JP2020056614A - 測量システム、スキャナ装置、ターゲットユニット、および測量方法。 - Google Patents
測量システム、スキャナ装置、ターゲットユニット、および測量方法。 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020056614A JP2020056614A JP2018185898A JP2018185898A JP2020056614A JP 2020056614 A JP2020056614 A JP 2020056614A JP 2018185898 A JP2018185898 A JP 2018185898A JP 2018185898 A JP2018185898 A JP 2018185898A JP 2020056614 A JP2020056614 A JP 2020056614A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- target
- unit
- scanner device
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007641 inkjet printing Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 238000007740 vapor deposition Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/02—Means for marking measuring points
- G01C15/06—Surveyors' staffs; Movable markers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Optical Transform (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
1.2点以上の既知点に、反射ターゲットを設置する。
2.点群データを観測する場所に、地上設置型スキャナを設置する。
3.各反射ターゲットに対してターゲットスキャンを行い、ターゲットまでの距離および方向角を観測する。
4.点群データの観測(フルドームスキャン)を行う。
5.新たに点群データを観測する場所(新点)に地上設置型スキャナを設置する。
6.必要に応じて新たな既知点に反射ターゲットを設置する。
7.上記3〜6を繰り返す。
8.後方交会法によって各器械点座標・器械方向角を求め、各点群観測データを既知点に用いられている座標系座標値に変換する。
1.後視点(既知点)に反射ターゲットを設置し、器械点(既知点でかつ点群データを観測する場所)に地上設置型スキャナを設置する。
2.次に点群データを観測する場所(新点)に反射ターゲットを設置する。
3.後視点の反射ターゲットと新点の反射ターゲットに対して、それぞれターゲットスキャンを行い、ターゲットまでの距離および方向角を観測する。
4.点群データの観測(フルドームスキャン)を行う。
5.2の新点に地上設置型スキャナを設置する。
6.直前の器械点に後視点として反射ターゲットを設置する。
7.上記2〜6を繰り返す。
8.最初の後視点から器械点座標(既知)、方位角を求め、順次器械点座標・器械方位角を求め、各器械点における点群観測データを既知点に用いられている座標系座標値に変換する。
前記整準台への取付状態において、前記中心軸周りに周方向に位置決めされて、前記中心軸回りのオフセット角度が既知となるように構成されたことを特徴とする。
1. 測量システムの全体構成
図1は、本発明の実施の形態にかかる測量方法を実施するための測量システム100の概略構成を示す図である。測量システム100は、ターゲットユニット10、スキャナ装置30および整準台70を備える。
図2に示す通り、ターゲットユニット10は、反射ターゲット11、支持部材12、エンコーダパターン部13、および基盤部14を備え、三脚2に取り付けられた整準台70に着脱可能に取り付けられており、鉛直に保持されている。
図4は、スキャナ装置30の構成ブロック図である。スキャナ装置30は、いわゆるレーザスキャナであり、測距部31、エンコーダパターン読取部32、回動ミラー33、鉛直回転駆動部34、鉛直角検出器35、水平回転駆動部36、水平角検出器37、記憶部38、表示部39、操作部41、演算制御部42および外部記憶装置43を備える。
整準台70は、ターゲットユニット10またはスキャナ装置30を択一的に設置するための台座であり、自動整準機能を有する。整準台70は、図6(a)に示すように、三脚を取りつけるための三脚取付座部71と、整準装置本体72と三脚取付座部71と整準装置本体72とを連結する3個の整準ネジ73とから大略構成されている。
5−1.全体の動作
図9は、本実施の形態に係る測量システム100を用いて、観測点の測量および点群データの観測を行う場合のフローチャートである。
ここで、ステップS106のエンコーダパターン13Bの読取りについて、図11,12を参照しながら説明する。
上記実施の形態については、以下のような変形を加えることも可能である。
例えば、エンコーダパターン13Bを、黒白に限らず、明確なコントラスト有する色彩の組み合わせによりエンコーダパターンを構成してもよい。また、可視光に限らず、偏光により識別可能なエンコーダパターンとして構成し、エンコーダパターン読取光受光部の光路上に偏光フィルタを備えて、パターンを認識できるように構成してもよい。
11 反射ターゲット
13B エンコーダパターン
30 スキャナ装置
31 測距部
32 エンコーダパターン読取部
35 鉛直角検出器(角度検出器)
37 水平角検出器(角度検出器)
42 演算制御部
63 走査部
70 整準台
100 測量システム
Claims (5)
- 反射ターゲットおよびターゲットユニットの中心軸周りの周方向の角度を示すエンコーダパターンを備えるターゲットユニットと、
測距光を送光し、反射光を受光して測距を行う測距部、前記測距光を測定範囲に回転照射する走査部、および前記測距光の照射方向を検出する角度検出器を備え、点群データを取得し、かつターゲットスキャンを行って前記反射ターゲットの測定座標を取得するスキャナ装置であって
前記エンコーダパターンを光学的に読み取るエンコーダパターン読取部、およびエンコーダパターン読取結果に基づいて、エンコーダパターン読取角を演算する演算制御部を備えるスキャナ装置と、
前記ターゲットユニットおよび前記スキャナ装置と、択一的に、鉛直方向の中心軸を共有するように着脱可能に取り付けられるように構成され、前記ターゲットユニットまたは前記スキャナ装置を取り付けた際の、それぞれとの前記中心軸周りのオフセット角度が既知である整準台とを備え、
前記演算制御部は、前記整準台に取り付けて設置した前記ターゲットユニットの前記エンコーダパターン読取角および前記ターゲットユニットの前記オフセット角度に基づいて前記整準台の方向角を算出し、前記整準台に取り付けて設置した前記ターゲットユニットの反射ターゲットの測定座標および前記方向角に基づいて前記ターゲットユニットの設置点の座標を算出し、
前記演算制御部は、前記スキャナ装置の前記オフセット角度、および前記スキャナ装置が取り付けられた整準台の方向角に基づいて、前記スキャナ装置の方向角を算出できるようにしたことを特徴とする測量システム。 - 測距光を送光し、反射光を受光して測距を行う測距部と、
前記測距光を測定範囲に回転照射する走査部と、
前記測距光の照射方向を検出する角度検出器と、
反射ターゲットを備え、整準台に鉛直方向の中心軸を共有するように着脱可能に取り付けられたターゲットユニットに設けられた、前記ターゲットユニットの中心軸回りの周方向の角度を示すエンコーダパターンを光学的に読み取るエンコーダパターン読取部と、
演算制御部とを備え、
整準台に、鉛直方向の中心軸を共有するように着脱可能に取り付けられるスキャナ装置であって、
前記整準台は、前記スキャナ装置または前記ターゲットユニットを取り付けた際の前記中心軸回りのオフセット角度がそれぞれ既知とされており
前記演算制御部は、
点群データを取得し、かつ前記反射ターゲットをターゲットスキャンして前記反射ターゲットの測定座標を演算し、
前記整準台に取り付けた前記ターゲットユニットの前記エンコーダパターンの読取結果より、前記エンコーダパターン読取角を演算し、
前記エンコーダパターン読取角および前記ターゲットユニットのオフセット角度に基づいて、前記整準台の方向角を演算し、前記整準台に取り付けて設置した前記ターゲットユニットの測定座標および前記方向角に基づいて前記ターゲットユニットの設置点の座標を算出し、
前記スキャナ装置の前記オフセット角度、および前記スキャナ装置が取り付けられた前記整準台の方向角に基づいて、前記スキャナ装置の方向角を算出できるようにしたことを特徴とするスキャナ装置。 - 反射ターゲットと、
ターゲットユニットの中心軸回りの周方向の角度を示すエンコーダパターンとを備え、
整準台に対して、鉛直方向の中心軸を共有するように着脱可能に取り付けられるように構成され、
前記整準台への取付状態において、前記中心軸周りに周方向に位置決めされて、前記中心軸回りのオフセット角度が既知となるように構成されたことを特徴とするターゲットユニット。 - (a)座標及び方向角が既知とされた点Piに設置した整準台に取り付けられたスキャナ装置が、前記スキャナ装置の前記整準台に対する鉛直中心軸周りのオフセット角度θSに基づいて、前記スキャナ装置の方向角を算出するステップと、
(b)前記点Piにおいて、次に観測する点Pi+1に設置された整準台に取り付けたターゲットユニットの反射ターゲットをターゲットスキャンし、前記反射ターゲットの測定座標を演算するステップと、
(c)前記スキャナ装置が、前記点Pi+1に設置された前記ターゲットユニットのエンコーダパターンを読取り、読取り結果に基づいてエンコーダパターン読取角θEを演算するステップと、
(d)前記エンコーダパターン読取角θE、および前記ターゲットユニットの前記整準台に対する鉛直中心軸周りのオフセット角度θTに基づいて、前記点Pi+1における前記整準台の方向角を演算するステップと、
(e)前記点Pi+1における前記整準台の方向角および前記測定座標に基づいて、前記点Pi+1の座標を演算するステップと、
(f)次に観測する点がある場合に、前記スキャナ装置を、前記ステップ(a)〜(e)により座標及び方向角が既知となった前記点Pi+1に移動するステップと、
(g)ステップ(f)の後、i=i+1としてステップ(a)〜(e)を繰り返すステップとを備え、
前記ターゲットユニットは、前記反射ターゲットと前記エンコーダパターンを備え、前記エンコーダパターンは、ターゲットユニットの中心軸回りの周方向の角度を示し、
前記整準台は、前記ターゲットユニットおよび前記スキャナ装置を、択一的に、鉛直方向の中心軸を共有するように着脱可能に構成され、
前記ターゲットユニットの前記オフセット角度および前記スキャナ装置の前記オフセット角度はそれぞれ既知であることを特徴とする測量方法。 - 請求項4に記載の測量方法を用いて座標及び方向角が既知となった点において、
(h)前記スキャナ装置が、測定範囲の点群データを取得するステップを備えることを特徴とする測量方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018185898A JP7275439B2 (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 測量システム、スキャナ装置、および測量方法 |
US16/567,376 US11536841B2 (en) | 2018-09-28 | 2019-09-11 | Surveying system and surveying method |
EP19199347.6A EP3628969B1 (en) | 2018-09-28 | 2019-09-24 | Surveying system, scanner device, target unit, and surveying method |
US17/985,555 US11789151B2 (en) | 2018-09-28 | 2022-11-11 | Target unit |
JP2023050509A JP2023078427A (ja) | 2018-09-28 | 2023-03-27 | ターゲットユニットおよびターゲットユニットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018185898A JP7275439B2 (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 測量システム、スキャナ装置、および測量方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023050509A Division JP2023078427A (ja) | 2018-09-28 | 2023-03-27 | ターゲットユニットおよびターゲットユニットシステム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020056614A true JP2020056614A (ja) | 2020-04-09 |
JP2020056614A5 JP2020056614A5 (ja) | 2021-09-02 |
JP7275439B2 JP7275439B2 (ja) | 2023-05-18 |
Family
ID=68066689
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018185898A Active JP7275439B2 (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 測量システム、スキャナ装置、および測量方法 |
JP2023050509A Pending JP2023078427A (ja) | 2018-09-28 | 2023-03-27 | ターゲットユニットおよびターゲットユニットシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023050509A Pending JP2023078427A (ja) | 2018-09-28 | 2023-03-27 | ターゲットユニットおよびターゲットユニットシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11536841B2 (ja) |
EP (1) | EP3628969B1 (ja) |
JP (2) | JP7275439B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7080129B2 (ja) * | 2018-08-01 | 2022-06-03 | 株式会社トプコン | 角度検出システムおよび角度検出方法 |
JP7112929B2 (ja) | 2018-09-28 | 2022-08-04 | 株式会社トプコン | 点群データ表示システム |
JP7438881B2 (ja) * | 2020-07-29 | 2024-02-27 | 株式会社トプコン | 整準台及び測量装置及び測量システム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0579428U (ja) * | 1992-03-30 | 1993-10-29 | 株式会社ソキア | 測量機の求心移動装置 |
JPH0843133A (ja) * | 1994-07-28 | 1996-02-16 | Sokkia Co Ltd | 光学式アブソリュートエンコーダ |
JP2000221032A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-11 | Sokkia Co Ltd | 測量装置 |
JP2001013247A (ja) * | 1999-07-01 | 2001-01-19 | Nikon Corp | 自動測量システム |
JP2002174534A (ja) * | 2000-12-06 | 2002-06-21 | Asahi Optical Co Ltd | 測量機に搭載される磁気式エンコーダ及びその加工方法 |
JP2009285778A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Toyota Industries Corp | ロボットハンドの姿勢検知システム |
JP2018128291A (ja) * | 2017-02-07 | 2018-08-16 | 株式会社トプコン | 測量システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2787322B1 (de) * | 2013-04-05 | 2017-10-04 | Leica Geosystems AG | Geodätisches Referenzieren von Punktwolken |
US9582664B2 (en) * | 2013-06-11 | 2017-02-28 | Stmicroelectronics (Rousset) Sas | Detection of fault injections in a random number generator |
SG11201400588WA (en) | 2013-09-10 | 2014-06-27 | Yong Wang | Optical measurement system, method and scaleplate therefor |
JP2018004401A (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-11 | 株式会社トプコン | レーザスキャナ及びレーザスキャナシステム及び点群データのレジストレーション方法 |
EP3333538B1 (en) * | 2016-12-07 | 2020-09-09 | Hexagon Technology Center GmbH | Scanner vis |
US10340983B2 (en) * | 2016-12-09 | 2019-07-02 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and apparatus for surveying remote sites via guided wave communications |
JP7039388B2 (ja) * | 2018-05-24 | 2022-03-22 | 株式会社トプコン | 測量装置 |
US11604065B2 (en) * | 2019-05-17 | 2023-03-14 | Hexagon Technology Center Gmbh | Fully automatic position and alignment determination method for a terrestrial laser scanner and method for ascertaining the suitability of a position for a deployment for surveying |
JP7313955B2 (ja) * | 2019-07-30 | 2023-07-25 | 株式会社トプコン | 測量装置、測量方法および測量用プログラム |
US20210080257A1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-18 | Javad Gnss, Inc. | Survey pole with indicia for automatic tracking |
-
2018
- 2018-09-28 JP JP2018185898A patent/JP7275439B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-11 US US16/567,376 patent/US11536841B2/en active Active
- 2019-09-24 EP EP19199347.6A patent/EP3628969B1/en active Active
-
2022
- 2022-11-11 US US17/985,555 patent/US11789151B2/en active Active
-
2023
- 2023-03-27 JP JP2023050509A patent/JP2023078427A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0579428U (ja) * | 1992-03-30 | 1993-10-29 | 株式会社ソキア | 測量機の求心移動装置 |
JPH0843133A (ja) * | 1994-07-28 | 1996-02-16 | Sokkia Co Ltd | 光学式アブソリュートエンコーダ |
JP2000221032A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-11 | Sokkia Co Ltd | 測量装置 |
JP2001013247A (ja) * | 1999-07-01 | 2001-01-19 | Nikon Corp | 自動測量システム |
JP2002174534A (ja) * | 2000-12-06 | 2002-06-21 | Asahi Optical Co Ltd | 測量機に搭載される磁気式エンコーダ及びその加工方法 |
JP2009285778A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Toyota Industries Corp | ロボットハンドの姿勢検知システム |
JP2018128291A (ja) * | 2017-02-07 | 2018-08-16 | 株式会社トプコン | 測量システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7275439B2 (ja) | 2023-05-18 |
US11536841B2 (en) | 2022-12-27 |
EP3628969A3 (en) | 2020-04-08 |
EP3628969A2 (en) | 2020-04-01 |
US11789151B2 (en) | 2023-10-17 |
US20230070967A1 (en) | 2023-03-09 |
US20200103525A1 (en) | 2020-04-02 |
EP3628969B1 (en) | 2022-08-10 |
JP2023078427A (ja) | 2023-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7163085B2 (ja) | 測量方法、測量装置およびプログラム | |
JP3816807B2 (ja) | 位置測定装置及びそれに使用する回転レーザ装置 | |
US11004250B2 (en) | Point cloud data display system | |
US11789151B2 (en) | Target unit | |
US9482756B2 (en) | Tracker unit and method in a tracker unit | |
JP2003214850A (ja) | 建設機械制御システム | |
US10267659B2 (en) | Angle detecting device and surveying instrument | |
JP2019039863A (ja) | 測量システム | |
US10837767B2 (en) | Angle detection system | |
US11578976B2 (en) | Geodetic system | |
JP7187235B2 (ja) | 測量システム、測量機、および測量方法 | |
JP6749192B2 (ja) | スキャナ装置および測量装置 | |
JPH07139942A (ja) | 測量装置 | |
CN111580127B (zh) | 具有旋转反射镜的测绘系统 | |
WO2020026978A1 (ja) | 角度検出システムおよび角度検出方法 | |
JP2021067615A (ja) | スキャナシステムおよびスキャン方法 | |
JP4412803B2 (ja) | 位置測定設定装置及び位置測定設定方法 | |
WO2024071287A1 (ja) | ツイストリングポリゴンミラー、送光器、および測量システム | |
JP7139184B2 (ja) | 測量システム、計測モジュール、および測量方法 | |
CN115494474A (zh) | 测量装置、光轴转换单元、测量方法以及存储介质 | |
JP2020020716A (ja) | モノポール基盤及び測量システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210618 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210618 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220804 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221129 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7275439 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |