領域の重複領域が変化するように上記各送
信器の出射方向を変更制御するように構成する。

【００３４】上記の構成の場合、送信ビームと受信エリ
アとの重なった部分の面積を、例えば上記ビームを上方
に位置させることで減少させることが可能になる。これ
により、上記受信器の受信有効領域を縮小させることが
可能になる。

【００３５】また、請求項１２記載の発明は、送受信状
態制御手段を、各送信器の送信パワーを変更制御するよ
うに構成する。

【００３６】上記の送信器の送信パワーの制御を行う構
成の場合、例えば送信器の送信パワーを減少させると、
物体からの反射波の受信パワーが減少するようになり、
その結果、受信器の受信有効領域を縮小させることが可
能になる。

【００３７】請求項１３記載の発明は、請求項９記載の
発明において、送受信状態制御手段を、隣接する一対の
送信器の内、一方のみの送信態様を変化させるように構
成するものである。

【００３８】上記の構成の場合、多数本のビームの送信
態様を変化させると時間がかかってしまうところを、隣
接する一対の送信器の内の一方のみ送信態様を変化させ
ることで物体位置の検出にかかる時間の短縮が図られ
る。

【００３９】請求項１４記載の発明は、ビームを送信す
る送信器と、上記ビームの物体からの反射波を受信する
受信器と、上記送信器のビームを左右に走査させる送信
方向制御手段と、上記受信器により受信された反射波に
基づいて物体の位置する方位を演算する方位演算手段と
を備えたものとする。そして、上記方位演算手段を、上
記送信方向制御器から入力されるビームの走査角度と、
上記受信器から入力される受信パワーの変化とに基づい
て物体の位置する方位を演算するように構成するもので
ある。

【００４０】上記の構成の場合、ビームの走査角度方向
に物体が存在していれば、この物体からの反射波を受信
することになるため、その受信パワーとそのときのビー
ムの走査角度とに基づいて、物体の位置する方位を演算
することが可能になる。このため、マルチターゲット状
態であっても、各物体の位置をそれぞれ正確に検出する
ことが可能になる。

【００４１】請求項１５記載の発明は、請求項１４記載
の発明において、受信器を、ビームの反射波を走査角度
に対して連続的に受信するように構成し、方位演算手段
を、上記ビームの走査角度と、上記受信パワーの連続的
な変化とに基づいて、物体の位置する方位を演算するよ
うに構成するものである。

【００４２】上記の構成の場合、反射波を連続的に受信
することにより、物体が存在する方位では、その反射波
の受信パワーが強くなることで上記物体位置の方位を演
算することが可能になり、マルチターゲット状態であっ
ても、物体の位置をそれぞれ正確に検出することが可能
になる。また、連続的に反射波を受信することにより、
物体の検出漏れを防止することが可能になる。

【００４３】請求項１６記載の発明は、請求項１〜１５
記載の発明のいずれかにおいて、送信器を、ミリ波を送
信するように構成するものである。

【００４４】上記の構成の場合、特にミリ波の場合に問
題となる不都合を効果的に解消することが可能となり、
本発明は特にミリ波の場合に有用となる。

【００４５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。

【００４６】＜第１実施形態＞図１は、本発明の第１実
施形態に係る物体位置検出装置を示し、この第１実施形
態では、放射するビームの幅に関する態様を擬似的に変
化させるようにして、そのときの受信状態の変化に基づ
いて物体位置を検出するように構成されている。

【００４７】図１において、１ａ，１ｂはそれぞれ送信
器であり、この各送信器１ａ，１ｂはレーダ波としてミ
リ波を送信する送信アンテナ１１と、この送信アンテナ
１１を制御する送信モジュール１２とを備えている。

【００４８】また、２ａ，２ｂはそれぞれ受信器であ
り、この各受信器２ａ，２ｂは物体からの反射波を受信
するする受信アンテナ２１と、この受信アンテナ２１を
制御する受信モジュール２２と、上記受信アンテナ２１
により受信した反射波の受信信号を増幅するアンプ２３
と、上記アンプ２３に接続されるコンパレータ２４とを
備えている。

【００４９】さらに、３は上記受信アンテナ２１，２１
の受信状態を変化させる送受信状態制御手段としての受
信状態制御器、４は上記反射波の周波数分布により検出
物体の距離を演算する距離演算手段としての距離演算
器、５は上記各受信アンテナ２１により受信された反射
波の受信パワーの比を演算するパワー比演算手段として
のパワー比演算器、６は上記反射波の受信パワー又は受
信パワー比に基づいて物体の方位を演算する方位演算手
段としての方位演算器である。

【００５０】上記送信器１ａは、図２に示すように、検
出対象方向の中心軸Ｘ₁に対して−θ₁だけ傾けた方向に
向かってビームＬを送信し、もう一方の送信器１ｂは、
検出対象方向の中心軸Ｘ₁に対してθ₁だけ傾けた方向に
向かってビームＲを送信するようになっており、上記両
ビームＲ，Ｌの一部は互いに重なるように各ビームＲ，
Ｌの幅が設定されている。また、上記各ビームＲ，Ｌ
は、その横断面の中心が最も強く、径方向外方に向かっ
て次第に弱くなるようなパワー分布（同図のＢＰで示す
破線参照）となる特性を有している。

【００５１】上記受信器２ａ，２ｂは、上記ビームＲ，
Ｌの反射波を各送信器１ａ，１ｂ毎に受信するようにな
っている。

【００５２】上記受信アンテナ２１は、図３に示すよう
に、レンズアンテナであり、同図の破線で示す基板２１
ｂ上に配設された受信素子２１ｃ対して透電体レンズ２
１ａにより反射波の焦点を合わせるようにして、反射波
を効果的に受信するようになっている（同図の二点鎖線
参照）。

【００５３】上記コンパレータ２４は、上記アンプ２３
により増幅された受信信号の電圧レベルを判別し、基準
電圧以上の受信信号が入力されたときにその受信信号を
上記距離演算器４及びパワー比演算器５に出力するよう
になっている。

【００５４】なお、このような送信器１及び受信器２と
しては、例えばＦＭＣＷ（Frequency Modulated Contin
uous Wave）方式のものを用いるようにすればよい。

【００５５】上記受信状態制御器３は、図１に示すよう
に、上記受信アンテナ２１，２１に接続されており、こ
の各受信アンテナ２１の基板２１ｂを図３の破線位置か
ら実線位置まで上方に移動させることにより、反射波の
焦点を上記受信素子２１ｃからずらすことができるよう
になっている。これにより、ビームの両外縁部分ｒ₁，
ｒ₂が受信されないようになる結果、ビーム幅を本来の
幅よりも擬似的に細くした状態にすることができるよう
になっている。

【００５６】上記距離演算器４は、上記受信器２により
受信された反射波を周波数分析し、その周波数分布にお
けるピーク値の周波数が物体までの距離に比例すること
に基づいて、上記物体までの距離を演算するようになっ
ている。

【００５７】上記パワー比演算手段５は、上記各受信機
２ａ，２ｂによりそれぞれ受信された反射波の周波数分
布におけるピーク値の受信パワーの比（受信パワー比）
を演算するようになっている。

【００５８】上記方位演算器６は、上記一対の受信パワ
ー及び各送信器１ａ，１ｂから放射されたビームの本来
のパワー分布の両者の比較に基づく物体位置の方位の演
算と、上記パワー比演算器５により演算された受信パワ
ー比に基づく物体位置の方位の演算と、上記受信状態制
御器３により擬似的にビームを細くした状態に基づく物
体位置の方位の演算とを行うようになっている。

【００５９】次に、上記物体位置検出装置による物体位
置検出について、図４に示すフローチャートに基いて説
明する。このフローチャートは、上記ビームＲ及びビー
ムＬの双方から反射波が検出された場合の処理を示して
いる。

【００６０】まず、ステップＳ１において、上記ビーム
Ｒ及びビームＬの受信パワーの比Ｐ_R／Ｐ_Lを演算し、物
体が右寄りにあればビームＲの中心に近くなるためこの
ビームＲの受信パワーＰ_Rが強くなり、左寄りにあれば
ビームＬの中心に近くなるためこのビームＬの受信パワ
ーＰ_Lが強くなることに基づき、図５に示すような受信
パワー比と物体位置の方位とのマップを用いて、上記受
信パワー比Ｐ_R／Ｐ_Lの値から物体の位置する方位を演算
するようにする。そして、この演算結果をとするよう
にする。

【００６１】次いで、ステップＳ２において、上記受信
状態制御器３により受信状態を変化させる、つまり上記
の如くビーム幅を所定の設定量だけ擬似的に細くするよ
うにする。

【００６２】そして、ステップＳ３において、受信パワ
ーがノイズレベルになったか否かを判定するようにし、
ノイズレベルでなければステップＳ２に戻りビーム幅を
更に細くするようにする。

【００６３】このように、例えばビームＲの幅を擬似的
に次第に細くしていってビーム幅が図６にＲ′で示すビ
ームようになると、このビームＲ′のビーム幅が物体ｇ
からはずれてしまい反射しなくなる状態が発生すること
になる。この結果、反射波の受信パワーがノイズレベル
になるようになる。

【００６４】そして、上記ステップＳ３において受信パ
ワーがノイズレベルになればステップＳ４に進み、その
ときの受信状態、つまり、ビーム幅ｈを記憶するように
する。

【００６５】ステップＳ５では、上記ステップＳ４で記
憶した受信状態に基づき、ビーム幅ｈと物体位置の方位
θとに基づき物体ｇの方位θｇを演算するようにし、そ
の演算結果をとするようにする。

【００６６】そして、ステップＳ６において、上記ステ
ップＳ１で演算された結果と、上記ステップＳ５で演
算した結果とが等しいか否かを判定するようにし、等
しいときには、物体は上記ビームＲ，Ｌの重なった部分
に１つ存在していると判定してステップＳ７に進み、異
なるときには、マルチターゲット状態であると判定して
ステップＳ８に進む。

【００６７】上記ステップＳ７では上記演算結果を出
力する一方、上記ステップＳ８ではマルチターゲット処
理を行うようにする。

【００６８】図７は上記ステップＳ８におけるマルチタ
ーゲット処理のフローチャートを示しており、まずステ
ップＳ１１において、ビームＲ，Ｌの重なった部分に物
体が存在しているかを判定するようにする。この判定は
以下のようにすればよい。すなわち、上記ビームのＲ，
Ｌの重なった部分に物体が存在していれば、その物体か
らの反射波を受信パワーＰ_R，Ｐ_Lが重複して受信してい
ることになる。このため、例えば上記ビームＲ，Ｌの受
信パワーＰ_R，Ｐ_Lの合計値を算出し、この合計値が予め
設定した判定値より大きいか小さいかにより上記判定を
行うようにすればよい。そして、物体が上記ビームＲ，
Ｌの重なった部分に存在すると判定された場合、例えば
図８に示すように、上記ビームの重なった部分に物体ｇ
があり、もう１つの物体ｆはビームＬ内に存在している
場合等には、ステップＳ１２に進む一方、存在しないと
判定された場合、例えば図９に示すように、物体ｅがビ
ームＲ内に存在し、もう１つの物体ｆはビームＬ内に存
在している場合等には、ステップＳ１３に進むようにす
る。

【００６９】上記ステップＳ１２では、まず受信パワー
Ｐ_R，Ｐ_Lの値の大きさを比較するようにする。そして、
図１０に示すように、小さい値の受信パワーＰ_Rは１つ
の物体ｇからの反射波であることになるため、上記受信
パワーＰ_RとビームＲのパワー分布とに基づいて、上記
物体ｇの方位を演算するようにする。

【００７０】次いで、ステップＳ１４において、上記物
体ｇの位置する方位と、ビームＬのパワー分布とに基づ
いて、上記物体ｇによる大きい値の受信パワーＰ_Lへの
影響分Ｐ′を演算するようにする。

【００７１】そして、ステップＳ１５において、大きい
値の受信パワーＰ_Lから上記物体ｇの影響分Ｐ′を減じ
た受信パワー（Ｐ_L−Ｐ′）は、もう１つの物体ｆから
の反射波の受信パワーであることになるため、上記受信
パワー（Ｐ_L−Ｐ′）とビームＬのパワー分布とに基づ
き、物体ｆの方位を演算するようにする。

【００７２】一方、上記ステップＳ１３では、ビーム
Ｒ，Ｌの受信パワーＰ_R，Ｐ_Lはそれぞれ各物体ｅ，ｆか
らの反射波の受信パワーであることになるため、各受信
パワーＰ_R，Ｐ_LとビームＲ，Ｌの各パワー分布とに基づ
いてそれぞれ個別に上記物体ｅ，ｆの位置する方位を演
算するようにする。

【００７３】なお、ビームＲまたはビームＬのいずれか
一方のみから反射波が検出された場合には、そのビーム
の範囲内に物体が１つ位置していることになるため、そ
の受信パワーとビームのパワー分布とに基づいて、物体
の位置する方位を検出するようにすればよい。

【００７４】つぎに、上記第１実施形態の作用・効果を
説明する。

【００７５】ビームの幅を次第に細くしていけば、その
ビームが物体からはずれるビームの臨界幅がわかるよう
になる。そのとき物体は上記ビームに隣接した位置に存
在しているため、この物体の位置する方位を上記の如く
知ることができるようになる。

【００７６】そして、受信パワー比に基づく物体位置の
方位の演算結果と、上記受信状態の変化に基づく物体位
置の方位の演算結果とを比較することにより、物体の個
数の判別を行うことができるようになる。

【００７７】また、マルチターゲット状態であるとき
に、受信パワーに基づいて物体位置のパターンを場合分
けして、それぞれの物体位置を演算するようにすること
により、各物体位置の方位を正確に演算することが可能
になる。

【００７８】なお、受信器の受信状態を制御することに
よりビームの幅に関する態様を擬似的に変化させる手段
としては、上記の如く受信状態制御器３によって受信ア
ンテナ２１の焦点位置から受信素子２１ｃをずらすこと
の他にも以下に記す「その１」〜「その４」の手段を採
用してもよい。

【００７９】（その１）「その１」においては、受信状
態制御器３は上記第１実施形態と同様に両受信アンテナ
２１，２１及び両受信モジュール２２，２２と接続さ
れ、また、上記各受信アンテナ２１はレンズアンテナに
より構成されている（図１及び図３参照）。そして、上
記各受信アンテナ２１として図１１に示すように透電体
レンズ２１ａに対し絞り２１ｄを取り付けて構成し、こ
の絞り２１ｄを上記受信状態制御器３により絞り制御す
るようにすればよい。この上記絞り２１ｄの絞り制御に
より上記透電体レンズ２１ａの入射範囲が絞れて反射波
の横断面が小さくされる結果、受信アンテナの指向性が
変化されることになる（同図の２点鎖線参照）。これに
より、ビーム幅を擬似的に細くすることができるように
なる。

【００８０】また、受信アンテナ２１，２１として、例
えば図１２に示すように、平面アンテナ２１′を用いる
場合には、上記受信状態制御器３により上記平面アンテ
ナ２１′の受信可能な受信素子を例えばｎ₁の領域内に
限定する、さらに、ｎ₂の領域内に限定するように制御
することによって、アンテナの指向性を変化させるよう
にすればよい。これにより、ビーム幅を擬似的に細くす
ることができるようになる。

【００８１】（その２）「その２」においては、受信状
態制御器３は上記第１実施形態と同様に両受信アンテナ
２１，２１及び両受信モジュール２２，２２と接続され
ている（図１参照）。そして、送信器１ａ，１ｂの各送
信アンテナ１１から偏波面を利用して横断面形状が図１
３にＶ₁で示すように鉛直方向に長い楕円になるビーム
を送信する一方、上記の如き横断面形状のビームＶ₁の
反射波を受信する各受信アンテナ２１の受信エリアを横
断面形状が図１３にＶ₂で示すような水平方向に長い楕
円になる受信エリアにする。この状態では重なり合った
領域の反射波が上記受信器２ａ，２ｂにより受信される
こととなる。そして上記受信状態制御器３により上記受
信エリアＶ₂をビームＶ₁の長軸方向に移動させることに
より、上記重なり合った領域の面積を変化させることが
できるようになる。例えば上記受信エリアＶ₂を同図に
実線で示す位置から破線で示す位置まで上方に移動させ
ると、上記ビームＶ₁と受信エリアＶ₂との重なる部分の
面積が減少するようになる。この重なる部分の面積が小
さくなれば受信感度が下がるようになり、その結果同じ
ビームＶ₁を送信しつつもそのビーム幅を擬似的に細く
することができるようになる。なお、上記受信エリアＶ
₂を下方に移動させるようにして、上記ビームＶ₁と受信
エリアＶ₂との重なる部分の面積を小さくするようにし
てもよい。

【００８２】（その３）図１４は「その３」に係る物体
位置検出装置を示し、この場合、受信状態制御器３を、
コンパレータ２４，２４に接続し、この受信状態制御器
３によりコンパレータ２４，２４の基準電圧を変更制御
することにより受信状態を変化させるようにする。具体
的には、上記受信状態制御器３により上記各コンパレー
タ２４の基準電圧を上げることで、受信パワーの強い信
号、つまりビームの中心付近の反射波のみを距離演算器
４及びパワー比演算器５に出力させるようにし、これに
より、ビームの外縁部分のパワーの弱い部分が受信され
なくなることと等価にするものである。その結果、ビー
ム幅を擬似的に細くすることができるようになる。

【００８３】（その４）図１５は「その４」に係る物体
位置検出装置を示し、この場合、受信状態制御器３を、
アンプ２３，２３に接続し、この受信状態制御器３によ
りアンプ２３，２３のアンプゲインを変更制御すること
により受信状態を変化させるようにする。具体的には、
上記受信状態制御器３により、上記各アンプ２３のアン
プゲインを下げることでビームの外縁部分のパワーの弱
い部分をノイズレベルにして、上記ビームの外縁部分が
受信されなくなることと等価にするものである。その結
果、ビーム幅を擬似的に細くすることができるようにな
る。

【００８４】さらに、以上の第１実施形態及び「その
１」〜「その４」の他の実施形態では受信器２ａ，２ｂ
の受信態様を変更制御することによりビーム幅を擬似的
に細くするようにしているが、これに限らず送受信状態
制御器としての送信状態制御器３１により送信器１ａ，
１ｂの送信態様を変更制御することによって、上記受信
器２ａ，２ｂの受信有効領域を変化させてビームの幅に
関する態様を擬似的に変化させることも可能である。こ
のようなものとしては、以下に記す「その５」〜「その
７」の態様がある。

【００８５】（その５）図１６は、送信器の送信状態を
制御する場合の物体位置検出装置を示し、送信状態制御
手段３１は両送信アンテナ１１，１１に接続され、この
各送信アンテナ１１は上下方向に傾動するようになって
いる。そして、上記送信状態制御器３１により、例えば
各送信アンテナ１１を、図１７に示すように、本来のビ
ームの送信中心軸Ｘ₂が更に下向きに角度になるように
させる。これにより、本来のビーム領域Ｗ１がＷ２に下
がり、物体Ｔに当たって反射する反射波の領域がパワー
の弱いビームの外縁部分になる。その結果反射波の受信
パワーが小さくなり受信有効領域が縮小することにな
る。これにより、ビーム幅を擬似的に細くすることがで
きるようになる。なお、各送信アンテナ１１をそのビー
ムの送信中心軸Ｘ₂が更に上向きの角度になるようにさ
せてもよい。

【００８６】（その６）図１８は「その６」に係る物体
位置検出装置を示し、この場合には、送信状態制御器３
１を両送信モジュール１２，１２に接続し、この各送信
モジュール１２から各送信アンテナ１１に出力される送
信パワーを上記送信状態制御器３１により変更制御する
ようにする。具体的には、上記送信状態制御器３１によ
り上記送信パワーを下げることにより、受信されるビー
ムは中心付近のパワーの強い部分のみにして、受信器２
の受信有効領域を縮小することができるようにしてい
る。これにより、ビーム幅を擬似的に細くすることがで
きるようになる。

【００８７】（その７）「その７」においては、送信状
態制御器３１は上記「その５」と同様に両送信アンテナ
１１，１１に接続されている。そして、送信器１ａ，１
ｂの各送信アンテナ１１から偏波面を利用して、横断面
形状が図１９にＶ₁で示すように鉛直方向に長い楕円に
なるビームを送信する一方、上記の如き横断面形状のビ
ームＶ₁の反射波を受信する各受信アンテナ２１の受信
エリアを横断面形状が図１９にＶ₂で示すような水平方
向に長い楕円になる受信エリアにする。そして、「その
３」の場合とは逆に、上記ビームＶ₁を同図に実線で示
す位置から破線で示す位置まで上方に移動させると、上
記ビームＶ₁と受信エリアＶ₂との重なる部分の面積が減
少するようになる。この重なる部分の面積が小さくなれ
ば受信感度が下がるようになり、その結果ビーム幅を擬
似的に細くすることができるようになる。なお、上記ビ
ームＶ₁を下方に移動させるようにして、上記ビームＶ₁
と受信エリアＶ₂との重なる部分の面積を小さくするよ
うにしてもよい。

【００８８】なお、上記「その５」〜「その７」の形態
では、一対の送信器１ａ，１ｂの一方のみビーム幅の態
様を変化させるようにしてもよい。

【００８９】＜第２実施形態＞図２０は本発明の第２実
施形態に係る物体位置検出装置を示し、この第２実施形
態は、ビームを左右に走査するようにしたものである。
そして、同図中７は送信アンテナ１１を左右に首振りさ
せる送信方向制御手段である。

【００９０】なお、上記物体位置検出装置のその他の構
成は第１実施形態のものと同様であるために、同一部材
には同一符号を付して、その説明は省略する。

【００９１】次に、上記第２実施形態における物体位置
検出について、図２１に示すフローチャートに基いて説
明する。

【００９２】まず、ステップＳ２１において、図２２に
示すように、上記送信方向制御器７により送信アンテナ
１１を検出対象方向の中心軸Ｘ₁に対し−θ₂〜＋θ₂の
範囲で首振りさせることによりビームを左右に走査し、
その反射波を受信器２により受信し、上記送信アンテナ
１１の走査角度に対する受信パワーを方位演算器６に記
憶する。

【００９３】次いで、ステップＳ２２では、上記方位演
算器６において、例えば図２３に示すように、ビーム走
査角度に対する上記受信パワーの分布から、そのピーク
値Ｐ_gを抽出するようにする。

【００９４】そして、ステップＳ２３では、上記方位演
算器６において、上記抽出されたピーク値Ｐ_gより物体
の位置する方位θ_gを出力するようにする。

【００９５】そして、上記第２実施形態の場合、例えば
走査範囲−θ₂〜＋θ₂に物体が１つ存在している場合、
例えば図２２にｇで示す物体のみが存在する場合には、
上記受信パワーの分布は図２３に示すようになり、ピー
クＰ_gを抽出し（ステップＳ２２）、そのピークＰ_gより
θ_gが出力されることになる（ステップＳ２３）。一
方、物体が１つではなく図２２にｆ，ｇで示す２つの物
体が存在しているマルチターゲット状態の場合には、受
信パワーの分布は図２４に示すようになり、ピーク
Ｐ_f，Ｐｇを抽出し（ステップＳ２２）、そのピーク
Ｐ_f，Ｐ_gよりθ_f，θ_gがそれぞれ出力されることになる
（ステップＳ２３）。このため、マルチターゲット状態
であっても、物体の位置する方位を正確に検出すること
ができるようになる。

【００９６】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記第１
及び第２実施形態に限定されるものではなく、その他種
々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第
１及び第２実施形態では、車両に取付けられるようにし
ているが、これに限らなくてもよい。

【００９７】上記第１及び第２実施形態では、レーダ波
としてミリ波を用いるようにしているが、これに限ら
ず、例えばレーザを用いるようにしてもよい。

【００９８】上記第１実施形態では、受信アンテナ２１
の受信素子２１ｃを移動させるようにしているが、これ
に限らず、例えば図２５に示すように、透電体レンズ２
１ａを同図に破線で示す位置から実線で示す位置まで移
動させるようにしてもよい。

【００９９】上記「その３」及び「その７」では、ビー
ムＶ₁の横断面形状を鉛直方向に長い楕円とする一方、
受信エリアＶ₂の横断面形状を水平方向に長い楕円とし
ているが、これに限らず、例えば、ビームＶ₁の横断面
形状を水平方向に長い楕円とする一方、受信エリアＶ₂
の横断面形状を鉛直方向に長い楕円とするようにしても
よい。さらに上記ビームＶ₁及び受信エリアＶ₂の横断面
形状を共に円とするようにしてもよい。

【０１００】上記第２実施形態では、反射波をビームの
走査角度に対して連続的に受信するようにしているが、
これに限らず、例えばビームの所定走査角度毎に受信す
るようにしてもよい。

【０１０１】また、上記物体位置検出装置を、図２６に
示すように、車両８１の前部に取り付け、中央及び左右
の３方向に送信されるビームＣ，Ｒ，Ｌの内、左右方向
のビームＲ，Ｌを外方に走査するようにして、割り込み
車両を検出するようにしてもよい。

【０１０２】さらに、上記物体位置検出装置を、図２７
に示すように、車両８１に対し３６０°回転可能に取り
付けるようにしてもよい。この場合、レーダ波を側方に
送信するときには送信パワーを下げるようにして、物体
検出距離範囲を短くするようにすれば、車両８１周りの
車両等を効果的に検出することができるようになる。

【０１０３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明における物体位置検出装置によれば、ビームの幅を
次第に細くしていけば、そのビームが物体からはずれる
ビームの臨界幅がわかるようになる。そのとき物体は上
記ビームに隣接した位置に存在しているため、上記ビー
ム幅に基づいて物体の位置する方位を知ることができ
る。従って、マルチターゲット状態であっても、各ビー
ムの幅を徐々に細くしていくことにより、個々の物体の
方位を得ることができる。

【０１０４】請求項２〜請求項７記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明による効果に加えて、ビームの
幅を擬似的に変化させる受信器による具体的態様を特定
することができる。

【０１０５】請求項８及び請求項９記載の発明によれ
ば、上記請求項１記載の発明による効果に加えて、送信
器によりビーム幅を物理的に変化させることなく、例え
ばビーム外方のパワーの弱い部分が受信されないことと
等価にして、受信有効領域を縮小させてビーム幅を擬似
的に変化させることができる。

【０１０６】請求項１０〜請求項１２記載の発明によれ
ば、上記請求項９記載の発明による効果に加えて、ビー
ムの幅を擬似的に変化させる送信器による具体的態様を
特定することができる。

【０１０７】請求項１３記載の発明によれば、上記請求
項９記載の発明による効果に加えて、多数本のビームの
送信態様を変化させると時間がかかってしまうところ
を、隣接する一対の送信器の内の一方のみ送信態様を変
化させることで物体位置の検出にかかる時間の短縮を図
ることができる。

【０１０８】請求項１４記載の発明によれば、ビームの
走査角度方向に物体が存在していれば、この物体からの
反射波を受信することになるため、その受信パワーとそ
のときのビームの走査角度とに基づいて、物体の位置す
る方位を演算することができる。このため、マルチター
ゲット状態であっても、各物体の位置をそれぞれ正確に
検出することができる。

【０１０９】請求項１５記載の発明によれば、上記請求
項１４記載の発明による効果に加えて、反射波を連続的
に受信することにより、物体が存在する方位では、その
反射波の受信パワーが強くなることで上記物体位置の方
位を演算することができ、マルチターゲット状態であっ
ても、物体の位置を正確にそれぞれ検出することができ
る。また、連続的に反射波を受信することにより、物体
の検出漏れを防止することができる。

【０１１０】請求項１６記載の発明によれば、上記請求
項１〜１５記載の発明のいずれかによる効果に加えて、
送信器の具体的態様を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る物体位置検出装置
のブロック図である。

【図２】送信器によるビームの送信方向を示す説明図で
ある。

【図３】レンズアンテナの焦点をずらすことによりビー
ム幅を変化させる態様を示す説明図である。

【図４】第１実施形態に係る物体位置検出装置における
位置検出のフローチャートである。

【図５】受信パワー比と物体位置の方位とのマップであ
る。

【図６】ビーム幅を擬似的に細くした状態を示す説明図
である。

【図７】マルチターゲット処理を示すフローチャートで
ある。

【図８】ビームＲ，Ｌの重なった部分に１つの物体が存
在し、ビームＬの範囲内にもう１つの物体が存在する状
態を示す説明図である。

【図９】図８とは異なり、ビームＲ，Ｌのそれぞれの範
囲内に１つずつ物体が存在する状態を示す説明図であ
る。

【図１０】図８のマルチターゲット状態における各受信
パワーを示す説明図である。

【図１１】レンズアンテナの絞りを絞ることによりビー
ム幅を変化させる態様を示す説明図である。

【図１２】平面アンテナを示す斜視図である。

【図１３】受信エリアを移動させることによりビームと
受信エリアとの重なった部分の面積を変化させる説明図
である。

【図１４】第１実施形態の「その３」に係る物体位置検
出装置のブロック図である。

【図１５】第１実施形態の「その４」に係る物体位置検
出装置のブロック図である。

【図１６】第１実施形態の「その５」に係る物体位置検
出装置のブロック図である。

【図１７】送信器の送信中心軸を下方に向けることによ
りビーム幅を変化させる態様を示す説明図である。

【図１８】第１実施形態の「その６」に係る物体位置検
出装置のブロック図である。

【図１９】ビームを移動させることによりビームと受信
エリアとの重なった部分の面積を変化させる説明図であ
る。

【図２０】本発明の第２実施形態に係る物体位置検出装
置のブロック図である。

【図２１】第２実施形態に係る物体位置検出装置の物体
位置検出のフローチャートである。

【図２２】ビームの走査を示す説明図である。

【図２３】物体が１つ存在している状態のビームの走査
角度に対する受信パワーの変化を示す図である。

【図２４】マルチターゲット状態のビームの走査角度に
対する受信パワーの変化を示す図である。

【図２５】レンズアンテナの焦点をずらすことによりビ
ーム幅を変化させる態様を示す説明図である。

【図２６】他の実施形態に係る割り込み車両の検出を行
うためのビームの走査態様を示す説明図である。

【図２７】他の実施形態に係るビームを３６０°回転さ
せる態様を示す説明図である。

【図２８】ビームの範囲内に存在する物体の位置検出を
示す説明図である。

【図２９】物体位置検出装置が車両に取り付けられた場
合のマルチターゲット状態の一例を示す説明図である。

【図３０】物体位置検出装置が車両に取り付けられた場
合のマルチターゲット状態の図２９とは異なる一例を示
す説明図である。

【符号の説明】

１送信器２受信器３受信状態制御器（送受信状態制御手段）４距離演算器５パワー比演算器（パワー比演算手段）６方位演算器（方位演算手段）７送信方向制御器（送信方向制御手段）３１送信状態制御器（送受信状態制御手段）

フロントページの続き (72)発明者岡卓爾広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】互いに異なる複数の方向にビームを送信
するように配設された複数の送信器と、上記ビームの物
体からの反射波を受信する複数の受信器と、上記隣り合
う一対の受信器の受信パワーの比を演算するパワー比演
算手段と、上記反射波に基づいて上記物体の位置する方
位を演算する方位演算手段と、上記ビームの幅に関し上
記送信器の送信態様及び受信器の受信態様の内の少なく
とも一方を変更制御する送受信状態制御手段とを備え、上記各送信器は、パワー分布が中心から幅方向外方に向
かって次第に弱くなるような形状特性を有するビームを
送信するよう構成され、かつ、隣り合う一対の送信器か
らのビームの一部が互いに重なるように互いに所定角を
開けた方向に向かって送信するように構成され、上記各受信器は、上記送信器毎のビームの反射波を受信
するように構成され、上記方位演算手段は、上記パワー比演算手段により演算された受信パワー比に
基づく物体位置の方位の演算結果と、上記送受信状態制
御手段により変更制御された状態での各受信器の受信パ
ワーの変化に基づく物体位置の方位の演算結果との比較
において各物体の位置する方位を決定するように構成さ
れていることを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項２】請求項１において、送受信状態制御手段は、受信器の受信感度を変化させる
ことでビームの幅に関する態様を擬似的に変化させるよ
うに構成されていることを特徴とする物体位置検出装
置。
【請求項３】請求項２において、各受信器は、レンズアンテナにより構成されており、送受信状態制御手段は、上記各受信器に対して上記レン
ズアンテナの焦点を変更制御するように構成されている
ことを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項４】請求項２において、送受信状態制御手段は、各受信器に対してこの受信器の
指向領域を変更制御するように構成されていることを特
徴とする物体位置検出装置。
【請求項５】請求項２において、各受信器は、送信されたビームの反射波に対する受信エ
リアの位置を変更し得るように構成され、送受信状態制御手段は、上記反射波のビーム領域に対す
る受信エリアの重複領域が変化するよう上記各受信器の
受信エリアの位置を変更制御するように構成されている
ことを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項６】請求項２において、送受信状態制御手段は、各受信器の基準電圧を変更制御
するように構成されていることを特徴とする物体位置検
出装置。
【請求項７】請求項２において、送受信状態制御手段は、各受信器のアンプゲインを変更
制御するように構成されていることを特徴とする物体位
置検出装置。
【請求項８】請求項１において、送受信状態制御手段は、送信器の送信態様を変更するこ
とによりビームの幅に対する態様を擬似的に変化させる
ように構成されていることを特徴とする物体位置検出装
置。
【請求項９】請求項８において、送受信状態制御手段は、受信器の受信有効領域が変化す
るよう送信器の送信態様を変更するように構成されてい
ることを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項１０】請求項９において、送受信状態制御手段は、各送信器に対してビームの送信
方向を上下方向に変更制御するように構成されているこ
とを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項１１】請求項９において、各送信器は、送信するビームの出射方向を上下方向に変
更し得るように構成され、送受信状態制御手段は、上記送信されたビームの反射波
を受信する受信器の受信エリアに対する上記反射波のビ
ーム領域の重複領域が変化するよう上記各送信器の出射
方向を変更制御するように構成されていることを特徴と
する物体位置検出装置。
【請求項１２】請求項９において、送受信状態制御手段は、各送信器の送信パワーを変更制
御するように構成されていることを特徴とする物体位置
検出装置。
【請求項１３】請求項９において、送受信状態制御手段は、隣接する一対の送信器の内、一
方のみの送信態様を変化させるように構成されているこ
とを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項１４】ビームを送信する送信器と、上記ビー
ムの物体からの反射波を受信する受信器と、上記送信器
のビームを左右に走査させる送信方向制御手段と、上記
受信器により受信された反射波に基づいて物体の位置す
る方位を演算する方位演算手段とを備え、上記方位演算手段は、上記送信方向制御器から入力され
るビームの走査角度と、上記受信器から入力される受信
パワーの変化とに基づいて物体の位置する方位を演算す
るように構成されていることを特徴とする物体位置検出
装置。
【請求項１５】請求項１４において、受信器は、ビームの反射波を走査角度に対して連続的に
受信するように構成され、方位演算手段は、上記ビームの走査角度と、上記受信パ
ワーの連続的な変化とに基づいて、物体の位置する方位
を演算するように構成されていることを特徴とする物体
位置検出装置。
【請求項１６】請求項１〜請求項１５のいずれかにお
いて、送信器は、ミリ波を送信するように構成されていること
を特徴とする物体位置検出装置。