JP2017191065A - 超音波モータの制御方法及びそのための測量機 - Google Patents
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Abstract
Description
図5は本形態の第1の制御方法に係るタイミングチャート図である。図5の横軸は時間t、上の縦軸は追尾部62の発光部621の発光パルスの振幅、下の左縦軸は超音波モータ5の駆動信号の振幅(実線)、下の右縦軸は回転軸6の回転速度(一点鎖線)である。
図6は本形態の第2の制御方法に係るタイミングチャート図である。図6の横軸は時間t、上の縦軸は追尾部62の発光部621の発光パルスの振幅、下の左縦軸は超音波モータ5の駆動信号の振幅(実線)、下の右縦軸は回転軸6の回転速度(一点鎖線)である。第2の制御方法でも、駆動周期TMの開始と同時に加速期間Taが設けられている。この際、制御部23は、減速期間Trの間かつ次の駆動周期TM(加速期間Ta)に切り替わる直前に、発光部621を発光させる。最も好ましくは、減速期間Trの間かつ次の駆動周期TM(加速期間Ta)に切り替わる直前までに、発光部621を発光させ終える。
図7は本形態の変形例1に係るタイミングチャート図であり、第2の制御方法の変形例である。変形例1では、駆動周期TMの終端側に加速期間Taが設けられている。加速期間Taが後半にある場合も、制御部23は、減速期間Trの間かつ加速期間Taに切り替わる直前までに、発光部621を発光させ終える。
図8は本形態の変形例2に係るタイミングチャート図であり、第2の制御方法の変形例である。変形例2では、制御部23は、クロック信号発振部63からのクロック信号を基準にして、超音波モータ5の駆動周期TMと発光部621の発光周期TTを1:2に設定する。その上で、制御部23は、減速期間Trの間かつ加速期間Taに切り替わる直前までに、発光部621を発光させ終える。
図9は本形態の変形例3に係る制御ブロック図であり、図3の測量機1の構成の変形例である。図3の構成では、FPGA731は、制御部23から指令を受けて、駆動周期TM、加速期間Ta、および減速期間Trを制御し、これらの制御情報を制御部23に伝えていたが、制御部23を介さず追尾部62に伝えるようにしてもよい。即ち、追尾部62に第2の制御部624を設け、第2の制御部624に制御情報を直接伝えて、第2の制御部624が同期を取る役割を持ってもよい。
5,12 超音波モータ
6,11 回転軸
62 追尾部
621 発光部
622 受光部
23 制御部
63 クロック信号発振部
TM 駆動周期
TT 発光周期
Ta 加速期間
Tr 減速期間
Claims (4)
- 回転軸と、前記回転軸を駆動する超音波モータと、発光部と受光部を備えターゲットを追尾する追尾部と、クロック信号を出力するクロック信号発振部とを備えた測量機における超音波モータの制御方法であって、
前記超音波モータの低速回転時に、前記クロック信号を基準にして、前記超音波モータの前記駆動信号の駆動周期内で前記駆動信号を印加する加速期間と前記駆動信号を停止する減速期間の比を設定し、前記減速期間中に前記追尾部の前記発光部を発光させることを特徴とする超音波モータの制御方法。
- 前記減速期間中かつ前記加速期間に切り替わる直前に、前記発光部を点灯させることを特徴とする請求項1に記載の超音波モータの制御方法。
- 回転軸と、
前記回転軸を駆動する超音波モータと、
発光部と受光部を備えターゲットを追尾する追尾部と、
クロック信号を出力するクロック信号発振部と、
前記超音波モータの低速回転時に、前記クロック信号を基準にして、前記超音波モータの前記駆動信号の駆動周期内で前記駆動信号を印加する加速期間と前記駆動信号を停止する減速期間の比を設定し、前記減速期間中に前記追尾部の前記発光部を発光させる制御部と、を有することを特徴とする測量機。
- 前記制御部は、前記減速期間中かつ前記加速期間に切り替わる直前に、前記発光部を点灯させることを特徴とする請求項3に記載の測量機。
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