CN110164166B - 一种车辆定位系统、方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车辆定位系统、方法和装置，用以解决现有技术中，车辆或者物体在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，无法进行准确定位的问题。该方法包括：车辆在行驶的过程中，获取路侧装置中预存的定位信息，其中定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。

Description

一种车辆定位系统、方法和装置
技术领域
本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆定位系统、方法和装置。
背景技术
目前，在现有的一些定位方法能够有效准确的定位到车辆或者物体的位置，例如采用GPS定位的方法。但是在一些应用场景中，例如临海港区、仓库、矿区、园区，由于场景中存在较多的遮挡、或者存在接近于信号屏蔽的场所，导致GPS信号较弱或者无法接收GPS信号，车辆或者物体无法通过车载的GPS设备确定得到其自身的准确位置。
可见，在现有技术中，存在车辆或者物体在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，无法进行准确定位的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种车辆定位系统、方法和装置，用以解决现有技术中，车辆或者物体在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，无法进行准确定位的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种车辆定位系统，包括：车辆和至少一个路侧装置；其中，路侧装置位于道路的路侧、路面或者道路上方；
路侧装置用于存储预定的定位信息，其中定位信息中包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
车辆的信息获取装置用于在车辆的行驶过程中，获取路侧装置中预存的定位信息；
车辆的车载处理装置用于获取车载定位装置确定得到的位置信息和信息获取装置获取的定位信息，根据车辆的车载定位装置确定得到的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：
车辆的车载处理装置获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
车载处理装置根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆定位装置，其特征在于，该装置位于车辆中，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现：
获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆定位装置，该装置位于车辆中，包括：
获取模块，用于获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
确定模块，用于根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在信息获取装置从路侧装置提供的预定图像中识别出的定位信息中包括方向信息的情况下，确定模块确定车辆当前的位置，包括：
获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间的方向关系和/或距离；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
根据本申请实施例提供的技术方案，在路侧设置用于辅助定位的路侧装置，路侧装置中预先存储有定位信息，车辆在行驶的过程中，获取路侧装置中预存的定位信息，车辆根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置，即使在较多遮蔽和信号较弱的场景中，也能够准确地定位确定车辆的位置，从而能够解决现有技术中车辆或者物体在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，无法进行准确定位的问题。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本申请实施例提供的车辆定位系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆定位方法的处理流程图；
图3为本申请实施例提供的车辆定位装置的结构框图；
图4为本申请实施例提供的车辆定位装置的另一结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
针对现有技术中，车辆或者物体在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，无法进行准确定位的问题，本申请实施例提供了一种车辆定位系统、方法和装置，用以解决该问题。在本申请实施例提供的技术方案中，在路侧设置用于辅助定位的路侧装置，路侧装置中预先存储有定位信息，车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置获取路侧装置中预存的定位信息，车辆根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置，即使在较多遮蔽和信号较弱的场景中，也能够准确地定位确定车辆的位置，从而能够解决现有技术中的上述问题。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
图1示出了本申请实施例提供的车辆定位系统的示意图，该系统中包括车辆1和至少一个路侧装置2，路侧装置2位于道路两侧、道路上方或者路面上。
路侧装置2用于存储预定的定位信息，其中定位信息中包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
车辆1用于在行驶过程中，信息获取装置3(图1中未示出)获取路侧装置2中预存的定位信息；车辆1中的车载处理装置4(图1中未示出)根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
如图1所示的系统可以应用在多种应用场景中，例如临海港区、公路港区、仓库、矿区、园区等遮挡较多、信号较弱的应用场景中。车辆1的车载定位装置可能随时无法接收到全球定位系统(Global Position System，GPS)信号，路侧装置2中预存的定位信息可以为车辆1的定位提供准确的参考，车辆1的信息获取装置3获取路侧装置2中预存的定位信息，车辆1的车载处理装置4根据车载定位装置已经确定得到的位置信息和从路侧装置2获取的定位信息，能够确定得到车辆1的当前位置。
车辆1中配置有多种车载装置，例如信息获取装置3和车载处理装置4。其中，信息获取装置3可以包括以下结构之一或者组合：结构一：车载摄像头和分析装置、结构二：车载通信装置和分析装置，车载处理装置4包括一个处理器和至少一个存储器。车辆1还可以配置车载定位装置、车载测距装置、以及其它各种适用于辅助驾驶、智能驾驶、或者无人驾驶的车载装置。车辆1中配置的车载处理装置4中可以存储多种数据，例如预存应用场景中的地图数据、车辆在行驶过程中获取的定位数据、测距数据、通信数据，等等多种数据，车辆处理装置4对这些多种数据进行处理，确定车辆的当前位置。
路侧装置2可以是多种类型的装置，如下所述，可以包括以下两种结构类型的装置的其中之一或者组合。
路侧装置一：
路侧装置2可以是一种图像显示装置或者广告牌。该装置显示预定的图像，该图像中包括有预定的定位信息，预定的图像可以是多种形式的图像，例如，条形码、二维码、文字、数字、或者其它的预定图形、预定标识、预定编码，或者是这些形式的任意组合，例如直接用文字和数字表达的定位信息，或者用二维码表达的方向信息，或者用条形码和文字、条形码和数字组合表达的方向信息和/或位置信息，或者其它任何等同或者替代的信息表达形式。
相对应地，针对路侧装置2所显示的预定图像，车辆1可以通过信息获取装置3包括的车载摄像头获取路侧装置2中显示的预定图像，进一步地，信息获取装置3的分析装置从读获取的图像中识别出定位信息。
路侧装置二：
路侧装置2还可以是通信设备，该通信设备包括一个开关器件和一个通信发送端，通信发送端中预存有预定的定位信息。车辆1在行驶过程中，触发该开关器件、触发通信发送端进行发送操作，通信发送端根据触发发送定位信息，车辆1中的通信装置接收定位信息。
其中，路侧装置2的开关器件可以包括以下之一或者组合：机械开关器件、光电开关器件、接近开关、触碰开关；开关器件可以位于路侧、道路上方或者路面上；路侧装置2的通信发送端可以是基于多种通信协议的通信设备，例如无线射频识别(Radio FrequencyIdentification Devices，RFID)协议、无线高保真(Wireless Fidelity，WIFI)协议、车联网(Vehicle-To-Everything，V2X)相关的通信协议、多种移动通信协议。
相对应地，信息获取装置3中的车载通信接收端用于在车辆触发开关器件后，接收路侧的通信发送端根据触发而发送的定位消息，信息获取装置3中的分析装置用于解析定位消息得到定位信息。
下面对车辆1以及车载处理装置4的工作原理进行说明。
图2示出了本申请实施例提供的一种车辆定位方法的处理流程图，该方法应用在图1所示的车辆1中，该方法包括：
步骤21、车辆的车载处理装置获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
步骤22、车载处理装置根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
车辆1通过获取路侧装置中预存的定位信息，并结合车载定位装置确定的位置信息，确定车辆当前的位置，能够在遮挡较多、GPS信号较弱的情况下，准确有效地确定得到车辆的当前位置。
下面对步骤21的处理进行说明。
在一些实施例中，车辆获取路侧装置中包括的定位信息的操作，包括：获取方式一、车辆识别路侧装置提供的预定图像中的定位信息；或者，获取方式二、车辆触发路侧装置，接收路侧装置根据触发而发送的定位信息。
如上所述，在一些实施例中，获取方式一中可以包括：信息获取装置的车载摄像头获取路侧装置提供的预定图像，信息获取装置的分析装置从读取的图像中识别出定位信息。
在一些实施例中，获取方式二可以包括：车辆触发路侧装置的开关器件，车辆的信息获取装置中的车载通信装置接收路侧装置根据触发而发送的定位消息，信息获取装置的分析装置解析定位消息得到定位信息。如上所述，路侧装置的开关器件可以设置在路侧、道路上方或者路面上，当车辆在行驶过程中进入开关器件的工作范围、或者接触到开关器件时，即可触发开关器件，并使得路侧装置根据触发发送定位信息。
通过上述获取方式，车辆1可以有效地获取到路侧装置提供的定位信息，为确定得到车辆当前的位置提供数据基础。
下面对步骤22进行说明。
车辆的车载处理装置根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取到的定位信息，来确定车辆当前的位置。
其中，定位信息可以包括方向信息和/或位置信息。方向信息以及位置信息可以具有多种不同的内容。例如，方向信息可以是代表路侧设备本身所在位置点的方向，也可以是路侧设备所在道路(例如单行道)的方向，位置信息可以是路侧设备所在位置的实际地理位置信息、也可以是相对位置信息，相对位置信息可以包括：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、或者路侧装置所在位置的预定编码信息，以及其它类似、等同或者替代的信息。
在多个不同的实施例中，根据定位信息中包括的内容的不同，可以采用如下的几种确定方式。
确定方式一：
在信息获取装置从预定图像中识别出的定位信息中包括方向信息的情况下，确定车辆当前位置的处理包括：
步骤S1、车载处理装置获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间方向关系和/或距离；
步骤S2、根据车载定位装置确定得到的位置信息、获取的路侧装置的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
例如，与上述获取方式一相对应，在临海港区的货运码头场景中，路侧装置a为信息显示装置，其中显示的图像(例如二维码)的含义为路侧装置a的方向，例如，路侧装置a面朝东面，车辆的摄像头获取图像，车载处理装置解析出图像中的含义，车载处理装置获取车载测距装置的测量结果，确定车辆与路侧装置的方向关系和/或距离，例如，路侧装置a在车辆的东面，距离路侧装置50米，则可以确定得到车辆的位置为路侧装置a西侧50米，该位置为相对位置，可以进一步结合车载定位装置的测量结果确定车辆的实际地理位置。
确定方式二：
在信息获取装置解析出路侧装置根据车辆触发而发送的定位信息中包括位置信息的情况下，确定车辆当前位置的处理包括：
步骤S1’、车载处理装置根据车辆的至少两个车载通信接收端接收到的来自路侧装置通信发送端的信号，确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；
步骤S2’、根据车载定位装置确定得到的位置信息、获取的路侧装置的位置信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
例如，与上述获取方式二相对应，路侧装置根据车辆的触发而发送信号，其中携带有路侧装置的位置信息，车载处理装置在步骤S1’中根据三角定位的原理确定车辆与路侧装置的距离和方向关系，再结合车载定位装置确定得到的位置信息、路侧装置的位置信息、以及车辆与路侧装置之间的方向关系和距离，确定得到车辆的当前位置，具体的确定算法可以根据具体的应用场景的需要而设定。
以上说明了定位信息中分别包括方向信息或者位置信息的情况下，确定车辆当前位置的处理。在定位信息中包括方向信息和位置信息的情况下，车辆处理装置能够进行更为简单有效的确定车辆当前位置的处理。
此外，本申请实施例还提供了一些确定车辆当前位置的策略，这些策略可以结合上述确定方式一或者确定方式二，或者其它的确定方式，包括：
策略一：在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，确定车辆当前的位置的处理包括：
步骤Sa、车载处理装置将车载定位装置确定得到的位置信息，与从路侧装置获取的位置信息进行对比；
步骤Sb、在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；
在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置。
其中，预定的确定规则可以根据具体应用场景的需要而设置，本申请这里不做具体限定。
例如，当路侧装置为RFID电子标签时，车辆经过该路侧装置时，读取到其中预存的位置信息，该位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息；当车载定位装置确定得到的位置与从路侧装置获取的位置信息之间的差值不超过一个预定阈值时，可以认为接收到的GPS信号是可靠的、车载定位装置得到的位置信息时准确的，可以认为车载定位装置确定得到的位置即为车辆当前的位置，当二者的差值超过预定阈值时，可以认为车载定位装置确定得到的位置信息不可靠，则可以根据预定的确定规则来具体确定车辆的位置，例如，RFID电子标签中还可以存储RFID的标识数据、方向数据、以及其它数据，车载处理装置根据预先存储的地图数据、RFID电子标签中存储的其它数据，确定车辆与路侧装置的相对位置关系，并根据车辆当前速度、RFID装置的工作范围等相关数据，对车辆的位置进行确定。
策略二：定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，可以根据车辆定位的实际需求，来确定车辆当前的位置，包括：
步骤Su、根据地图数据，车载处理装置将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，
步骤Sv、根据预定的转换规则，车载处理装置将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置。
也即，可以根据车辆定位的实际需求，如果车辆定位需要相对地理位置时，可以确定得到车辆的相对地理位置，如果车辆定位需要实际地理位置时，可以确定得到车辆的实际地理位置。
其中，预定的转换规则可以根据具体应用场景的需要而具体设置。
策略三：在另一些实施例中，在车辆的车载定位装置当前无法接收到GPS信号的情况下，也即车载处理装置无法获取车载定位装置当前处理周期确定的位置信息的情况下，车载处理装置根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。具体的确定方法可以进一步结合上述的确定方式一或确定方式二。
在具体的应用场景中，还可以根据具体的应用需要设置相应的确定方式，本申请这里不做具体限定。
根据本申请提供的技术方案，在路侧设置用于辅助定位的路侧装置，路侧装置中预先存储有定位信息，车辆在行驶的过程中，获取路侧装置中预存的定位信息，车辆根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置，即使在较多遮蔽和信号较弱的场景中，也能够准确地定位确定车辆的位置，从而能够解决现有技术中在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，车辆无法进行准确定位的问题。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置位于如图1所示的车辆1中，该装置等同于图1所示车辆1中的车载处理装置4。
如图3所示，本申请实施例提供的车辆定位装置包括：一个处理器31和至少一个存储器32，至少一个存储器32中存储至少一条机器可执行指令；
处理器31执行至少一条机器可执行指令以实现：获取车辆的车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在定位信息是信息获取装置从路侧装置提供的预定图像中识别出的、定位信息中包括方向信息的情况下，处理器31执行至少一条机器可执行指令以实现确定车辆当前的位置，包括：获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间的方向关系和/或距离；根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在定位信息是信息获取装置从路侧装置根据车辆触发而发送的定位消息中解析出来的、定位信息中包括位置信息的情况下，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现确定车辆当前的位置，包括：根据至少两个车载通信接收端接收到的来自路侧装置的信号确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的位置信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，处理器31执行至少一条机器可执行指令以实现确定车辆当前的位置，包括：将车载定位装置确定得到的位置信息，与信息获取装置从路侧装置获取的位置信息进行对比，在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置。
在一些实施例中，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，处理器31执行至少一条机器可执行指令以实现确定车辆当前的位置，包括：根据地图数据，将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，根据预定的转换规则，将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置；其中，路侧装置所在位置的相对位置信息包括以下之一：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、路侧装置所在位置的预定编码信息。
在一些实施例中，处理器31执行至少一条机器可执行指令以实现确定车辆当前的位置，包括：在无法获取车载定位装置当前处理周期确定的位置信息的情况下，根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
根据本申请提供的技术方案，在路侧设置用于辅助定位的路侧装置，路侧装置中预先存储有定位信息，车辆在行驶的过程中，获取路侧装置中预存的定位信息，车辆根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置，即使在较多遮蔽和信号较弱的场景中，也能够准确地定位确定车辆的位置，从而能够解决现有技术中在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，车辆无法进行准确定位的问题。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置位于图1所示的车辆1中，相当于图1所示车辆1中的车载处理装置4。
如图4所示，本申请实施例提供的车辆定位装置包括：获取单元41和确定单元42。
获取单元41用于获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
确定单元42用于根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在定位信息是信息获取装置从路侧装置提供的预定图像中识别出的、定位信息中包括方向信息的情况下，确定单元42确定车辆当前的位置，包括：获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间的方向关系和/或距离；根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在定位信息是信息获取装置从路侧装置根据车辆触发而发送的定位消息中解析出来的、定位信息中包括位置信息的情况下，确定单元42确定车辆当前的位置，包括：根据至少两个车载通信接收端接收到的来自路侧装置的信号确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的位置信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
在一些实施例中，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，确定单元42确定车辆当前的位置，包括：将车载定位装置确定得到的位置信息，与信息获取装置从路侧装置获取的位置信息进行对比，在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置。
在一些实施例中，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，确定单元42确定车辆当前的位置，包括：根据地图数据，将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，根据预定的转换规则，将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置；其中，路侧装置所在位置的相对位置信息包括以下之一：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、路侧装置所在位置的预定编码信息。
在一些实施例中，确定单元42确定车辆当前的位置，包括：在无法获取车载定位装置当前处理周期确定的位置信息的情况下，根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
根据本申请提供的技术方案，在路侧设置用于辅助定位的路侧装置，路侧装置中预先存储有定位信息，车辆在行驶的过程中，获取路侧装置中预存的定位信息，车辆根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置，即使在较多遮蔽和信号较弱的场景中，也能够准确地定位确定车辆的位置，从而能够解决现有技术中在较多遮蔽或者信号较弱的场景中，车辆无法进行准确定位的问题。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (20)

1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：车辆和至少一个路侧装置；其中，路侧装置位于道路的路侧、路面或者道路上方；
路侧装置用于存储预定的定位信息，其中定位信息中包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
车辆的信息获取装置用于在车辆的行驶过程中，获取路侧装置中预存的定位信息；
车辆的车载处理装置用于获取车载定位装置确定得到的位置信息和信息获取装置获取的定位信息，根据车辆的车载定位装置确定得到的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置；
在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，所述车载处理装置确定车辆当前的位置，包括：
车载处理装置将车载定位装置确定得到的位置信息，与信息获取装置从路侧装置获取的位置信息进行对比，在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置；
其中，所述路侧装置包括：图像显示装置或者广告牌、和/或具有开关器件的通信发送端；车辆的信息获取装置包括以下之一或者组合：结构一：摄像头和分析装置，结构二：车载通信接收端和分析装置；
其中，图像显示装置或者广告牌用于显示预定的图像，图像中包括预定的定位信息；预定图像包括以下之一或者组合：条形码、二维码、文字、数字、预定图形、预定标识、预定编码；
开关器件包括以下之一或者组合：机械开关器件、光电开关器件、接近开关、触碰开关，开关器件设置在路侧、道路上方或者路面上；
路侧装置的通信发送端用于根据触发发送预存的定位信息；
摄像头用于获取路侧的图像显示装置或者广告牌显示的预定的图像，分析装置用于从摄像头获取的图像中识别出定位信息；
车载通信接收端用于在车辆触发开关器件后，接收路侧的通信发送端根据触发而发送的定位消息，分析装置用于解析定位消息得到定位信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在信息获取装置从预定图像中识别出的定位信息中包括方向信息的情况下，车载处理装置确定车辆当前的位置，包括：
车载处理装置获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间方向关系和/或距离；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在信息获取装置解析出路侧装置根据车辆触发而发送的定位信息中包括位置信息的情况下，车载处理装置确定车辆当前的位置，包括：
车载处理装置根据车辆的至少两个车载通信接收端接收路侧通信发送端的信号，确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，车载处理装置确定车辆当前的位置，包括：
根据地图数据，车载处理装置将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，
根据预定的转换规则，车载处理装置将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置；
其中，路侧装置所在位置的相对位置信息包括以下之一：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、路侧装置所在位置的预定编码信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，车载处理装置确定车辆当前的位置，包括：
在车辆的车载定位装置当前无法接收到全球定位系统（GPS）信号的情况下，车载处理装置根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
6.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
车辆的车载处理装置获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
车载处理装置根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置；
在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，确定车辆当前的位置，包括：
车载处理装置将车载定位装置确定得到的位置信息，与信息获取装置从路侧装置获取的位置信息进行对比，在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在定位信息是信息获取装置从路侧装置提供的预定图像中识别出的、定位信息中包括方向信息的情况下，确定车辆当前的位置，包括：
车载处理装置获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间的方向关系和/或距离；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在定位信息是信息获取装置从路侧装置根据车辆触发而发送的定位信息中解析出来的、定位信息中包括位置信息的情况下，确定车辆当前的位置，包括：
车载处理装置根据至少两个车载通信接收端接收到的来自路侧装置的信号确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的位置信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，确定车辆当前的位置，包括：
根据地图数据，车载处理装置将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，
根据预定的转换规则，车载处理装置将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置；
其中，路侧装置所在位置的相对位置信息包括以下之一：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、路侧装置所在位置的预定编码信息。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定车辆当前的位置，包括：
在无法获取车载定位装置当前处理周期确定的位置信息的情况下，车载处理装置根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
11.一种车辆定位装置，其特征在于，该装置位于车辆中，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现：
获取车辆的车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置；
在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，处理器执行至少一条机器可执行指令实现确定车辆当前的位置，包括：
将车载定位装置确定得到的位置信息，与信息获取装置从路侧装置获取的位置信息进行对比，在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，在定位信息是信息获取装置从路侧装置提供的预定图像中识别出的、定位信息中包括方向信息的情况下，处理器执行至少一条机器可执行指令实现确定车辆当前的位置，包括：
获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间的方向关系和/或距离；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，在定位信息是信息获取装置从路侧装置根据车辆触发而发送的定位消息中解析出来的、定位信息中包括位置信息的情况下，处理器执行至少一条机器可执行指令实现确定车辆当前的位置，包括：
根据至少两个车载通信接收端接收到的来自路侧装置的信号确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的位置信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，处理器执行至少一条机器可执行指令实现确定车辆当前的位置，包括：
根据地图数据，将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，
根据预定的转换规则，将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置；
其中，路侧装置所在位置的相对位置信息包括以下之一：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、路侧装置所在位置的预定编码信息。
15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现确定车辆当前的位置，包括：
在无法获取车载定位装置当前处理周期确定的位置信息的情况下，根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
16.一种车辆定位装置，其特征在于，该装置位于车辆中，包括：
获取模块，用于获取车载定位装置确定得到的位置信息和车辆的信息获取装置获取的定位信息；其中，定位信息是车辆在行驶的过程中，车辆的信息获取装置从路侧装置中获取的，定位信息包括路侧装置所在位置的方向信息和/或位置信息；
确定模块，用于根据车载定位装置确定的位置信息、和信息获取装置从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置；
在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的实际地理位置信息的情况下，确定模块确定车辆当前的位置，包括：
将车载定位装置确定得到的位置信息，与信息获取装置从路侧装置获取的位置信息进行对比，在二者的差值小于预定阈值的情况下，确定车载定位装置确定的位置为车辆的实际位置；在二者的差值大于或等于预定阈值的情况下，根据预定的确定规则确定车辆当前的实际位置。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，在定位信息是信息获取装置从路侧装置提供的预定图像中识别出的、定位信息中包括方向信息的情况下，确定模块确定车辆当前的位置，包括：
获取车载测距装置的测量结果，确定得到车辆与路侧装置之间的方向关系和/或距离；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的方向信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和/或距离，确定车辆当前的位置。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，在定位信息是信息获取装置从路侧装置根据车辆触发而发送的定位消息中解析出来的、定位信息中包括位置信息的情况下，确定模块确定车辆当前的位置，包括：
根据至少两个车载通信接收端接收到的来自路侧装置的信号确定车辆与路侧装置之间的距离和方向关系；
根据车载定位装置确定得到的位置信息、信息获取装置从路侧装置获取的位置信息、和确定得到的与路侧装置之间方向关系和距离，确定车辆当前的位置。
19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，在定位信息中包括的位置信息为路侧装置所在位置的相对地理位置信息的情况下，确定模块确定车辆当前的位置，包括：
根据地图数据，将定位信息中包括的路侧装置所在位置的相对位置信息转换为实际地理位置信息，根据车载定位装置确定得到的位置信息，以及路侧装置所在位置的实际地理位置信息，确定车辆当前的实际地理位置；或者，
根据预定的转换规则，将车载定位装置确定得到的位置信息转换为相对位置信息，根据车载定位装置确定得到的相对位置信息，以及路侧装置所在位置的相对地理位置信息，确定车辆当前的相对位置；
其中，路侧装置所在位置的相对位置信息包括以下之一：路侧装置所在位置的预定道路编号信息、路侧装置所在位置的地图位置信息、路侧装置所在位置的预定编码信息。
20.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，确定模块确定车辆当前的位置，包括：
在无法获取车载定位装置当前处理周期确定的位置信息的情况下，根据车载定位装置上一处理周期确定得到的位置信息、车辆运行速度、以及从路侧装置获取的定位信息，确定车辆当前的位置。
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