JP2017170607A - 人工知能に基づくロボットデバッグシステム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の人工知能に基づくロボットデバッグシステムは移動端末でロボットに対するデバッグを実現でき、ロボットに対するデバッグ効率を高め、資源を節約する。【解決手段】本発明は、人工知能に基づくロボットデバッグシステムを開示し、その中で、システムは、移動端末とロボットを含み、移動端末とロボットとの間に無線の方式により情報のインタラクションを行う。その中で、移動端末は、ロボットの各機能ノードの状態パラメータを設定し、ロボットに制御命令を送信し、ロボットを対応するテストを行わせるように制御する。本発明の人工知能に基づくロボットデバッグシステムは移動端末でロボットに対するデバッグを実現でき、ロボットに対するデバッグ効率を高め、資源を節約する。【選択図】図１

Description

本発明は、人工知能技術の分野に関し、特に人工知能に基づくロボットデバッグシステムに関する。

人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）は、その英語略語はAIである。これは、人の知能をシミュレーション・延長・拡張するための理論と、方法と、技術と、応用システムとを研究・開発する一つの新たな技術科学である。人工知能はコンピューター科学の一種で、知能の本質を理解し、人類知能と類似した方式で反応することができる新しい知能マシンを製造しようとしている。当該分野の研究は、ロボット、音声認識、画像認識、自然言語処理、エキスパートシステムなどがある。その中、人工知能の最も重要な一面は、音声認識技術である。
ロボットは、人類の仕事を協力または取り替える機器装置であり、そのものは人類と協力して、家事をしたり、捜索救助作業に協力するなどができる。ロボットの普及に伴い、人類のロボットの機能に対する要求もどんどん増え、相関アルゴリズム（例えば、電機駆動用のＰＩＤアルゴリズムである）を利用してロボットの基層駆動パラメータと相関コードの修正によって、ロボットの異なる機能を実現することができる。
しかしながら、上記の基層駆動パラメータと相関コードの修正によって、ロボットの各機能を実現することは、ロボットの相関チップを取り外し、バーストカッティングする必要があり、ロボット機能のテストなどの相関デバッグに不便をもたらす。

本発明は、少なくとも前記の技術問題の一つをある程度に解決することを目的とする。
そのため、本発明の第一の目的は、人工知能に基づくロボットデバッグシステムを提出する。当該人工知能に基づくロボットデバッグシステムは無線の方式により移動端末とロボットとの情報のインタラクションを実現でき、移動端末でロボットのデバッグを実現でき、ロボットに対するデバッグ効率を高め、資源を節約する。

前記の目的を達成するため、本発明の第一方面における人工知能に基づくロボットデバッグシステムは、移動端末とロボットを含む。前記移動端末と前記ロボットとの間は無線の方式により情報のインタラクションを行う。前記移動端末は、前記ロボットの各機能ノードの状態パラメータを設定し、前記ロボットに制御の命令を送信し、前記ロボットに対応するテストを行わせるように制御する。

本発明の人工知能に基づくロボットデバッグシステムは、無線の方式により移動端末とロボットとの間で情報のインタラクションを実現できるため、移動端末によって、各機能ノードの状態パラメータを設定し、且つロボットに制御命令を送信し、ロボットに対する相応のテストを実現できる。移動端末でロボットのデバッグを行うことにより、ロボットのデバッグ効率を高め、資源を節約する。

また、本発明は、前記人工知能のロボットデバッグシステムに基づいて更に以下のような付加の技術特徴を有する。

幾つかの実施例において、前記移動端末は、さらに、前記ロボットから送信された各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、前記リアルタイムの状態パラメータに基づいて前記ロボットのテストプロセスを監視する。

幾つかの実施例において、前記機能ノードは、電源管理ノード、運動制御ノード、及び表示制御ノードのうち少なくとも一つを含む。

幾つかの実施例において、前記ロボットは、制御器、第一プロセッサ、及び第一無線通信モジュールを含む。前記第一プロセッサは前記制御器及び前記第一無線通信モジュールにそれぞれ接続される。前記第一無線通信モジュールは、前記移動端末を識別し、且つマッチングを行い、前記移動端末から送信された前記制御命令を受信し、且つ前記第一プロセッサに送信する。前記第一プロセッサは、前記制御命令を前記制御器に送信する。前記制御器は、前記制御命令を受信し、前記各機能ノードに相当する機能を完成させるように制御する。

幾つかの実施例において、前記制御器は、さらに、第一プロセッサに前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを送信する。前記第一プロセッサは、さらに、前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを第一無線通信モジュールに送信する。前記第一無線通信モジュールは、前記移動端末を識別し、マッチングを行い、且つ各機能ノードのリアルタイム状態を前記移動端末に送信する。

幾つかの実施例において、前記第一プロセッサは、さらに、前記制御器から送信された前記各機能ノードの命令要求を受信し、且つ前記第一無線通信モジュールに送信する。前記第一無線通信モジュールは、さらに、前記各機能ノードの命令要求を前記移動端末に送信する。

幾つかの実施例において、前記第一無線通信モジュールは、ブルートゥース（登録商標）モジュール、ＷＩＦＩモジュール、または、移動通信モジュールを含む。

幾つかの実施例において、前記移動端末は、第二無線通信モジュール、第二プロセッサ、及びコントロールディスプレイを含む。前記第二プロセッサは前記第二無線通信モジュール及び前記コントロールディスプレイにそれぞれ接続される。前記コントロールディスプレイは、前記各機能ノードの状態パラメータを設定し、且つ前記第二プロセッサに送信する。前記第二プロセッサは、前記各機能ノードの状態パラメータに基づいて、前記制御命令を生成し、且つ前記第二無線通信モジュールに送信する。前記第二無線通信モジュールは、前記制御命令を前記ロボットに送信する。

幾つかの実施例において、前記第二無線通信モジュールは、さらに、前記ロボットから送信された各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、且つ前記第二プロセッサに送信する。前記第二プロセッサは、さらに、前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信して演算処理を行い、演算結果を前記コントロールディスプレイに送信する。前記コントロールディスプレイは、さらに、前記演算結果に基づいて情報を表示し、前記各機能ノードをリアルタイムでモニタする。

幾つかの実施例において、前記第二無線通信モジュールは、ブルートゥース（登録商標）モジュール、ＷＩＦＩモジュール、または、移動通信モジュールを含む。

本発明の付加の方面とメリットは以下の説明の中で提出し、以下の説明によって明らかになり、または本発明の実施により分かる。

本発明の一つの実施例に基づく人工知能に基づくロボットデバッグシステムの構成模式図である。 本発明の一つの具体的な実施例に基づく人工知能に基づくロボットデバッグシステムの構成模式図である。 本発明のもう一つの具体的な実施例に基づく人工知能に基づくロボットデバッグシステムの構成模式図である。

以下、本発明の実施例について詳細に説明し、前記実施例の事例が添付の図面に示されている。最初から最後まで同じ又は類似の参照符号は同じ又は類似の要素を表す。下記の参照図面による説明の実施例は事例性であり、本発明の説明のみに用い、本発明に対する制限とは理解できない。その反面に、本発明の実施例は、付加要求の範囲の精神と意味の範囲内に属する全ての変化、修正及び同等物を含む。

本発明の説明において、理解しやすいため、用語「第一」、「第二」などは説明の目的に用い、相対の重要性を指示あるいは内包するとは理解できない。本発明の説明の中で、理解しやすいため、明確な規定と限定を除いて、用語「繋がる」、「接続」は広義に理解させ、例えば、固定の接続でもよいが、取り外し可能の接続、また一体的な接続でもよい。機械接続でもよいが、電気接続でもよい。直接的な接続でもよいが、中間媒体で間接的な接続でもよい。当業者にとって、具体的な状況によって、本発明での前記用語を理解できる。また、本発明の説明において、他の説明を除いて、「複数」の意味とは二つまたは二つ以上を指す。

以下は図面を参照して本発明実施例の人工知能に基づくロボットデバッグシステムと方法を説明する。理解しやすいため、本発明における移動端末は携帯電話、タブレット、デジタルアナウンサー端末、ウェアラブル設備などの各種システム及びディスプレイを有するハードウェア設備である。当該ウェアラブル設備は知能ブレスレット、知能腕時計、知能眼鏡などを含む。

図１は本発明の一つの実施例に基づく人工知能に基づくロボットデバッグシステムの構成模式図である。

図１に示すように、当該人工知能に基づくロボットデバッグシステムは、移動端末１００及びロボット２００を含む。

一方、人工知能に基づくロボットデバッグシステムを説明しやすくするため、以下は移動端末１００の側で人工知能に基づくロボットデバッグシステムを説明する。

一つの実施例として、移動端末１００とロボット２００との間に無線方式で情報のインタラクションを行い、移動端末１００はロボット２００の各機能ノードの状態パラメータを設定し、ロボット２００に制御命令を送信し、ロボット２００に対応するテストを行わせるように制御する。前記ロボット２００の各機能ノードは、ロボット２００の電源を制御する電源管理ノード、ロボット２００の運動を制御する運動制御ノード、ロボット２００の指示ランプなどの設備の表示を制御する表示制御ノードなどを含む。

本実施例において、移動端末１００は、ロボット２００の各ノードの状態パラメータを設定し、及び制御命令を送信するなどの方式によって、ロボット２００に対する相応のテストを行わせる。例えば、移動端末１００でロボット２００の上肢の運動パラメータを変更することにより、ロボット２００の上肢の運動を制御でき、ロボット２００の運動スピードパラメータを変更することにより、ロボット２００の運動スピードを制御でき、ロボット２００の指示ランプのフリッカ時間パラメータを変更することにより、ロボット２００のフリッカを制御できるなどの事例がある。

具体的に言うと、図２は本発明の一つの具体的な実施例に基づく人工知能に基づくロボットデバッグシステムの構成模式図である。図２に示すように、移動端末１００は、第二無線通信モジュール１１０、第二プロセッサ（第二処理モジュール）１２０及びコントロールディスプレイ１３０を含み、且つ第二プロセッサ１２０は第二無線通信モジュール１１０及びコントロールディスプレイ１３０にそれぞれ接続される。

一つの実施例として、コントロールディスプレイ１３０は、ロボット２００の各機能ノードの状態パラメータを設定し、且つ第二プロセッサ１２０に送信する。

コントロールディスプレイ１３０にはロボット２００に対する各機能ノードの状態パラメータの設定設備を設定し、ユーザは当該コントロールディスプレイ１３０でロボット２００に対する状態パラメータのデバッグを実現できる。移動端末１００でロボット２００に対する各機能ノードの状態パラメータを設定するため、ユーザはその設定でロボット２００に対する各機能ノードのパラメータ値を設定して且つ第二プロセッサ１２０に送信する。

更に、第二プロセッサ１２０は、各機能ノードの状態パラメータに基づいて制御命令を生成し、第二無線通信モジュール１１０に送信する。

第二プロセッサ１２０は、ユーザがコントロールディスプレイ１３０に設定したロボット２００の各機能ノードのパラメータの状態パラメータを受信することに基づいて、相応の制御命令を生成し、当該制御命令がロボット２００に識別され、且つ第二無線通信モジュール１１０に送信される。第二無線通信モジュール１１０はブルートゥース（登録商標）モジュール、ＷＩＦＩモジュール、または、移動通信モジュールなどのロボット２００が移動端末１００と無線接続できるモジュールを含む。

更に、第二無線通信モジュール１１０は、受信した制御命令をロボット２００に送信する。

移動端末１００のコントロールディスプレイ１３０でロボット２００の各機能ノードの状態パラメータを設定し、且つ設定した後の状態パラメータを第二プロセッサ１２０に送信して制御命令を生成し、且つ第二無線通信モジュール１１０に送信し、第二無線通信モジュール１１０を介して、制御命令をロボット２００に送信することにより、移動端末１００でロボット２００の各機能ノードに対する制御を実現できる。

移動端末１００のロボット２００に対するデバッグがロボット２００のリアルタイム状態に合わせ、移動端末１００のロボット２００に対する状態パラメータの設定がロボット２００のリアルタイム状態に合わないことを避けるため、移動端末１００は、ロボット２００から送信された各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータをリアルタイム受信する。

もう一つの実施例として、第二無線通信モジュール１１０は、さらに、ロボット２００から送信された各機能ノードの状態パラメータを受信し、且つ第二プロセッサ１２０に送信する。

具体的に言うと、移動端末１００のロボット２００に対する状態パラメータの設定がロボット２００のリアルタイム状態に合わないことを避けるため、例えば、ロボット２００の現在の運動スピードの状態パラメータは既に最大値になったので、移動端末１００でロボット２００のスピードの状態パラメータ値を上げるような設定ができない。第二無線通信モジュール１１０は、ロボット２００から送信された各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、且つ更に第二プロセッサ１２０で解析処理を行うために、第二プロセッサ１２０に送信する。

本実施例において、第二プロセッサ１２０は、さらに、各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信して演算処理を行い、演算の結果をコントロールディスプレイ１３０に送信する。

理解できるのは、第二プロセッサ１２０は、受信した各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータに解析、暗号化、パッケージ化などの演算処理を行った後で、コントロールディスプレイ１３０がロボット２００のリアルタイムの状態パラメータをユーザに表示するため、演算結果をコントロールディスプレイ１３０に送信する。

コントロールディスプレイ１３０は、さらに、演算結果によって、情報を表示し、各機能ノードをリアルタイムでモニタする。

一つの実施例として、コントロールディスプレイ１３０は、波形、数字のリストなどの形で移動端末１００の表示画面にロボット２００のリアルタイムの状態パラメータの演算結果を表示することによって、ロボット２００の各機能ノードのリアルタイムでのモニタを完成するため、ユーザの移動端末１００でロボット２００に対する状態パラメータの設定がロボット２００のリアルタイムの状態パラメータに合うことを保証する。例えば、コントロールディスプレイ１３０には波形としてロボット２００の電源、運動スピードなどの状態パラメータを表示する。

もう一方で、説明しやすくため、以下はロボット２００側の人工知能に基づくロボットデバッグシステムを説明する。

一つの実施例として、移動端末１００のロボット２００に対する状態パラメータの設定がロボット２００のリアルタイムの状態パラメータに合うことを保証するため、移動端末１００は、さらにロボット２００から送信された各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、リアルタイムの状態パラメータに基づいてロボット２００のテストプロセスをモニタする。

具体的に言うと、一つの実施例として、図３は本発明のもう一つの具体的な実施例に基づく人工知能に基づくロボットデバッグシステムの構成模式図である。図１に示した内容の上で、図３に示すように、ロボット２００は、制御器２１０、第一プロセッサ（第一処理モジュール）２２０及び第一無線通信モジュール２３０を含む。

本実施例において、第一プロセッサ２２０は、制御器２１０及び第一無線通信モジュール２３０にそれぞれ接続される。第一無線通信モジュール２３０は、ブルートゥース（登録商標）モジュール、ＷＩＦＩモジュール、または、移動通信モジュールなどのロボット２００が移動端末１００と無線接続できるモジュールを含む。第一無線通信モジュール２３０は、移動端末を識別してマッチングし、且つ移動端末１００から送信された制御命令を受信して第一プロセッサ２２０に送信する。

移動端末１００によって、ロボット２００に対するテスト機能を実現するため、ロボット２００は、第一無線通信モジュール２３０により移動端末１００とマッチング及び接続することを実現し、且つ移動端末１００から送信された各機能ノードの状態パラメータを制御する命令を受信し、且つその制御命令をパッケージして第一プロセッサ２２０に送信することが理解できる。

第一プロセッサ２２０は、制御命令を制御器２１０に送信する。

具体的に、第一プロセッサ２２０は、受信した制御命令を解析して制御器２１０に送信する。制御器２１０は更に移動端末１００から送信された制御命令に基づいてロボット２００の各機能ノードを制御する。

制御器２１０は、制御命令を受信し、各機能ノードを対応する機能を完成させるように制御する。

具体的に言うと、制御器２１０は受信した制御命令により、ロボット２００の各機能ノードのリアルタイムを相当する機能を完成させるように制御する。例えば、受信した制御命令が、「ロボット２００の上肢を持ち上げろ」である場合、制御器２１０は当該制御命令によりロボット２００の上肢を持ち上げるように制御する。

移動端末１００がロボット２００のリアルタイムの状態パラメータにより各機能ノードに対する機能制御するために、ロボット２００は各機能ノードの状態パラメータをリアルタイムに取得する必要があり、且つ移動端末１００に送信する。

もう一つの例として、制御器２１０は、さらに、第一プロセッサ２２０に各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを送信する。
本実施例において、制御器２１０とロボット２００の各機能ノードとの間の通信、且つ各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを獲得するため、第一プロセッサ２２０に各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータに送信して、第一プロセッサ２２０が各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを処理するようにする。

更に、第一プロセッサ２２０は、各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを第一無線通信モジュール２３０に送信する。

本実施例において、第一プロセッサ２２０は、第一無線通信モジュール２３０が移動端末１００にロボット２００の各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータをフィードバックするように、受信したロボット２００の各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを第一無線通信モジュール２３０に送信する。

第一無線通信モジュール２３０は、移動端末を識別し、マッチングを行い、且つ前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを移動端末１００に送信する。従って、第一無線通信モジュール２３０は移動端末１００との無線接続により、ロボット２００の各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを移動端末１００にフィードバックする。

一つの実施例として、ロボット２００は、移動端末１００からの自発的な制御命令などのアクティブテストを受信することを除いて、移動端末１００に自発的に要求を送信し、移動端末１００に自身をテストさせることを要求する。第一プロセッサ２２０は、制御器２１０から送信された各機能ノードの命令要求を受信し、且つ第一無線通信モジュール２３０に送信する。第一無線通信モジュール２３０は、各機能ノードの命令要求を移動端末１００に送信する。

例えば、制御器２１０が第一プロセッサ２２０にスピード調整の命令要求を送信し、第一プロセッサ２２０は、その命令要求を処理したあとに第一無線通信モジュール２３０に送信する。更に、第一無線通信モジュール２３０は、受信された各機能ノードの命令要求を移動端末１００に送信し、移動端末１００はその命令要求を解析し、且つ応答する。

上記のように、本発明の人工知能に基づくロボットデバッグシステムは、無線の方式により移動端末とロボットとの間での情報のインタラクションを実現でき、移動端末によりロボットの各機能ノードのパラメータを設定でき、且つロボットに制御命令を送信し、ロボットのデバッグを実現できる。携帯しやすい移動端末でロボットをデバッグすることにより、ロボットに対するデバッグ効率を高め、資源を節約する。

理解しやすいため、本発明の各部分はハードウェア、ソフトフェア、ファームウェアまたはそれらの組み合わせによって実現できる。前記の実施形態において、複数のステップまたは方法はメモリに格納し、且つ指令を実行する適当なシステムで実行するソフトフェアまたはファームウェアによって、実現する。例えば、ハードウェアによって実現すれば、もう一つの実施形態のように、本分野での公知の下記の技術のいずれか一項またはそれらの組み合わせによって実現できる：データ信号に対する論理機能を実現する論理ゲート回路に用いる離散論理ゲート回路を有し、適性な論理ゲート回路を有する専用集積回路、プログラマブルゲインアンプ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など。

本明細書において、参考用語「一つの実施例」、「幾つかの実施例」、「事例」、「具体的な事例」または「幾つかの事例」などの説明は、当該実施例または事例による説明の具体的な特徴、構成、材料または特徴が本発明の少なくとも一つの実施例または事例に含まれることを指す。本明細書において、前記用語の概略の表記は必ずしも同じ実施例または事例ではない。また、説明の具体的な特徴、構成、材料または特徴は何れの一つまたは複数の実施例または事例において、適当な形で組み合わせる。

本発明の実施例を既に表示し、説明したが、当業者は、本発明の範囲から逸脱することなく、これらの実施例に多種の変化、変更、インタラクション及び変形を行うことが可能であり、本発明の範囲は請求の範囲及びその同等物によって限定されると理解されるべきである。

Claims (10)

1. 移動端末とロボットとを含み、前記移動端末と前記ロボットとの間は無線の方式により情報のインタラクションを行い、
   前記移動端末は、前記ロボットの各機能ノードの状態パラメータを設定し、前記ロボットに制御命令を送信し、前記ロボットを対応するテストを行わせるように制御する、
   ことを特徴とする人工知能に基づくロボットデバッグシステム。
2. 前記移動端末は、さらに、前記ロボットから送信された各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、前記リアルタイムの状態パラメータに基づいて、前記ロボットのテストプロセスを監視する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
3. 前記機能ノードは、
   電源管理ノード、運動制御ノード、及び表示制御ノードのうち少なくとも一つを含む、
   ことを特徴とする請求項１記載のシステム。
4. 前記ロボットは、制御器、第一プロセッサ、及び第一無線通信モジュールを含み、
   前記第一プロセッサは前記制御器及び前記第一無線通信モジュールにそれぞれ接続され、
   前記第一無線通信モジュールは、前記移動端末を識別し、且つマッチングを行い、前記移動端末から送信された前記制御命令を受信し、且つ前記第一プロセッサに送信し、
   前記第一プロセッサは、前記制御命令を前記制御器に送信し、
   前記制御器は、前記制御命令を受信し、前記各機能ノードを相当する機能を完成させるように制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
5. 前記制御器は、さらに、前記第一プロセッサに前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを送信し、
   前記第一プロセッサは、さらに、前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを前記第一無線通信モジュールに送信し、
   前記第一無線通信モジュールは、前記移動端末を識別し、マッチングを行い、且つ前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを前記移動端末に送信する、
   ことを特徴とする請求項４に記載のシステム。
6. 前記第一プロセッサは、さらに、前記制御器から送信された前記各機能ノードの命令要求を受信し、且つ前記第一無線通信モジュールに送信し、
   前記第一無線通信モジュールは、さらに、前記各機能ノードの命令要求を前記移動端末に送信する、
   ことを特徴とする請求項４に記載のシステム。
7. 前記第一無線通信モジュールは、
   ブルートゥース（登録商標）モジュール、ＷＩＦＩモジュール、または、移動通信モジュールを含む、
   ことを特徴とする請求項４に記載のシステム。
8. 前記移動端末は、
   第二無線通信モジュール、第二プロセッサ、及びコントロールディスプレイを含み、
   前記第二プロセッサは、前記第二無線通信モジュール及び前記コントロールディスプレイにぞれぞれ接続され、
   前記コントロールディスプレイは、前記ロボットの各機能ノードの状態パラメータを設定し、且つ前記第二プロセッサに送信し、
   前記第二プロセッサは、前記各機能ノードの状態パラメータに基づいて前記制御命令を生成し、且つ前記第二無線通信モジュールに送信し、
   前記第二無線通信モジュールは、前記制御命令を前記ロボットに送信する、
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のシステム。
9. 前記第二無線通信モジュールは、さらに、前記ロボットから送信された前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、且つ前記第二プロセッサに送信し、
   前記第二プロセッサは、さらに、前記各機能ノードのリアルタイムの状態パラメータを受信し、演算処理を行い、演算結果を前記コントロールディスプレイに送信し、
   前記コントロールディスプレイは、さらに、前記演算結果に基づいて情報を表示し、前記各機能ノードをリアルタイムでモニタする、
   ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
10. 前記第二無線通信モジュールは、
    ブルートゥース（登録商標）モジュール、ＷＩＦＩモジュール、または、移動通信モジュールを含む、
    ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。

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