JP2017172207A - ショベル - Google Patents
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Abstract
Description
掘削対象物を掘削する作業要素と、
オペレータによって操作される操作装置と、
図形を表示する表示画面と、
前記表示画面に表示される図形の拡大縮小の指示を入力する入力装置と、
掘削対象物の目標形状と前記作業要素とを、両者の相対位置関係を認識可能な態様で、前記表示画面に表示するとともに、前記入力装置から入力された指示に基づいて前記表示画面に表示されている図形を拡大し、さらに、前記操作装置の操作量に応じて前記作業要素を動作させる制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記表示画面に表示されている図形が拡大されると、前記操作装置の操作量に対する前記作業要素の動作の感度を低下させるショベルが提供される。
図1に、実施例によるショベルの側面図を示す。下部走行体10に上部旋回体11が旋回可能に搭載されている。上部旋回体11に、掘削対象物を掘削する作業要素15が搭載されている。作業要素15は、上部旋回体11に連結されたブーム12、ブーム12の先端に連結されたアーム13、アーム13の先端に連結されたバケット14を含む。
表示画面33(図3)に表示されている図形が拡大された状態でも、作業要素15の動作の感度が不変である場合、操作装置31の操作量がわずかであっても、バケット14の先端が表示画面33内で大きく移動してしまう。図形が拡大されたとき作業要素15の動作の感度を低下させると、表示画面33内におけるバケット14の先端の移動量が小さくなる。このため、オペレータが表示画面33を見ながら操作を行う場合に、図形の拡大時においてオペレータに与える違和感を軽減することができる。
11 上部旋回体
12 ブーム
13 アーム
14 バケット
15 作業要素
16 ブームシリンダ
17 アームシリンダ
18 バケットシリンダ
21、22、23 姿勢センサ
30 キャビン
31 操作装置
32 表示装置
33 表示画面
34 入力装置
35 掘削対象物の目標形状
36 キャリブレーションボタン
37 スロットルボリューム
50 制御装置
51 操作量検出部
52 図形表示感度生成部
53 施工データ
54 パイロット圧指令生成部
55 ポンプ馬力指令生成部
56 エンジン回転数指令生成部
57 流量センサ
60 パイロット圧制御弁
61 制御回路
64 馬力比例弁
65 制御回路
67 エンジンコントロールユニット
68 エンジン
69 メインポンプ
70 コントロールバルブ
80 旋回油圧モータ
81 右走行油圧モータ
82 左走行油圧モータ
D1 操作量データ
D2 感度データ
P3、P5 油圧信号
S1 操作量を表す信号
S2 姿勢センサの検出値
S3 パイロット圧指令信号
S4 エンジン回転数指令信号
S5 馬力制御信号
Claims (6)
- 掘削対象物を掘削する作業要素と、
オペレータによって操作される操作装置と、
図形を表示する表示画面と、
前記表示画面に表示される図形の拡大縮小の指示を入力する入力装置と、
掘削対象物の目標形状と前記作業要素とを、両者の相対位置関係を認識可能な態様で、前記表示画面に表示するとともに、前記入力装置から入力された指示に基づいて前記表示画面に表示されている図形を拡大し、さらに、前記操作装置の操作量に応じて前記作業要素を動作させる制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記表示画面に表示されている図形が拡大されると、前記操作装置の操作量に対する前記作業要素の動作の感度を低下させるショベル。 - 前記作業要素は、ブーム、前記ブームに連結されたアーム、及び前記アームに連結されたバケットを含み、
前記制御装置は、前記入力装置によって図形の拡大が指示されると、前記表示画面に前記バケットの先端が表示されるように、図形のパンニングを行う請求項1に記載のショベル。 - さらに、
作動油を吐出するメインポンプと、
前記メインポンプから吐出された前記作動油によって駆動され、前記作業要素を動作させる油圧アクチュエータと、
前記メインポンプから前記油圧アクチュエータへの前記作動油の流量を調整するコントロールバルブと、
前記メインポンプを駆動するエンジンと
を有し、
前記制御装置は、前記操作装置の操作量に応じて、前記コントロールバルブに対して流量を変化させる指令信号を与える請求項1または2に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記操作装置の操作量が同一であっても、前記表示画面に表示されている図形が拡大されている場合には図形が拡大されていない場合に比べて、前記コントロールバルブに対して流量が少なくなる指令信号を与えることにより、前記作業要素の動作の感度を低下させる請求項3に記載のショベル。
- 前記制御装置は、前記エンジンに対する回転数指令信号を生成し、前記表示画面の図形が拡大されている場合には図形が拡大されていない場合に比べて、回転数指令信号の指令値を低下させることにより、前記作業要素の動作の感度を低下させる請求項3または4に記載のショベル。
- 前記制御装置は、前記メインポンプの1回転当たりの吐出量を変化させる馬力制御信号を生成し、前記表示画面の図形が拡大されている場合には図形が拡大されていない場合に比べて、前記前記メインポンプの1回転当たりの吐出量を少なくすることにより、前記作業要素の動作の感度を低下させる請求項3乃至5のいずれか1項に記載のショベル。
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