JP3784154B2 - 測量機の通信システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、追尾目標を追尾する測量機の通信システムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、追尾目標までの距離、基準方向に対して追尾目標が存在する方向の水平角、基準高さに対して追尾目標が存在する方向の高低角を測定すると共に、その追尾目標を追尾する測量機が知られている。
【０００３】
図１は、例えば自動追尾式の測量機を用いて建設作業機械を自動的にコントロールする場合を示し、その図１において、１は自動追尾式の測量機である。この測量機１は工区の既知座標点Ｏに設置され、測量機１にはパーソナルコンピュータ２が接続され、そのパーソナルコンピュータ２には無線送信装置３が接続されている。建設作業機械としてのブルドーザー４には整地器具としてのブレード５に立設されたポール６に追尾目標を構成するプリズム７が設けられると共に、無線受信装置８が設けられている。
【０００４】
パーソナルコンピュータ２には工事区間の各水平座標位置における仕上げ高さデータが記憶保存されている。測量機１はプリズム７を追尾して既知座標点Ｏからプリズム７までの距離、基準方向からプリズム７が存在する方向までの水平角を測定し、既知座標点Ｏを基準として追尾目標の水平座標位置を求め、この水平座標位置データをパーソナルコンピュータ２に転送する。
【０００５】
パーソナルコンピュータ２は求められた水平座標位置における土地の仕上げ高さデータを呼び出し、無線送信装置３に転送する。無線送信装置３はこの仕上げ高さデータを測量作業に関係する情報として無線受信装置８に送信し、油圧制御機器９がその無線受信装置８に受信された仕上げ高さデータに基づきブレード５を制御する。ブレード５はその土地が設計された仕上げ高さ（施工高さ）となるようにその土地を掘削又は切削する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業現場では作業員がトランシーバを使用して連絡を取り合っていたり、建設作業機械が発生する電波ノイズが存在し、混信、通信障害が生じるおそれがあり、測量作業に関係する情報を追尾目標の側に向けて性格に送信できない不都合がある。
【０００７】
この不都合は、電波ノイズ、混信等の影響を受けにくい変調光による通信システムを採用することによって解決されるが、その変調を発光素子自体のＯＮ／ＯＦＦ制御によらないで、発光素子に負担をかけずに簡易な構成で行うことができると、尚好ましい。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、電波ノイズ、混信等の影響を受けにくい変調光による通信を、発光素子に負担をかけずに簡易な構成で行うことができる測量機の通信システムを提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、制御される側に設けられた追尾目標と、該追尾目標に向けて追尾光および測距光を照射しその反射光を受光手段で受光することにより前記追尾目標を追尾し位置を求め、前記追尾目標側に前記制御される側を制御する情報を送信する測量機とを備える測量機の通信システムであって、前記測量機には、前記制御情報を送信するために前記追尾光を変調する変調回路が設けられ、前記追尾目標側には、前記追尾光を受光する受光素子と、該受光素子に接続され該受光素子の受光結果に基づいて前記制御情報を復調する情報復調手段と、前記追尾光を前記測量機へ向けて反射した追尾反射光を間欠的に遮光することで変調する変調手段とが設けられ、前記追尾目標側の前記変調手段は、前記測量機の動作を制御するために前記追尾反射光を変調し、前記測量機には、前記受光手段による前記追尾反射光の受光結果に基づいて前記測量機の動作を制御するための情報を復調する復調手段が設けられていることを特徴とする測量機の通信システムである。
【００１０】
請求項２の発明は、前記測量機には、前記変調回路に代えて、前記追尾光を間欠的に遮光して変調する変調手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の測量機の通信システムである。
【００１２】
請求項３の発明は、前記制御される側は、作業現場に設けられ且つ整地器具を備えた建設作業機械であり、該建設作業機械に前記追尾目標が設けられ、前記測量機の側には、前記測距光の反射光の受光結果に基づいて前記追尾目標の水平座標位置を決定する水平座標位置決定手段と、各水平座標位置における仕上げ高さデータを記憶する仕上げ高さデータ記憶手段と、決定された水平座標位置における仕上げ高さデータに基づき該水平座標位置における仕上げ面からの高さと追尾目標の高さとの偏差を演算する演算手段とが設けられ、前記追尾光を変調して送信される前記制御情報が前記偏差であり、前記建設作業機械は、前記情報復調手段の復調結果に基づいて前記整地器具の高さが前記仕上げ高さとなるように制御される請求項１に記載の測量機の通信システムである。
【００１３】
請求項４の発明は、前記変調手段は機械式シャッターであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測量機の通信システムである。
【００１４】
請求項５の発明は、前記変調手段は液晶シャッターであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測量機の通信システムである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図２は本発明に係わる自動追尾式の測量機の外観図を示している。この図２において、１０は測量機、１１は基盤部、１２は装置本体部である。装置本体部１２は鉛直軸Ｇを中心として水平面内で水平面内回動手段１３により回転される。この装置本体部１２は表示部１４、一対の托架部１５を有する。一対の托架部１５には水平軸１６が設けられ、水平軸１６には鏡筒部１７が保持され、鏡筒部１７は水平軸１６を中心にして垂直面内で高低角回動手段１８により回転される。装置本体部１２の水平面内での回転量、鏡筒部１７の鉛直面内での回転量は図示を略す角度読み取り装置（ロータリーエンコーダ）により検知される。
【００１６】
鏡筒部１７は、図３に示すように、追尾部１９及び追尾目標までの距離を測定する光波距離計部（以下、ＥＤＭ部という）２０からなる測距・追尾ユニット部２１により構成される。
【００１７】
測距・追尾ユニット部２１は、追尾及び測距に共用される対物レンズ２２を有する。ＥＤＭ部２０は、発光素子２０ａ、受光素子２０ｂ、分割ミラー２０ｃから概略なる。発光素子２０ａから出射され、かつ、特定周波数で変調された測距光Ｐ１は、分割ミラー２０ｃの反射面２０ｄ、ダイクロイックミラー２３の反射面２３ａで反射され、対物レンズ２２の下半分を通過して、追尾目標を構成するプリズム２４（図４参照）に導かれる。プリズム２４により反射された変調光は、対物レンズ２２の上半分で集光され、ダイクロイックミラー２３の反射面２３ａで反射され、分割ミラー２０ｃの反射面２０ｅにより受光素子２０ｂに導かれる。
【００１８】
ＥＤＭ部２０は図示を略す処理回路を備え、処理回路は特定の周波数で変調された発光信号と受光信号との位相差を演算し、その位相差からプリズム２４までの距離を測定する。ダイクロイックミラー２３は反射面２３ｂを備え、反射面２３ｂは発光素子２０ａから出射された測距光Ｐ１を透過し、後述する追尾光Ｐ２を反射する。
【００１９】
追尾部１９は追尾光Ｐ２をＸ−Ｚの２次元方向に走査する２次元走査部を有する。この２次元走査部は、図５に示すようにレーザダイオード１９ａ、このレーザーダイオード１９ａから出射された追尾光Ｐ２としてのレーザ光を平行光束に変換するコリメーションレンズ１９ｂ、互いに直交して配設された音響光学素子１９ｃ、１９ｄにより構成される。その詳細構成は既に公知であるので図示を略すが、必要ならば、例えば特開平５−３２２５６９号公報の図３を参照されたい。なお、回転多面鏡とガルバノミラーとの組み合わせにより追尾光Ｐ２を走査させても良い。
【００２０】
このように、レーザービームの走査によると、レーザービーム自体の広がり角が狭いため、レーザービームのエネルギー密度が高く、追尾目標が測量機１０からはるかに遠くても追尾可能である。
【００２１】
２次元走査部から放射された追尾光Ｐ２としての走査ビームは、ミラー２５ａ、ミラー２５ｂにより反射され、対物レンズ２２の中心穴２６を通り、プリズム２４に向けられる。プリズム２４により反射された追尾反射光Ｐ２は対物レンズ２２の全面により集光され、ダイクロイックミラー２３の反射面２３ｂにより反射され、受光素子２７に集光される。その追尾光Ｐ２の波長は発光素子２０ａから出射された測距光Ｐ１の波長と異ならせてある。
【００２２】
プリズム２４の位置の検出は以下の通りに行われる。
【００２３】
図６に示すように、Ｘ−Ｚ方向にラスタ走査されるビームは、プリズム２４に当たったとき反射されて、受光素子２７に到達する。図示を略す処理回路は、受光信号が走査のどのタイミングで受光されたかを検知し、走査中心２８に対するプリズム２４の中心位置２４ａのＸ−Ｚ方向の偏差ΔＸ、ΔＺを計測する。計測された偏差ΔＸ、ΔＺは、図２に示す托架部１５の水平方向の回転量、鏡筒部１７の高低方向の回転量に変換され、各回転手段（回動手段）１３、１８にフィードバックされる。このようにして、自動追尾式の測量機１０は、プリズム２４の中心を視準するよう制御される。対物レンズ２２は合焦・接眼部２９と組み合わされて、全体として望遠鏡を構成している。作業者はこの望遠鏡を通して追尾目標を視準できる。
【００２４】
測量機１０は処理回路の一部として機能する内蔵ＣＰＵを有する。内蔵ＣＰＵは測定により求められたプリズム２４までの距離、水平角度、高低角度に基づきその水平座標位置、高さ座標位置を演算する。この水平座標位置は表示部１４に表示されると共に、入出力ポート３０に出力される。入出力ポート３０は通常ＲＳ-２３２Ｃにより構成され、外部のパーソナルコンピュータ３１に接続されている。パーソナルコンピュータ３１は内蔵ＣＰＵとの間でデータの授受を行い、パーソナルコンピュータ３１はここでは作業現場の設計データの格納、仕上がり高さの演算などに用いられる。
【００２５】
ブルドーザー４のブレード５に立設されたポール６には、図７に模式的に示す追尾ユニットが３２が設けられている。この追尾ユニット３２はプリズム２４、受光素子３３、シャッター３４、パルスモータ３５、及び駆動回路３６から概略なっている。
【００２６】
その受光素子３３はプリズム２４の上部に近接して設けられている。シャッター３４は追尾反射光Ｐ２の光路中に設けられ、パルスモータ３５の駆動に伴い回転する。そのパルスモータ３５の駆動は駆動回路３６により制御される。駆動回路３６は後述するコンピュータ３７に接続されている。
【００２７】
シャッター３４が回転すると、その回転方向前縁３４ａが追尾反射光Ｐ２の光路に進入してから回転方向後縁３４ｂがその光路から脱出するまでの間、追尾反射光Ｐ２は遮光される。すなわち、ここでは、シャッター３４が測量作業に関係する情報を送信するために追尾反射光Ｐ２を間欠的に遮光し、これを変調する変調手段としての役割を果たす。
【００２８】
次に、作業手順を整理して以下に説明する。
【００２９】
図４に示すように、ブルドーザー４のブレード５にポール６を用いて所定の高さでプリズム２４を備える追尾ユニット３２を設置する。自動追尾式の測量機１０を作業現場の見通しの良い場所で既知の座標点Ｏに設置する。測量機１０を作業現場の３次元の設計データ（各水平座標位置における仕上げ高さデータ）が格納されたパーソナルコンピュータ３１に接続する。パーソナルコンピュータ３１に、測量機１０の既知点の水平座標位置、機械高さ、ブレード５のエッジ５ａからプリズム２４の高さ方向中心位置２４ａまでの高さを入力する。測量機１０をプリズム２４に向けて作業を開始する。
【００３０】
測量機１０はプリズム２４の水平方向の動きに対して、常に追尾する。ＥＤＭ部２０によりプリズム２４までの距離を測定する。測量機１０の角度読み取り装置の角度データと測距データから、プリズム２４の水平座標Ｘ、Ｙを計算して、パーソナルコンピュータ３１に出力する。
【００３１】
パーソナルコンピュータ３１はＸ、Ｙ座標を設計データと照合し、その水平座標における仕上がり高さＺを演算し、測量機１０の追尾光Ｐ２が、その水平座標位置における仕上がり高さを維持するように回動手段１８に指令を出力する。測量機１０は、その指令に従って鏡筒部１７を高低方向に回転させる。
【００３２】
鏡筒部１７の回転が終了した時点で、プリズム２４の上下方向の偏差（図６の偏差ΔＺを参照）を検出し、仕上げ高さデータとして追尾光Ｐ２に変調して送出する。同時に、この偏差を施工評価データとしてパーソナルコンピュータ３１に出力する。パーソナルコンピュータ３１はこの施工評価データをメモリに記録する。このように光通信手段を用いれば、仕上げ高さデータを通信障害、混信を受けることなく、ブルドーザー４に向けて送信できる。
【００３３】
図６に示すように２次元ラスタ走査をする場合、１ラインの水平走査時間を０．１ｍｓｅｃとし、垂直走査が走査線１００本で構成されているとすると、例えば、全走査完了するのに１０ｍｓｅｃが必要となる。データ通信のための変調は、全走査完了後、追尾光Ｐ２を走査中心２８に戻して行う。
【００３４】
受光信号は、後段の電気回路で処理される（図８参照）。ここでは、受光素子３３がプリズム２４の上部に配置されているので、受信を正確に行うため、測量機１０側からの追尾光Ｐ２は、走査中心２８ではなく、走査中心２８のやや上の受光素子３３に戻すことが望ましい。追尾光Ｐ２を中心からどの程度上部に偏向させるかは、プリズム２４と受光素子３３の高さ方向のオフセットＨ１が既知であり、またプリズム２４までの距離が測量機１０自体により測定されているため、容易に計算できる。この実施の形態では、高低方向には追尾せず、設計データで制御されているため、ポール６に固定されたプリズム２４、受光素子３３の位置は視準軸に対して常に同じ位置とは限らない。この場合でも、追尾のための走査を行った時点で、視準軸に対してプリズム２４がどのようにずれているかを判断できるため、その方向に追尾光Ｐ２を偏向させれば良い。
【００３５】
図９は測量機１０における変調回路によるデータ変調の一例を示し、図９（ａ）はＡＳＫ方式によりデータ変調された信号を示している。図９（ａ）において、Ｔ１は追尾の為にラスタ走査を行って、プリズム２４の位置を検出している期間、Ｔ２は追尾光Ｐ２を受光素子３３偏向させるための期間、Ｔ３はデータ通信を行っている期間を表している。
【００３６】
図９（ａ）の期間Ｔ３において、Ｓはデータブロックのスタートを示す同期パターン、ａ１、ａ２、ａ３、…は各シリアルデータのビットを表している。データビットは連続して「１」の状態が続かないように、同じ幅の「０」で区切られている。この例では、同期パターンＳは検出を容易とするため、その幅がデータビットａ１、ａ２、ａ３、…の各幅よりも数倍以上大きい。同期パターンＳに続く各ビットは、２進数（例えば、１、０、１、…）からなるデータを示している。
【００３７】
図９（ｂ）はその測量機１０における変調回路を示し、３８は発信器、３９はゲート回路、４０はドライブ回路、４１はＣＰＵで、発信器３８は搬送波を出力し、ゲート回路３９はパーソナルコンピュータ３１から送出されるシリアルデータをＡＳＫ変調し、ドライブ回路４０はレーザダイオード１９ａをシリアルデータに基づき変調しながら発光させ、追尾光Ｐ２はデータ変調されて受光素子３３に送出される。これにより、仕上げ高さデータ（偏差のデータ）が受光素子３３に送信される。ここでは、同期パターンＳの幅は１ｍｓｅｃ、各ビームの幅は０．１ｍｓｅｃ、区切りの幅は０．１ｍｓｅｃであり、１０ビットのデータの通信に必要な時間は３ｍｓｅｃであり、一方、追尾を行うためにラスタ走査する時間は１０ｍｓｅｃであるので、データ送信中の時間は問題とならない。
【００３８】
受光素子３３にはラスタ走査時の追尾光Ｐ２も入射するが、これは、同期パターンＳと比べて連続して入射するものではないので、同期パターンＳの検出を妨げる要因とはならない。また、同様にＥＤＭ部２０の測距光Ｐ１も受光素子３３に入射するが、これは、ＥＤＭ部２０の変調周波数（通常、１５Ｍｈｚと７５Ｋｈｚとが使用される。）と異なった搬送波周波数、例えば、５００Ｋｈｚ等をデータ変調用の周波数として用い、図示を略すフィルター回路により周波数を弁別すればよい。
【００３９】
受光素子３３で受光された光は、図８に示すように、増幅器４２で適当なレベルに増幅され、包絡線検波回路４３により搬送波が除去された後、波形成形回路４４で整形され、コンピュータ３７に入力される。コンピュータ３７は一定間隔以上 "１" が続く同期パターンＳを検出し、検出された同期パターンＳの立ち下がりのタイミングから、一定期間毎に入力された信号が "０" か "１" かを判断することにより、データを復調する。コンピュータ３７はデータを復調した後、それを表示器４５、または、図示を略す出力コネクタに出力する。
【００４０】
ブルドーザー４はそのデータに基づき整地作業を行う一方で、その運転状況に基づき駆動回路３６が作動してシャッター３４を回転させ、シャッター３４は追尾反射光Ｐ２を間欠的に遮光し、これにより追尾反射光Ｐ２は変調されて測量機１０に到達する。この変調された追尾反射光Ｐ２は測量機１０の動作を制御する情報を含むが、ここでは、測量機１０が各種の動作モードを備えるものとし、その追尾反射光Ｐ２が含む情報はブルドーザー４の運転状況に応じて測量機１０を適切な動作モードに切り換えるための情報であるとする。
【００４１】
すなわち、コンピュータ３７においてブルドーザー４の運転状況に基づき自動又は手動で測量機１０の動作モードの選択・切換がなされ、その動作モード切換の情報がシリアル信号としてコンピュータ３７から駆動回路３６に送出され、駆動回路３６によりその動作モード切換の情報が追尾反射光Ｐ２に乗るようにシャッター３４の回転が制御され、このシャッター３４の間欠的な遮光により追尾反射光Ｐ２が変調される。この変調された追尾反射光Ｐ２は受光素子２７により受光され、受光素子２７に接続された図示を略す動作モード制御回路は動作モード切換の情報を復調すると共に制御信号を送出し、測量機１０の動作モードを切り換える。
【００４２】
図１０はシャッター３４による変調について示している。測量機１０側のデータ受信は、追尾のための受光素子２７を使用するため、追尾動作中（プリズム位置検出期間）にそのデータ受信を行おうとすると、追尾反射光Ｐ２が変調されて追尾目標の位置検出に支障をきたすおそれがある。また、追尾ユニット３２に向けて測量機１０が追尾光Ｐ２を変調してデータを送出している期間も、プリズム２４に照射される時点で既に変調されている光をさらにシャッター３４により変調することとなるので、受光素子２７はコンピュータ３７から送出されたシリアル信号に対応しない変調光を受光することとなって、測量機１０の動作を適切に制御できない。従って、シャッター３４による変調は、測量機１０から追尾目標に向けてのデータ通信が終了した後に行われることを要し、図９（ａ）に示す各期間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を除いた期間Ｔ４の間に、追尾ユニット３２から測量機１０に向けてデータを通信するようにする。
【００４３】
その期間Ｔ４において、ｂ１、ｂ２、ｂ３、…は各シリアルデータのビットを表している。ここでは、各ビットは２進数（０、１、０、１、…）からなるデータを示し、このビットの伝送量や伝送速度をシャッター３４の回転回数や回転速度を制御することで変化させることによって、データ伝送を行っている。この期間Ｔ４において同期パターンＳが必要ないのは、既に図９（ａ）の同期パターンＳによって同期がとられているからである。従って、追尾ユニット３２は、同期パターンＳを検出して仕上げ高さデータを受信した後、所定時間をおいて測量機１０に向けてデータ送出を開始すれば良い。これに対して、測量機１０は、仕上げ高さデータを送信後、所定時間をおいて、追尾ユニット３２からのデータ受信を開始する。図示を略す動作モード制御回路では、図８に示す処理と同様の処理によりデータ復調が行われる。
【００４４】
なお、より複雑なデータ通信を行うためには、例えば図１１に示すようなシャッター４６を用いることが考えられる。このシャッター４６では、回転方向に異なる幅を有する複数の遮光板、例えば２枚の遮光板４６ａ、４６ｂがパルスモータ３５の回転軸に設けられ、各遮光板４６ａ、４６ｂのなす角度θを自在に変化させることができる。図１２はこのシャッター４６によるデータ通信の一例を示している。
【００４５】
以上の説明においては、追尾ユニット３２における変調手段として機械式シャッターを用いた場合について説明したが、図１３に示すようにプリズム２４の前面に液晶シャッター４７を配置して、これを変調手段としても良い。この液晶シャッター４７には制御回路４８を介してコンピュータ３７が接続されており、測量機１０の動作モード切換の情報がシリアル信号としてコンピュータ３７から制御回路４８に送出され、この制御回路４８によりその動作モード切換の情報が追尾反射光Ｐ２に乗るように液晶シャッター４７の透過・遮光が制御されることによって、追尾反射光Ｐ２が変調される。このような液晶シャッターによると、駆動機構を排して省スペース化が図れると共に、図１２に例示した複雑なデータ通信も容易に実現することができる。
【００４６】
また、シャッターがプリズム２４の前面に配置される構成を採らなくても、図１４に示すようにプリズム２４の代わりに対物レンズ４９とその焦点位置に設けられた反射ミラー５０とを使用して、その対物レンズ４９と反射ミラー５０との間の反射ミラー５０の近くに機械式シャッター３４や液晶シャッター４７を設けて追尾反射光Ｐ２を間欠遮光しても良い。このようにシャッターを焦点位置の近くに配置すると、シャッターの遮光面積が小さくてすみ、応答を高速にできるという利点がある。
【００４７】
なお、測量機１０における変調回路の代わりに、機械式シャッター３４や液晶シャッター４７などを用いて追尾光Ｐ２を変調しても良い。
【００４８】
以上、この発明の具体的な実施の形態について説明したが、測量機又は追尾目標における変調手段は例示したものに限られず、シャッター以外のものであっても、間欠的に遮光することで追尾光・追尾反射光を変調できればどのようなものでも構わない。また、変調・復調方式としてＡＳＫ変調・復調以外の公知の他の方式、例えば、ＰＳＫ方式等を利用しても良い。
【００４９】
【発明の効果】
本発明の通信システムは、以上説明したように構成したので、電波ノイズ、混信等の影響を受けにくい変調光による通信を、発光素子に負担をかけずに簡易な構成で行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】建設作業機械に適用された従来の測量機の通信システムを示す説明図である。
【図２】本発明に係わる自動追尾式測量機の概要図である。
【図３】図２に示す鏡筒部の内部の構成を概略示す光学図である。
【図４】建設作業機械に適用された本発明の測量機の通信システムを示す説明図である。
【図５】追尾部の概略構成を示す斜視図である。
【図６】追尾光の走査の一例の説明図である。
【図７】本発明に係わる機械式シャッターの一例を模式的に示す説明図である。
【図８】追尾ユニットにおける受信データの復調回路を示すブロック図である。
【図９】測量機側における変調の一例を示し、図９（ａ）は変調された追尾光を示し、図９（ｂ）は変調回路を示すブロック図である。
【図１０】追尾目標側における変調の一例を示す説明図である。
【図１１】本発明に係わる機械式シャッターの他の例を模式的に示す説明図である。
【図１２】追尾目標側における変調の他の例を示す説明図である。
【図１３】本発明に係わる液晶シャッターを模式的に示す説明図である。
【図１４】本発明に係わるシャッターの配置例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 測量機
３２ 追尾ユニット（追尾目標）
３４ シャッター（変調手段）
Ｐ２ 追尾反射光
【発明の属する技術分野】
本発明は、追尾目標を追尾する測量機の通信システムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、追尾目標までの距離、基準方向に対して追尾目標が存在する方向の水平角、基準高さに対して追尾目標が存在する方向の高低角を測定すると共に、その追尾目標を追尾する測量機が知られている。
【０００３】
図１は、例えば自動追尾式の測量機を用いて建設作業機械を自動的にコントロールする場合を示し、その図１において、１は自動追尾式の測量機である。この測量機１は工区の既知座標点Ｏに設置され、測量機１にはパーソナルコンピュータ２が接続され、そのパーソナルコンピュータ２には無線送信装置３が接続されている。建設作業機械としてのブルドーザー４には整地器具としてのブレード５に立設されたポール６に追尾目標を構成するプリズム７が設けられると共に、無線受信装置８が設けられている。
【０００４】
パーソナルコンピュータ２には工事区間の各水平座標位置における仕上げ高さデータが記憶保存されている。測量機１はプリズム７を追尾して既知座標点Ｏからプリズム７までの距離、基準方向からプリズム７が存在する方向までの水平角を測定し、既知座標点Ｏを基準として追尾目標の水平座標位置を求め、この水平座標位置データをパーソナルコンピュータ２に転送する。
【０００５】
パーソナルコンピュータ２は求められた水平座標位置における土地の仕上げ高さデータを呼び出し、無線送信装置３に転送する。無線送信装置３はこの仕上げ高さデータを測量作業に関係する情報として無線受信装置８に送信し、油圧制御機器９がその無線受信装置８に受信された仕上げ高さデータに基づきブレード５を制御する。ブレード５はその土地が設計された仕上げ高さ（施工高さ）となるようにその土地を掘削又は切削する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業現場では作業員がトランシーバを使用して連絡を取り合っていたり、建設作業機械が発生する電波ノイズが存在し、混信、通信障害が生じるおそれがあり、測量作業に関係する情報を追尾目標の側に向けて性格に送信できない不都合がある。
【０００７】
この不都合は、電波ノイズ、混信等の影響を受けにくい変調光による通信システムを採用することによって解決されるが、その変調を発光素子自体のＯＮ／ＯＦＦ制御によらないで、発光素子に負担をかけずに簡易な構成で行うことができると、尚好ましい。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、電波ノイズ、混信等の影響を受けにくい変調光による通信を、発光素子に負担をかけずに簡易な構成で行うことができる測量機の通信システムを提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、制御される側に設けられた追尾目標と、該追尾目標に向けて追尾光および測距光を照射しその反射光を受光手段で受光することにより前記追尾目標を追尾し位置を求め、前記追尾目標側に前記制御される側を制御する情報を送信する測量機とを備える測量機の通信システムであって、前記測量機には、前記制御情報を送信するために前記追尾光を変調する変調回路が設けられ、前記追尾目標側には、前記追尾光を受光する受光素子と、該受光素子に接続され該受光素子の受光結果に基づいて前記制御情報を復調する情報復調手段と、前記追尾光を前記測量機へ向けて反射した追尾反射光を間欠的に遮光することで変調する変調手段とが設けられ、前記追尾目標側の前記変調手段は、前記測量機の動作を制御するために前記追尾反射光を変調し、前記測量機には、前記受光手段による前記追尾反射光の受光結果に基づいて前記測量機の動作を制御するための情報を復調する復調手段が設けられていることを特徴とする測量機の通信システムである。
【００１０】
請求項２の発明は、前記測量機には、前記変調回路に代えて、前記追尾光を間欠的に遮光して変調する変調手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の測量機の通信システムである。
【００１２】
請求項３の発明は、前記制御される側は、作業現場に設けられ且つ整地器具を備えた建設作業機械であり、該建設作業機械に前記追尾目標が設けられ、前記測量機の側には、前記測距光の反射光の受光結果に基づいて前記追尾目標の水平座標位置を決定する水平座標位置決定手段と、各水平座標位置における仕上げ高さデータを記憶する仕上げ高さデータ記憶手段と、決定された水平座標位置における仕上げ高さデータに基づき該水平座標位置における仕上げ面からの高さと追尾目標の高さとの偏差を演算する演算手段とが設けられ、前記追尾光を変調して送信される前記制御情報が前記偏差であり、前記建設作業機械は、前記情報復調手段の復調結果に基づいて前記整地器具の高さが前記仕上げ高さとなるように制御される請求項１に記載の測量機の通信システムである。
【００１３】
請求項４の発明は、前記変調手段は機械式シャッターであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測量機の通信システムである。
【００１４】
請求項５の発明は、前記変調手段は液晶シャッターであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測量機の通信システムである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図２は本発明に係わる自動追尾式の測量機の外観図を示している。この図２において、１０は測量機、１１は基盤部、１２は装置本体部である。装置本体部１２は鉛直軸Ｇを中心として水平面内で水平面内回動手段１３により回転される。この装置本体部１２は表示部１４、一対の托架部１５を有する。一対の托架部１５には水平軸１６が設けられ、水平軸１６には鏡筒部１７が保持され、鏡筒部１７は水平軸１６を中心にして垂直面内で高低角回動手段１８により回転される。装置本体部１２の水平面内での回転量、鏡筒部１７の鉛直面内での回転量は図示を略す角度読み取り装置（ロータリーエンコーダ）により検知される。
【００１６】
鏡筒部１７は、図３に示すように、追尾部１９及び追尾目標までの距離を測定する光波距離計部（以下、ＥＤＭ部という）２０からなる測距・追尾ユニット部２１により構成される。
【００１７】
測距・追尾ユニット部２１は、追尾及び測距に共用される対物レンズ２２を有する。ＥＤＭ部２０は、発光素子２０ａ、受光素子２０ｂ、分割ミラー２０ｃから概略なる。発光素子２０ａから出射され、かつ、特定周波数で変調された測距光Ｐ１は、分割ミラー２０ｃの反射面２０ｄ、ダイクロイックミラー２３の反射面２３ａで反射され、対物レンズ２２の下半分を通過して、追尾目標を構成するプリズム２４（図４参照）に導かれる。プリズム２４により反射された変調光は、対物レンズ２２の上半分で集光され、ダイクロイックミラー２３の反射面２３ａで反射され、分割ミラー２０ｃの反射面２０ｅにより受光素子２０ｂに導かれる。
【００１８】
ＥＤＭ部２０は図示を略す処理回路を備え、処理回路は特定の周波数で変調された発光信号と受光信号との位相差を演算し、その位相差からプリズム２４までの距離を測定する。ダイクロイックミラー２３は反射面２３ｂを備え、反射面２３ｂは発光素子２０ａから出射された測距光Ｐ１を透過し、後述する追尾光Ｐ２を反射する。
【００１９】
追尾部１９は追尾光Ｐ２をＸ−Ｚの２次元方向に走査する２次元走査部を有する。この２次元走査部は、図５に示すようにレーザダイオード１９ａ、このレーザーダイオード１９ａから出射された追尾光Ｐ２としてのレーザ光を平行光束に変換するコリメーションレンズ１９ｂ、互いに直交して配設された音響光学素子１９ｃ、１９ｄにより構成される。その詳細構成は既に公知であるので図示を略すが、必要ならば、例えば特開平５−３２２５６９号公報の図３を参照されたい。なお、回転多面鏡とガルバノミラーとの組み合わせにより追尾光Ｐ２を走査させても良い。
【００２０】
このように、レーザービームの走査によると、レーザービーム自体の広がり角が狭いため、レーザービームのエネルギー密度が高く、追尾目標が測量機１０からはるかに遠くても追尾可能である。
【００２１】
２次元走査部から放射された追尾光Ｐ２としての走査ビームは、ミラー２５ａ、ミラー２５ｂにより反射され、対物レンズ２２の中心穴２６を通り、プリズム２４に向けられる。プリズム２４により反射された追尾反射光Ｐ２は対物レンズ２２の全面により集光され、ダイクロイックミラー２３の反射面２３ｂにより反射され、受光素子２７に集光される。その追尾光Ｐ２の波長は発光素子２０ａから出射された測距光Ｐ１の波長と異ならせてある。
【００２２】
プリズム２４の位置の検出は以下の通りに行われる。
【００２３】
図６に示すように、Ｘ−Ｚ方向にラスタ走査されるビームは、プリズム２４に当たったとき反射されて、受光素子２７に到達する。図示を略す処理回路は、受光信号が走査のどのタイミングで受光されたかを検知し、走査中心２８に対するプリズム２４の中心位置２４ａのＸ−Ｚ方向の偏差ΔＸ、ΔＺを計測する。計測された偏差ΔＸ、ΔＺは、図２に示す托架部１５の水平方向の回転量、鏡筒部１７の高低方向の回転量に変換され、各回転手段（回動手段）１３、１８にフィードバックされる。このようにして、自動追尾式の測量機１０は、プリズム２４の中心を視準するよう制御される。対物レンズ２２は合焦・接眼部２９と組み合わされて、全体として望遠鏡を構成している。作業者はこの望遠鏡を通して追尾目標を視準できる。
【００２４】
測量機１０は処理回路の一部として機能する内蔵ＣＰＵを有する。内蔵ＣＰＵは測定により求められたプリズム２４までの距離、水平角度、高低角度に基づきその水平座標位置、高さ座標位置を演算する。この水平座標位置は表示部１４に表示されると共に、入出力ポート３０に出力される。入出力ポート３０は通常ＲＳ-２３２Ｃにより構成され、外部のパーソナルコンピュータ３１に接続されている。パーソナルコンピュータ３１は内蔵ＣＰＵとの間でデータの授受を行い、パーソナルコンピュータ３１はここでは作業現場の設計データの格納、仕上がり高さの演算などに用いられる。
【００２５】
ブルドーザー４のブレード５に立設されたポール６には、図７に模式的に示す追尾ユニットが３２が設けられている。この追尾ユニット３２はプリズム２４、受光素子３３、シャッター３４、パルスモータ３５、及び駆動回路３６から概略なっている。
【００２６】
その受光素子３３はプリズム２４の上部に近接して設けられている。シャッター３４は追尾反射光Ｐ２の光路中に設けられ、パルスモータ３５の駆動に伴い回転する。そのパルスモータ３５の駆動は駆動回路３６により制御される。駆動回路３６は後述するコンピュータ３７に接続されている。
【００２７】
シャッター３４が回転すると、その回転方向前縁３４ａが追尾反射光Ｐ２の光路に進入してから回転方向後縁３４ｂがその光路から脱出するまでの間、追尾反射光Ｐ２は遮光される。すなわち、ここでは、シャッター３４が測量作業に関係する情報を送信するために追尾反射光Ｐ２を間欠的に遮光し、これを変調する変調手段としての役割を果たす。
【００２８】
次に、作業手順を整理して以下に説明する。
【００２９】
図４に示すように、ブルドーザー４のブレード５にポール６を用いて所定の高さでプリズム２４を備える追尾ユニット３２を設置する。自動追尾式の測量機１０を作業現場の見通しの良い場所で既知の座標点Ｏに設置する。測量機１０を作業現場の３次元の設計データ（各水平座標位置における仕上げ高さデータ）が格納されたパーソナルコンピュータ３１に接続する。パーソナルコンピュータ３１に、測量機１０の既知点の水平座標位置、機械高さ、ブレード５のエッジ５ａからプリズム２４の高さ方向中心位置２４ａまでの高さを入力する。測量機１０をプリズム２４に向けて作業を開始する。
【００３０】
測量機１０はプリズム２４の水平方向の動きに対して、常に追尾する。ＥＤＭ部２０によりプリズム２４までの距離を測定する。測量機１０の角度読み取り装置の角度データと測距データから、プリズム２４の水平座標Ｘ、Ｙを計算して、パーソナルコンピュータ３１に出力する。
【００３１】
パーソナルコンピュータ３１はＸ、Ｙ座標を設計データと照合し、その水平座標における仕上がり高さＺを演算し、測量機１０の追尾光Ｐ２が、その水平座標位置における仕上がり高さを維持するように回動手段１８に指令を出力する。測量機１０は、その指令に従って鏡筒部１７を高低方向に回転させる。
【００３２】
鏡筒部１７の回転が終了した時点で、プリズム２４の上下方向の偏差（図６の偏差ΔＺを参照）を検出し、仕上げ高さデータとして追尾光Ｐ２に変調して送出する。同時に、この偏差を施工評価データとしてパーソナルコンピュータ３１に出力する。パーソナルコンピュータ３１はこの施工評価データをメモリに記録する。このように光通信手段を用いれば、仕上げ高さデータを通信障害、混信を受けることなく、ブルドーザー４に向けて送信できる。
【００３３】
図６に示すように２次元ラスタ走査をする場合、１ラインの水平走査時間を０．１ｍｓｅｃとし、垂直走査が走査線１００本で構成されているとすると、例えば、全走査完了するのに１０ｍｓｅｃが必要となる。データ通信のための変調は、全走査完了後、追尾光Ｐ２を走査中心２８に戻して行う。
【００３４】
受光信号は、後段の電気回路で処理される（図８参照）。ここでは、受光素子３３がプリズム２４の上部に配置されているので、受信を正確に行うため、測量機１０側からの追尾光Ｐ２は、走査中心２８ではなく、走査中心２８のやや上の受光素子３３に戻すことが望ましい。追尾光Ｐ２を中心からどの程度上部に偏向させるかは、プリズム２４と受光素子３３の高さ方向のオフセットＨ１が既知であり、またプリズム２４までの距離が測量機１０自体により測定されているため、容易に計算できる。この実施の形態では、高低方向には追尾せず、設計データで制御されているため、ポール６に固定されたプリズム２４、受光素子３３の位置は視準軸に対して常に同じ位置とは限らない。この場合でも、追尾のための走査を行った時点で、視準軸に対してプリズム２４がどのようにずれているかを判断できるため、その方向に追尾光Ｐ２を偏向させれば良い。
【００３５】
図９は測量機１０における変調回路によるデータ変調の一例を示し、図９（ａ）はＡＳＫ方式によりデータ変調された信号を示している。図９（ａ）において、Ｔ１は追尾の為にラスタ走査を行って、プリズム２４の位置を検出している期間、Ｔ２は追尾光Ｐ２を受光素子３３偏向させるための期間、Ｔ３はデータ通信を行っている期間を表している。
【００３６】
図９（ａ）の期間Ｔ３において、Ｓはデータブロックのスタートを示す同期パターン、ａ１、ａ２、ａ３、…は各シリアルデータのビットを表している。データビットは連続して「１」の状態が続かないように、同じ幅の「０」で区切られている。この例では、同期パターンＳは検出を容易とするため、その幅がデータビットａ１、ａ２、ａ３、…の各幅よりも数倍以上大きい。同期パターンＳに続く各ビットは、２進数（例えば、１、０、１、…）からなるデータを示している。
【００３７】
図９（ｂ）はその測量機１０における変調回路を示し、３８は発信器、３９はゲート回路、４０はドライブ回路、４１はＣＰＵで、発信器３８は搬送波を出力し、ゲート回路３９はパーソナルコンピュータ３１から送出されるシリアルデータをＡＳＫ変調し、ドライブ回路４０はレーザダイオード１９ａをシリアルデータに基づき変調しながら発光させ、追尾光Ｐ２はデータ変調されて受光素子３３に送出される。これにより、仕上げ高さデータ（偏差のデータ）が受光素子３３に送信される。ここでは、同期パターンＳの幅は１ｍｓｅｃ、各ビームの幅は０．１ｍｓｅｃ、区切りの幅は０．１ｍｓｅｃであり、１０ビットのデータの通信に必要な時間は３ｍｓｅｃであり、一方、追尾を行うためにラスタ走査する時間は１０ｍｓｅｃであるので、データ送信中の時間は問題とならない。
【００３８】
受光素子３３にはラスタ走査時の追尾光Ｐ２も入射するが、これは、同期パターンＳと比べて連続して入射するものではないので、同期パターンＳの検出を妨げる要因とはならない。また、同様にＥＤＭ部２０の測距光Ｐ１も受光素子３３に入射するが、これは、ＥＤＭ部２０の変調周波数（通常、１５Ｍｈｚと７５Ｋｈｚとが使用される。）と異なった搬送波周波数、例えば、５００Ｋｈｚ等をデータ変調用の周波数として用い、図示を略すフィルター回路により周波数を弁別すればよい。
【００３９】
受光素子３３で受光された光は、図８に示すように、増幅器４２で適当なレベルに増幅され、包絡線検波回路４３により搬送波が除去された後、波形成形回路４４で整形され、コンピュータ３７に入力される。コンピュータ３７は一定間隔以上 "１" が続く同期パターンＳを検出し、検出された同期パターンＳの立ち下がりのタイミングから、一定期間毎に入力された信号が "０" か "１" かを判断することにより、データを復調する。コンピュータ３７はデータを復調した後、それを表示器４５、または、図示を略す出力コネクタに出力する。
【００４０】
ブルドーザー４はそのデータに基づき整地作業を行う一方で、その運転状況に基づき駆動回路３６が作動してシャッター３４を回転させ、シャッター３４は追尾反射光Ｐ２を間欠的に遮光し、これにより追尾反射光Ｐ２は変調されて測量機１０に到達する。この変調された追尾反射光Ｐ２は測量機１０の動作を制御する情報を含むが、ここでは、測量機１０が各種の動作モードを備えるものとし、その追尾反射光Ｐ２が含む情報はブルドーザー４の運転状況に応じて測量機１０を適切な動作モードに切り換えるための情報であるとする。
【００４１】
すなわち、コンピュータ３７においてブルドーザー４の運転状況に基づき自動又は手動で測量機１０の動作モードの選択・切換がなされ、その動作モード切換の情報がシリアル信号としてコンピュータ３７から駆動回路３６に送出され、駆動回路３６によりその動作モード切換の情報が追尾反射光Ｐ２に乗るようにシャッター３４の回転が制御され、このシャッター３４の間欠的な遮光により追尾反射光Ｐ２が変調される。この変調された追尾反射光Ｐ２は受光素子２７により受光され、受光素子２７に接続された図示を略す動作モード制御回路は動作モード切換の情報を復調すると共に制御信号を送出し、測量機１０の動作モードを切り換える。
【００４２】
図１０はシャッター３４による変調について示している。測量機１０側のデータ受信は、追尾のための受光素子２７を使用するため、追尾動作中（プリズム位置検出期間）にそのデータ受信を行おうとすると、追尾反射光Ｐ２が変調されて追尾目標の位置検出に支障をきたすおそれがある。また、追尾ユニット３２に向けて測量機１０が追尾光Ｐ２を変調してデータを送出している期間も、プリズム２４に照射される時点で既に変調されている光をさらにシャッター３４により変調することとなるので、受光素子２７はコンピュータ３７から送出されたシリアル信号に対応しない変調光を受光することとなって、測量機１０の動作を適切に制御できない。従って、シャッター３４による変調は、測量機１０から追尾目標に向けてのデータ通信が終了した後に行われることを要し、図９（ａ）に示す各期間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を除いた期間Ｔ４の間に、追尾ユニット３２から測量機１０に向けてデータを通信するようにする。
【００４３】
その期間Ｔ４において、ｂ１、ｂ２、ｂ３、…は各シリアルデータのビットを表している。ここでは、各ビットは２進数（０、１、０、１、…）からなるデータを示し、このビットの伝送量や伝送速度をシャッター３４の回転回数や回転速度を制御することで変化させることによって、データ伝送を行っている。この期間Ｔ４において同期パターンＳが必要ないのは、既に図９（ａ）の同期パターンＳによって同期がとられているからである。従って、追尾ユニット３２は、同期パターンＳを検出して仕上げ高さデータを受信した後、所定時間をおいて測量機１０に向けてデータ送出を開始すれば良い。これに対して、測量機１０は、仕上げ高さデータを送信後、所定時間をおいて、追尾ユニット３２からのデータ受信を開始する。図示を略す動作モード制御回路では、図８に示す処理と同様の処理によりデータ復調が行われる。
【００４４】
なお、より複雑なデータ通信を行うためには、例えば図１１に示すようなシャッター４６を用いることが考えられる。このシャッター４６では、回転方向に異なる幅を有する複数の遮光板、例えば２枚の遮光板４６ａ、４６ｂがパルスモータ３５の回転軸に設けられ、各遮光板４６ａ、４６ｂのなす角度θを自在に変化させることができる。図１２はこのシャッター４６によるデータ通信の一例を示している。
【００４５】
以上の説明においては、追尾ユニット３２における変調手段として機械式シャッターを用いた場合について説明したが、図１３に示すようにプリズム２４の前面に液晶シャッター４７を配置して、これを変調手段としても良い。この液晶シャッター４７には制御回路４８を介してコンピュータ３７が接続されており、測量機１０の動作モード切換の情報がシリアル信号としてコンピュータ３７から制御回路４８に送出され、この制御回路４８によりその動作モード切換の情報が追尾反射光Ｐ２に乗るように液晶シャッター４７の透過・遮光が制御されることによって、追尾反射光Ｐ２が変調される。このような液晶シャッターによると、駆動機構を排して省スペース化が図れると共に、図１２に例示した複雑なデータ通信も容易に実現することができる。
【００４６】
また、シャッターがプリズム２４の前面に配置される構成を採らなくても、図１４に示すようにプリズム２４の代わりに対物レンズ４９とその焦点位置に設けられた反射ミラー５０とを使用して、その対物レンズ４９と反射ミラー５０との間の反射ミラー５０の近くに機械式シャッター３４や液晶シャッター４７を設けて追尾反射光Ｐ２を間欠遮光しても良い。このようにシャッターを焦点位置の近くに配置すると、シャッターの遮光面積が小さくてすみ、応答を高速にできるという利点がある。
【００４７】
なお、測量機１０における変調回路の代わりに、機械式シャッター３４や液晶シャッター４７などを用いて追尾光Ｐ２を変調しても良い。
【００４８】
以上、この発明の具体的な実施の形態について説明したが、測量機又は追尾目標における変調手段は例示したものに限られず、シャッター以外のものであっても、間欠的に遮光することで追尾光・追尾反射光を変調できればどのようなものでも構わない。また、変調・復調方式としてＡＳＫ変調・復調以外の公知の他の方式、例えば、ＰＳＫ方式等を利用しても良い。
【００４９】
【発明の効果】
本発明の通信システムは、以上説明したように構成したので、電波ノイズ、混信等の影響を受けにくい変調光による通信を、発光素子に負担をかけずに簡易な構成で行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】建設作業機械に適用された従来の測量機の通信システムを示す説明図である。
【図２】本発明に係わる自動追尾式測量機の概要図である。
【図３】図２に示す鏡筒部の内部の構成を概略示す光学図である。
【図４】建設作業機械に適用された本発明の測量機の通信システムを示す説明図である。
【図５】追尾部の概略構成を示す斜視図である。
【図６】追尾光の走査の一例の説明図である。
【図７】本発明に係わる機械式シャッターの一例を模式的に示す説明図である。
【図８】追尾ユニットにおける受信データの復調回路を示すブロック図である。
【図９】測量機側における変調の一例を示し、図９（ａ）は変調された追尾光を示し、図９（ｂ）は変調回路を示すブロック図である。
【図１０】追尾目標側における変調の一例を示す説明図である。
【図１１】本発明に係わる機械式シャッターの他の例を模式的に示す説明図である。
【図１２】追尾目標側における変調の他の例を示す説明図である。
【図１３】本発明に係わる液晶シャッターを模式的に示す説明図である。
【図１４】本発明に係わるシャッターの配置例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 測量機
３２ 追尾ユニット（追尾目標）
３４ シャッター（変調手段）
Ｐ２ 追尾反射光
Claims (5)
- 制御される側に設けられた追尾目標と、該追尾目標に向けて追尾光および測距光を照射しその反射光を受光手段で受光することにより前記追尾目標を追尾し位置を求め、前記追尾目標側に前記制御される側を制御する情報を送信する測量機とを備える測量機の通信システムであって、
前記測量機には、前記制御情報を送信するために前記追尾光を変調する変調回路が設けられ、前記追尾目標側には、前記追尾光を受光する受光素子と、該受光素子に接続され該受光素子の受光結果に基づいて前記制御情報を復調する情報復調手段と、前記追尾光を前記測量機へ向けて反射した追尾反射光を間欠的に遮光することで変調する変調手段とが設けられ、
前記追尾目標側の前記変調手段は、前記測量機の動作を制御するために前記追尾反射光を変調し、前記測量機には、前記受光手段による前記追尾反射光の受光結果に基づいて前記測量機の動作を制御するための情報を復調する復調手段が設けられていることを特徴とする測量機の通信システム。 - 前記測量機には、前記変調回路に代えて、前記追尾光を間欠的に遮光して変調する変調手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の測量機の通信システム。
- 前記制御される側は、作業現場に設けられ且つ整地器具を備えた建設作業機械であり、該建設作業機械に前記追尾目標が設けられ、前記測量機の側には、前記測距光の反射光の受光結果に基づいて前記追尾目標の水平座標位置を決定する水平座標位置決定手段と、各水平座標位置における仕上げ高さデータを記憶する仕上げ高さデータ記憶手段と、決定された水平座標位置における仕上げ高さデータに基づき該水平座標位置における仕上げ面からの高さと追尾目標の高さとの偏差を演算する演算手段とが設けられ、前記追尾光を変調して送信される前記制御情報が前記偏差であり、前記建設作業機械は、前記情報復調手段の復調結果に基づいて前記整地器具の高さが前記仕上げ高さとなるように制御される請求項１に記載の測量機の通信システム。
- 前記変調手段は機械式シャッターであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測量機の通信システム。
- 前記変調手段は液晶シャッターであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測量機の通信システム。
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