CN109815135A - 一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端。其中所述的机器人程序运行状态的监控方法，包括：向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令；接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。通过上述方式，本发明解决现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试的技术问题，实现无线实时监控机器人程序运行状态，并有利于开发者调试机器人的程序。

Description

一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端。

背景技术

机器人，又称自动控制机器，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在现代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

目前，机器人的运行状态监控往往基于机器人的运动状态进行监控，或者，机器人的程序监控只是单纯地打印信息，而对于开发者而言，实时查看机器人程序运行状态有利于调试机器人的工作。

发明人在实现本发明实施例的过程中，发现相关技术至少存在以下问题：现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端，其解决了现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试的技术问题，实现无线实时监控机器人程序运行状态，并有利于开发者调试机器人的程序。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种机器人程序运行状态的监控方法，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述方法包括：

向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；

接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；

根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。

在本发明实施例中，所述机器人设置有机械手，所述智能终端安装有控制软件，所述控制软件用于向所述控制器发送控制命令，所述方法还包括：

通过所述控制软件向所述机器人的控制器发送控制命令，以使所述控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态；

接收并呈现所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息。

在本发明实施例中，所述程序运行命令对应唯一的控制程序，所述控制程序对应所述机器人的一操作，所述方法还包括：

获取同一控制程序对应的操作的历史日志信息；

根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度；

根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度。

在本发明实施例中，所述方法还包括：

调用所述机器人的历史日志信息，根据所述历史日志信息，计算同一操作的历史误差；

根据所述历史误差，调整所述操作对应的控制程序；

向所述机器人发送调整后的控制程序，以使所述机器人更新所述操作对应的控制程序。

在本发明实施例中，所述智能终端包括：智能手机或平板电脑。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人程序运行状态的监控装置，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述装置包括：

控制程序发送单元，用于向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；

程序信息接收单元，用于接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；

控制程序调试单元，用于根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。

在一些实施例中，所述机器人设置有机械手，所述智能终端安装有控制软件，所述控制软件用于向所述控制器发送控制命令，所述装置还包括：

参数信息呈现单元，用于通过所述控制软件向所述机器人的控制器发送控制命令，以使所述控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态，接收并呈现所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息。

在一些实施例中，所述程序运行命令对应唯一的控制程序，所述控制程序对应所述机器人的一操作，所述装置还包括：

控制程序匹配单元，用于获取同一控制程序对应的操作的历史日志信息，根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度，根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度。

第三方面，本发明实施例提供一种智能终端，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人程序运行状态的监控方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使智能终端能够执行如上所述的机器人程序运行状态的监控方法。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种机器人程序运行状态的监控方法，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试的技术问题，实现无线实时监控机器人程序运行状态，并有利于开发者调试机器人的程序。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人程序运行状态的监控方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种机器人程序运行状态的监控装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种智能终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；

如图1所示，机器人的控制器连接智能终端，所述控制器集成于所述控制器，或者，所述控制器与所述机器人分离，其中，所述机器人的控制器以无线方式通信连接所述智能终端，所述机器人的控制器用于接收所述智能终端发送的指令，所述机器人控制器还用于向所述智能终端发送机器人的数据，以使所述智能终端接收所述机器人的控制器发送的数据。

在本发明的实施例中，智能终端可以是智能手机、掌上电脑(Personal DigitalAssistant，PDA)、平板电脑、智能手表等能监控机器人程序运行状态的电子设备。

具体地，下面以智能手机为例对本发明实施例作具体阐述。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人程序运行状态的监控方法的流程示意图；

如图2所示，所述方法应用于智能终端，比如，智能手机，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述方法包括：

步骤S10：向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；

具体的，用户通过所述智能终端生成控制程序，所述控制程序用于控制所述机器人的操作，例如：抓物操作、拍摄操作，以及等等，所述程序运行命令用于确定所述机器人的控制器将运行的控制程序，所述机器人的控制器设置有存储空间，用于存储所述智能终端发送的控制程序，可以理解的是，为了提高机器人的控制器的运行速度，所述机器人的控制器根据所述智能终端发送的程序运行命令，确定所述程序运行命令对应的控制程序，并运行所述程序命令对应的控制程序。其中，所述方法还包括：确定所述控制程序的重要级，所述重要级包括一级或二级，向所述机器人发送控制程序以及控制程序保存命令，所述控制程序保存命令包括所述控制程序的重要级，若所述控制程序的重要级为一级，则所述机器人在接收到所述控制程序及其控制程序保存命令后，将通过自身的存储空间保存所述控制程序，其中，所述控制程序对应一操作，所述控制程序用于控制所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器控制所述机器人执行所述操作。或者，所述方法还包括：在所述控制程序中加入重要级标识，所述重要级标识用于标识所述控制程序的重要级，所述重要级包括一级或二级，所述机器人的控制器在接收到所述控制程序后，判断所述控制程序是否包含重要级标识，若是，判断所述重要级标识是否为一级，若是，则保存所述重要级，若否，则所述重要级标识为二级，此时根据所述机器人的控制器的存储空间是否满足预设条件，若是，则将所述控制程序保存在所述机器人的控制器的存储空间，若否，则不将所述控制程序保存在所述机器人的控制器的存储空间。若所述控制程序不包括重要级标识，则所述控制器不将所述控制程序保存在所述控制器的存储空间。可以理解的是，所述控制器在接收到所述智能终端发送的控制程序后，将所述控制程序保存在所述控制器的Flash缓存空间中，当所述控制器执行完所述控制程序后，将对所述Flash缓存空间进行刷新，删除所述Flash缓存空间中保存的控制程序。若所述控制程序满足所述重要级，则所述控制器将所述控制程序从所述Flash缓存空间复制到所述控制器的存储空间，所述控制器的存储空间为存储器，所述存储器包括但不限于：NAND闪存、垂直NAND闪存(VNAND)、NOR闪存、电阻随机存取存储器(RRAM)、磁阻随机存取存储器(MRAM)、铁电随机存取存储器(FRAM)、自旋转移扭矩随机存取存储器(STT-RAM)等设备中的一种或多种。

步骤S20：接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；

具体的，所述机器人的控制器接收到所述智能终端发送的控制程序以及程序运行命令后，将执行所述程序运行命令对应的控制程序，在执行所述控制程序的过程中，所述控制器向所述智能终端发送所述控制程序的程序运行信息和日志信息，其中，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤，所述程序变量的值为所述控制程序中的函数的参数值，所述运行步骤包括运行步骤的行号。具体的，所述智能终端包括一控制软件，所述智能终端的控制软件通过Socket方法与所述机器人的控制器通过无线方式进行TCP连接，当成功建立连接后，所述智能终端的控制软件通过HTTP协议发送程序运行命令，以使所述机器人运行所述程序运行命令对应的控制程序，当所述控制程序开始运行后，所述机器人的控制器通过已建立的TCP连接向所述智能终端发送所述控制程序的程序运行步骤行号、程序当前变量的值和日志信息，所述智能终端的控制软件通过SMBfile协议查看所述机器人的控制器中的控制程序的程序运行步骤行号、程序当前变量的值和日志信息，通过所述智能终端的控制软件呈现所述控制程序运行的程序运行步骤行号、程序当前变量的值和日志信息，所述用户通过所述智能终端的用户界面实时直观地观察所述控制程序运行的程序运行步骤行号、程序当前变量的值和日志信息。

步骤S30：根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。

具体的，所述用户通过所述智能终端实时地观察所述控制程序运行的程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，例如：调试所述控制程序的程序当前变量的值，或者，调试所述控制程序的语法、函数、接口等，在所述智能终端上进行相应的调试后，将调试后的控制程序实时地发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器实时接收到所述调试后的控制程序，控制所述机器人基于调试后的控制程序进行操作，由于调试是实时进行的，所述机器人的控制器的操作也根据所述用户的智能终端的调试同步进行，保证调试的实时性。

在本发明实施例中，所述机器人设置有控制器以及机械手，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述智能终端安装有控制软件，所述控制软件用于向所述控制器发送控制命令，所述方法还包括：通过所述控制软件向所述机器人的控制器发送控制命令，以使所述控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态；接收并呈现所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息。其中，所述控制命令用于控制所述机器人的整体运动和/或所述机械手的局部运动，可以理解的是，所述控制命令同样对应一段控制程序，对于控制命令而言，通过控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态，所述机器人的整体运动状态以及所述机械手的局部运动状态通过所述控制程序的程序变量来体现，所述智能终端通过接收所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息，以程序变量的方式呈现所述机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息，有利于开发人员对所述机器人的运动进行调试。

在本发明实施例中，所述程序运行命令对应唯一的控制程序，所述控制程序对应所述机器人的一操作，所述方法还包括：获取所述同一控制程序对应的操作的历史日志信息；根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度；根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度。具体的，所述机器人的控制器的存储空间保存有多个控制程序，每一所述控制程序对应所述机器人的一操作，例如：寻物操作、跟踪操作，以及等等，由于所述机器人的控制器的存储空间保存的控制程序一般为重要级较高的程序，因此所述机器人的控制器的存储空间保存的控制程序可能会被多次执行，并通过日志的方式进行保存，因此可以通过获取同一控制程序对应的操作的历史日志信息，根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度。具体的，根据所述历史日志信息，确定所述控制程序对应的操作的总次数、发生错误的次数、调试的次数，调试成功的次数，根据公式：完成度＝1-(发生错误的次数/总次数-调试成功的次数/调试的次数)，确定所述操作的完成度，例如：所述操作的完成度为90％。其中，所述方法还包括：根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度，具体的，所述匹配度用于反映所述控制程序与所述控制程序对应的机器人的操作之间的匹配程度，若所述匹配度低，则证明所述控制程序与机器人实际执行的操作的可实现性差，进而反映该控制程序对应的代码的可执行性不强，控制程序对应的代码的效率低，因此有必要根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度，方便开发人员对所述控制程序对应的代码进行优化，提高所述控制程序与所述机器人的操作的匹配度。例如：所述控制程序的匹配度通过公式：匹配度＝完成度*系数，所述系数根据所述控制程序的重要级进行确定，例如：重要级为一级的控制程序的系数为1，重要级为二级的控制程序的系数为0.8，以及等等。

在本发明实施例中，所述方法还包括：调用所述机器人的历史日志信息，根据所述历史日志信息，计算同一操作的历史误差；根据所述历史误差，调整所述操作对应的控制程序；向所述机器人发送调整后的控制程序，以使所述机器人更新所述操作对应的控制程序。具体的，所述机器人的控制器将其控制程序对应的历史日志信息发送到所述智能终端，以使所述智能终端保存所述历史日志信息，所述智能终端根据所述历史日志信息，计算同一操作的历史误差，具体的，所述历史误差可以通过公式：历史误差＝1-完成度，确定所述操作的历史误差，或者，所述历史误差可以通过公式：历史误差＝1-(完成度*0.5+匹配度*0.5)，进而确定所述操作的历史误差，若所述历史误差大于误差阈值，则通过所述智能终端的用户界面呈现误差报警信息，以使开发人员基于所述误差报警信息，调整所述操作对应的控制程序，并向所述机器人发送调整后的控制程序，以使所述机器人的控制器的存储空间更新所述操作对应的控制程序，并将操作对应的原控制程序删除，同时所述智能终端将所述操作对应的历史日志信息删除。

在本发明实施例中，通过提供一种机器人程序运行状态的监控方法，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试的技术问题，实现无线实时监控机器人程序运行状态，并有利于开发者调试机器人的程序。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种机器人程序运行状态的监控装置的结构示意图；该机器人程序运行状态的监控装置可以应用于智能终端，所述智能终端连接机器人，所述机器人设置有控制器以及机械手，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述智能终端设置有控制程序，所述控制程序用于向所述控制器发送控制命令，如图3所示，该机器人程序运行状态的监控装置100包括：

控制程序发送单元10，用于向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；

程序信息接收单元20，用于接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；

控制程序调试单元30，用于根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。

在本发明实施例中，所述机器人设置有控制器以及机械手，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述智能终端安装有控制软件，所述控制软件用于向所述控制器发送控制命令，所述机器人程序运行状态的监控装置100还包括：

参数信息呈现单元40，用于通过所述控制软件向所述机器人的控制器发送控制命令，以使所述控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态，接收并呈现所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息。

在本发明实施例中，所述程序运行命令对应唯一的控制程序，所述控制程序对应所述机器人的一操作，所述机器人程序运行状态的监控装置100还包括：

控制程序匹配单元50，用于获取同一控制程序对应的操作的历史日志信息，根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度，根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供一种智能终端的结构示意图。其中，该智能终端可以是智能手机、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、智能手表等能监控机器人程序运行状态的电子设备。

如图4所示，该智能终端400包括一个或多个处理器401以及存储器402。其中，图4中以一个处理器401为例。

处理器401和存储器402可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种机器人程序运行状态的监控方法对应的单元(例如，图3所述的各个单元)。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行机器人程序运行状态的监控方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例机器人程序运行状态的监控方法以及上述装置实施例的各个模块和单元的功能。

存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器401。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人程序运行状态的监控方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3所述的各个模块或单元的功能。

本发明实施例的智能终端400以多种形式存在，在执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3所述的各个单元的功能时，上述智能终端400包括但不限于：

(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类电子设备包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类电子设备包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放视频内容，一般也具备移动上网特性。该类设备包括：视频播放器，掌上游戏机，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)其他具有视频播放功能和上网功能的电子设备。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图4中的一个处理器401，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人程序运行状态的监控方法，例如，执行上述任意方法实施例中的机器人程序运行状态的监控方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3所述的各个单元的功能。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用直至得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

在本发明实施例中，通过提供一种机器人程序运行状态的监控装置，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述机器人设置有机械手，所述智能终端设置有控制程序，所述控制程序用于向所述控制器发送控制命令，所述装置包括：控制程序发送单元，用于向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；程序信息接收单元，用于接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；控制程序调试单元，用于根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试的技术问题，实现无线实时监控机器人程序运行状态，并有利于开发者调试机器人的程序。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人程序运行状态的监控方法，其特征在于，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述方法包括：

向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；

接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；

根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有机械手，所述智能终端安装有控制软件，所述控制软件用于向所述控制器发送控制命令，所述方法还包括：

通过所述控制软件向所述机器人的控制器发送控制命令，以使所述控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态；

接收并呈现所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述程序运行命令对应唯一的控制程序，所述控制程序对应所述机器人的一操作，所述方法还包括：

获取同一控制程序对应的操作的历史日志信息；

根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度；

根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调用所述机器人的历史日志信息，根据所述历史日志信息，计算同一操作的历史误差；

根据所述历史误差，调整所述操作对应的控制程序；

向所述机器人发送调整后的控制程序，以使所述机器人更新所述操作对应的控制程序。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述智能终端包括：智能手机或平板电脑。

6.一种机器人程序运行状态的监控装置，其特征在于，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述装置包括：

控制程序发送单元，用于向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令，以使所述机器人的控制器运行所述程序运行命令对应的控制程序；

程序信息接收单元，用于接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；

控制程序调试单元，用于根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人设置有机械手，所述智能终端安装有控制软件，所述控制软件用于向所述控制器发送控制命令，所述装置还包括：

参数信息呈现单元，用于通过所述控制软件向所述机器人的控制器发送控制命令，以使所述控制器控制所述机器人的整体运动状态以及机械手的局部运动状态，接收并呈现所述控制器发送的机器人的整体运动参数信息以及局部运动参数信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述程序运行命令对应唯一的控制程序，所述控制程序对应所述机器人的一操作，所述装置还包括：

控制程序匹配单元，用于获取同一控制程序对应的操作的历史日志信息，根据所述历史日志信息，确定所述操作的完成度，根据所述操作的完成度，生成所述控制程序的匹配度。

9.一种智能终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行权利要求1-5任一项所述的方法。