CN106338934B - 伺服驱动器远程控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置，所述方法包括：发送身份标识请求信号；接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

Description

伺服驱动器远程控制方法和装置

技术领域

本发明实施方式涉及工业控制领域，特别是涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置。

背景技术

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。给人类生活带来了很大的便利。目前随着伺服驱动器的市场越来越大，应用场合也越来越多。

在本发明实施过程中，发明人发现现有技术存在以下技术问题：当伺服驱动器安装在比较高、或者环境比较恶劣的地方时，操作人员在进行前期现场调试或者监视运行情况时，需要频繁的爬上爬下，尤其是一些垂直负重轴或者机器人手臂在调试时，对人身安全存在极大的隐患。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种伺服驱动器远程控制方法和装置，能够解决现有技术中工作人员需要在危险恶劣的工作环境中工作的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例提供了一种伺服驱动器远程控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

发送身份标识请求信号；

接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

可选的，所述控制方法还包括以下步骤：

接收身份标识请求信号；

发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

可选的，所述控制方法还包括下述步骤中的一个或数个：

响应于针对特定伺服驱动器的启动输入信号,向该特定的伺服驱动器发送启动指令；

响应于针对特定伺服驱动器的停止输入信号,向该特定的伺服驱动器发送停止指令；

响应于针对特定伺服驱动器的参数设定输入信号,向该特定的伺服驱动器发送参数设定指令；

响应于针对特定伺服驱动器的报警信号清除输入信号,向该特定的伺服驱动器发送报警信号清除指令；

响应于针对特定伺服驱动器的参数查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的参数信息；

响应于针对特定伺服驱动器的技术文档查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的技术文档。

第二方面，本申请实施例还提供了一种伺服驱动器远程控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

接收身份标识请求信号；

发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

可选的，所述控制方法还包括下述步骤中的一个或数个：

接收启动指令，启动伺服驱动器，并发送伺服驱动器准备好的信号；

接收停止指令，停止伺服驱动器；

接收参数设定指令，对伺服驱动器进行参数设置；

当伺服驱动器出现故障时，发送报警信号；

接收报警信号清除指令，清除相应的报警信号。

第三方面，本申请实施例还提供了一种伺服驱动器远程控制装置，所述控制装置包括：

请求信号发送模块，用于发送身份标识请求信号；

身份标识信息列表建立模块，用于接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

远程控制请求信号发送模块，用于接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

可选的，所述控制装置还包括：

请求信号接收模块，用于接收身份标识请求信号；

身份标识信息发送模块，用于发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

远程控制建立模块，用于接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

可选的，所述控制装置还包括下述模块中的一个或数个：

启动指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的启动输入信号,向该特定的伺服驱动器发送启动指令；

停止指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的停止输入信号,向该特定的伺服驱动器发送停止指令；

参数设定指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的参数设定输入信号,向该特定的伺服驱动器发送参数设定指令；

报警信号清除指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的报警信号清除输入信号,向该特定的伺服驱动器发送报警信号清除指令；

参数信息显示模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的参数查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的参数信息；

技术文档显示模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的技术文档查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的技术文档。

第四方面，本申请实施例还提供了一种伺服驱动器远程控制装置，所述控制装置包括：

第二请求信号接收模块，用于接收身份标识请求信号；

第二身份标识信息发送模块，用于发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

第二远程控制建立模块，用于接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

可选的，所述控制装置还包括：

启动指令模块，用于启动伺服驱动器，并发送伺服驱动器准备好的信号；

停止指令模块，用于停止伺服驱动器；

参数设定指令模块，用于对伺服驱动器进行参数设置；

报警模块，用于当伺服驱动器出现故障时，发送报警信号；

报警信号清除模块，用于接收报警信号清除指令，清除相应的报警信号。

第五方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行本申请第一方面所述的方法。

第八方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行本申请第二方面所述的方法。

第九方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行本申请第一方面所述的方法。

第十方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行本申请第二方面所述的方法。

本发明实施方式的有益效果是：本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了操作人员在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明控制方法的一个实施方式的流程图；

图2是本发明控制方法的一个实施方式的流程图；

图3是本发明控制装置的一个实施方式的结构示意图；

图4是本发明控制装置的一个实施方式的结构示意图；

图5是本发明电子设备的一个实施方式的结构示意图；

图6是本发明电子设备的一个实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

如图1所示，本申请的实施方式提供了一种伺服驱动器远程控制方法，所述控制方法包括以下步骤，在实际应用中，以下步骤可以在控制端执行：

步骤101：发送身份标识请求信号；

在实际应用中，由控制端发送身份标识请求信号，每个厂区可能设置有若干个伺服驱动器，每个伺服驱动器都有一个与自身对应的身份标识信息，该身份标识信息例如可以是出厂时确定的标识码。

步骤102：接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

当身份标识请求信号发送后，各个伺服驱动器接收到此请求信号并把自身对应的身份标识信息发送到控制端，控制端把所述各个身份标识信息组成身份标识信息列表。

步骤103：接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

在实际使用中，用户可以根据所述身份标识信息列表选择要远程控制的伺服驱动器，用户通过预先设置的输入接口选择要进行远程控制的伺服驱动器，控制端接收到用户针对特定伺服驱动器的控制指令后，会向该特定伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

在实际使用中，控制端可以以应用软件的形式安装在计算机、平板电脑或者手机等电子设备上，这样用户随时随地都可以对伺服驱动器进行远程控制，方便了用户选择在舒适的办公环境中工作。可选的，用户可以通过预先设定的输入接口例如应用软件界面上的按钮对各个伺服驱动器进行相应的控制。

本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

可选的，在所述控制方法的其他实施例中，请参照图2，所述控制方法还包括以下步骤，在实际应用中，以下步骤在伺服驱动器端执行：

步骤A：接收身份标识请求信号；

步骤B：发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

各个伺服驱动器接收到控制端发送的身份标识请求信号后，把自身所处伺服驱动器的身份标识信息发送到控制端。

步骤C：接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

伺服驱动器接收到包括身份标识信息的远程控制请求信号后，解析获得该身份标识信息，如果该身份标识信息与该伺服驱动器的身份标识信息一致，即确定用户需要对该伺服驱动器进行远程控制后，则与控制端建立远程连接。

在实际使用中，控制端和伺服驱动器端可以以有线或者无线通信的方式进行通信，以无线方式进行通信时，可以在控制端设置无线发送模块，在伺服驱动器端设置无线接收模块。无线发送模块端信号的发送过程为：将需要发送的数据信息进行编码、通过发射电路进行无线信号的发射；无线接收模块端信号的接收过程为：通过接收电路接收无线信号、进行解码和对解码后的数据信息进行处理。

可选的，在所述控制方法的其他实施例中，所述控制方法还包括下述步骤中的一个或数个：

响应于针对特定伺服驱动器的启动输入信号,向该特定的伺服驱动器发送启动指令；

控制端与伺服驱动器建立远程连接后，通过该步骤可以根据用户的指令启动相应的伺服驱动器。

响应于针对特定伺服驱动器的停止输入信号,向该特定的伺服驱动器发送停止指令；

通过该步骤可以根据用户的指令停止相应的伺服驱动器。

响应于针对特定伺服驱动器的参数设定输入信号,向该特定的伺服驱动器发送参数设定指令；

控制端与伺服驱动器建立远程连接后，通过该步骤可以根据用户的指令实现相应的伺服驱动器常用参数的设定，例如可以对伺服驱动器常用变量，如比例、积分、转动惯量等参数进行修改。

响应于针对特定伺服驱动器的报警信号清除输入信号,向该特定的伺服驱动器发送报警信号清除指令；

通过该步骤可以根据用户的指令清除相应的伺服驱动器的报警信号。

响应于针对特定伺服驱动器的参数查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的参数信息；

通过该步骤可以根据用户的指令实现相应的伺服驱动器基本参数信息的查看，例如查看伺服驱动器型号、功率等级、通信类型等。

响应于针对特定伺服驱动器的技术文档查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的技术文档。

通过该步骤可以链接到相应的伺服驱动器的技术文档。

在实际使用中，上述步骤可以通过预先设定的输入接口例如应用软件界面上的各个按钮来实现接收用户的指令。

可选的，在所述控制方法的其他实施例中，所述控制方法还包括将将当前伺服驱动器的运行情况和参数信息上传给控制中心(计算机)的步骤。在实际使用中，可以通过控制端实现相对小范围内的伺服驱动器的控制，可以设置多个控制端，每个控制端均控制其控制范围内的伺服驱动器，然后每个控制端将自己控制范围内的伺服驱动器的运行情况和参数信息上传给控制中心，在控制中心可以实现相对大范围的伺服驱动器的控制。

本申请实施例还提供了一种伺服驱动器远程控制方法，如图2所示，所述控制方法包括以下步骤，在实际应用中，以下步骤在伺服驱动器端执行：

步骤201：接收身份标识请求信号；

步骤202：发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

各个伺服驱动器接收到控制端发送的身份标识请求信号后，把自身所处伺服驱动器的身份标识信息发送到控制端。

步骤203：接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

伺服驱动器接收到包括身份标识信息的远程控制请求信号后，解析获得该身份标识信息，如果该身份标识信息与该伺服驱动器的身份标识信息一致，即确定用户需要对该伺服驱动器进行远程控制后，则与控制端建立远程连接。

本发明实施方式通过接收身份标识请求信号发送所处伺服驱动器的身份标识信息，然后接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

可选的，在所述控制方法的其他实施例中，所述控制方法还包括下述步骤中的一个或数个：

接收启动指令，启动伺服驱动器，并发送伺服驱动器准备好的信号；

通过该步骤可以根据启动指令启动相应的伺服驱动器，并向控制端发送伺服驱动器准备好的信号。

接收停止指令，停止伺服驱动器；

通过该步骤可以根据停止指令停止相应的伺服驱动器。

接收参数设定指令，对伺服驱动器进行参数设置；

通过该步骤可以根据参数设定指令对相应的伺服驱动器进行参数设定，例如可以对伺服驱动器常用变量，如比例、积分、转动惯量等参数进行修改。

当伺服驱动器出现故障时，发送报警信号；

当伺服驱动器出现故障时，向控制端发送报警信号，以此提醒操作人员停止该伺服驱动器的运行，避免出现安全事故。

接收报警信号清除指令，清除相应的报警信号。

当警报解除时，控制端会向相应的伺服驱动器发送报警信号清除指令，伺服驱动器接收到该指令后，清除报警信号。

本申请实施例还提供了一种伺服驱动器远程控制装置，如图3所示，所述控制装置包括：

请求信号发送模块301，用于发送身份标识请求信号；

身份标识信息列表建立模块302，用于接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

远程控制请求信号发送模块303，用于接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

可选的，在所述远程控制装置的其他实施例中，所述控制装置还包括：

请求信号接收模块，用于接收身份标识请求信号；

身份标识信息发送模块，用于发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

远程控制建立模块，用于接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

可选的，在所述远程控制装置的其他实施例中，所述控制装置还包括下述模块中的一个或数个：

启动指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的启动输入信号,向该特定的伺服驱动器发送启动指令；

停止指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的停止输入信号,向该特定的伺服驱动器发送停止指令；

参数设定指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的参数设定输入信号,向该特定的伺服驱动器发送参数设定指令；

报警信号清除指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的报警信号清除输入信号,向该特定的伺服驱动器发送报警信号清除指令；

参数信息显示模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的参数查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的参数信息；

技术文档显示模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的技术文档查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的技术文档。

需要说明的是，由于本发明实施例的装置实施例与方法实施例基于相同的发明构思，方法实施例中的技术内容同样适用于装置实施例，因此，装置实施例中与方法实施例相同的技术内容在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种伺服驱动器远程控制装置，如图4所示，所述控制装置包括：

第二请求信号接收模块401，用于接收身份标识请求信号；

第二身份标识信息发送模块402，用于发送所处伺服驱动器的身份标识信息；

第二远程控制建立模块403，用于接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

本发明实施方式通过接收身份标识请求信号发送所处伺服驱动器的身份标识信息，然后接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，如果该身份标识信息与所处的伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

可选的，在所述远程控制装置的其他实施例中，所述控制装置还包括：

启动指令模块，用于启动伺服驱动器，并发送伺服驱动器准备好的信号；

停止指令模块，用于停止伺服驱动器；

参数设定指令模块，用于对伺服驱动器进行参数设置；

报警模块，用于当伺服驱动器出现故障时，发送报警信号；

报警信号清除模块，用于接收报警信号清除指令，清除相应的报警信号。

需要说明的是，由于本发明实施例的装置实施例与方法实施例基于相同的发明构思，方法实施例中的技术内容同样适用于装置实施例，因此，装置实施例中与方法实施例相同的技术内容在此不再赘述。

需要说明的是，本申请实施方式可以用于任何伺服驱动器的应用场合，例如注塑机机械手、机器人、数控机床等。

图5是本申请实施例提供的控制方法的电子设备500的硬件结构示意图，如图5所示，该电子设备500包括：

一个或多个处理器501以及存储器502，图5中以一个处理器501为例。

处理器501和存储器502可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的请求信号发送模块301、身份标识信息列表建立模块302和远程控制请求信号发送模块303)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的控制方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501执行时，执行上述任意方法实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤103，实现图3中的模块301-303的功能。

图6是本申请实施例提供的控制方法的电子设备600的硬件结构示意图，如图6所示，所述电子设备600包括：

一个或多个处理器601以及存储器602，图6中以一个处理器601为例。

处理器601和存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的第二请求信号接收模块401、第二身份标识信息发送模块402和第二远程控制建立模块403)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601执行时，执行上述任意方法实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤201至步骤203，实现图4中的模块401-403的功能。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(4)其他具有数据交互功能的电子装置。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器501，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤103，实现图3中的模块301-303的功能。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤201至步骤203，实现图4中的模块401-403的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种伺服驱动器远程控制方法，所述方法用于控制端，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

发送身份标识请求信号；

接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器远程控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：

接收身份标识请求信号；

发送所述伺服驱动器的身份标识信息；

接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所述伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

3.根据权利要求1或2所述的伺服驱动器远程控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括下述步骤中的一个或数个：

响应于针对特定伺服驱动器的启动输入信号,向该特定的伺服驱动器发送启动指令；

响应于针对特定伺服驱动器的停止输入信号,向该特定的伺服驱动器发送停止指令；

响应于针对特定伺服驱动器的参数设定输入信号,向该特定的伺服驱动器发送参数设定指令；

响应于针对特定伺服驱动器的报警信号清除输入信号,向该特定的伺服驱动器发送报警信号清除指令；

响应于针对特定伺服驱动器的参数查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的参数信息；

响应于针对特定伺服驱动器的技术文档查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的技术文档。

4.一种伺服驱动器远程控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

接收身份标识请求信号；

发送所述伺服驱动器的身份标识信息；

接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所述伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接，所述远程控制请求信号中的身份标识信息根据用户对身份标识信息列表的选择确定。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动器远程控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括下述步骤中的一个或数个：

接收启动指令，启动伺服驱动器，并发送伺服驱动器准备好的信号；

接收停止指令，停止伺服驱动器；

接收参数设定指令，对伺服驱动器进行参数设置；

当伺服驱动器出现故障时，发送报警信号；

接收报警信号清除指令，清除相应的报警信号。

6.一种伺服驱动器远程控制装置，所述装置用于控制端，其特征在于，所述控制装置包括：

请求信号发送模块，用于发送身份标识请求信号；

身份标识信息列表建立模块，用于接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

远程控制请求信号发送模块，用于接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

7.根据权利要求6所述的伺服驱动器远程控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

请求信号接收模块，用于接收身份标识请求信号；

身份标识信息发送模块，用于发送所述伺服驱动器的身份标识信息；

远程控制建立模块，用于接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所述伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接。

8.根据权利要求6或7所述的伺服驱动器远程控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括下述模块中的一个或数个：

启动指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的启动输入信号,向该特定的伺服驱动器发送启动指令；

停止指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的停止输入信号,向该特定的伺服驱动器发送停止指令；

参数设定指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的参数设定输入信号,向该特定的伺服驱动器发送参数设定指令；

报警信号清除指令发送模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的报警信号清除输入信号,向该特定的伺服驱动器发送报警信号清除指令；

参数信息显示模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的参数查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的参数信息；

技术文档显示模块，用于响应于针对特定伺服驱动器的技术文档查看输入信号,显示该特定的伺服驱动器的技术文档。

9.一种伺服驱动器远程控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第二请求信号接收模块，用于接收身份标识请求信号；

第二身份标识信息发送模块，用于发送所述伺服驱动器的身份标识信息；

第二远程控制建立模块，用于接收包括身份标识信息的远程控制请求信号，解析获得身份标识信息，如果该身份标识信息与所述伺服驱动器的身份标识信息一致，则建立远程连接，所述远程控制请求信号中的身份标识信息根据用户对身份标识信息列表的选择确定。

10.根据权利要求9所述的伺服驱动器远程控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

启动指令模块，用于启动伺服驱动器，并发送伺服驱动器准备好的信号；

停止指令模块，用于停止伺服驱动器；

参数设定指令模块，用于对伺服驱动器进行参数设置；

报警模块，用于当伺服驱动器出现故障时，发送报警信号；

报警信号清除模块，用于接收报警信号清除指令，清除相应的报警信号。