CN112305910B - 伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种伺服驱动器的控制方法、伺服驱动器的控制装置、伺服驱动器的控制设备及介质，所述伺服驱动器的控制方法包括：接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作；其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和与至少一个响应动作数据。

Description

伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，更具体地涉及一种伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质。

背景技术

随着工业控制及商用控制的发展，伺服驱动器控制装置广泛地应用于伺服驱动器中，其旨在控制伺服驱动器执行，使得伺服驱动器可以基于用户的指令执行相应的动作或实现相应的运动任务，例如控制与伺服驱动器相连接的伺服电机的位置、速度、扭矩、轨迹等，从而在伺服系统中实现高精度的传动系统定位。

目前在对伺服驱动器进行控制时，常采用伺服驱动器中固有的控制阵列结构(例如伺服驱动器的专用操作模式运动序列)控制伺服驱动器完成相应的任务。然而，采用该方法控制伺服驱动器时，一方面，该控制阵列结构提供的可选任务和执行条件有限，仅能在固定的条件下执行定义的任务，其无法执行较为复杂的运动任务；另一方面，用户所选择的任务将按照固定的顺序和逻辑进行执行，其鲁棒性较差，无法根据执行过程中的状态变化而实时进行调整。此外，用户使用时需要填写每个运动任务的计算参数，通过多次数字输入来选择和触发相应的任务，其控制过程繁琐且启动任务的步骤复杂，用户体验较差。

因此，需要一种在实现对伺服驱动器控制的前提下，使得用户能够自主创建任务，且可以基于伺服驱动器的运行状态实时且高精度地调整任务的伺服驱动器的控制方法。该控制方法具有较为简便的操作步骤和良好的鲁棒性。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质。利用本发明提供的伺服驱动器的控制方法可以在实现对伺服驱动器的控制的基础上，使得用户能够自主地创建任务，且其可以有效地提高伺服驱动器的鲁棒性，实现实时且高精度的伺服驱动器控制，此外，该方法操作步骤简便。

根据本发明的一方面，提出了一种伺服驱动器的控制方法，包括：基于用户指令，获取多项控制数据；基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息；传输与所述用户指令相对应的所述控制信息。

在一些实施例中，基于用户指令获取多项控制数据包括：基于用户指令，获得任务标识符数据；对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据；对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据。

在一些实施例中，基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息包括：按照预定区段格式，为每项控制数据分配一个信息区段；基于所述信息区段得到控制信息。

根据本发明的另一方面，提出了一种伺服驱动器的控制方法，包括：接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作；其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据。

在一些实施例中，所述触发条件数据包括伺服驱动器的输入信号、输出控制信号、伺服驱动器的定时器的状态中的至少一部分；且其中，所述响应动作数据包括扭矩控制数据、位置控制数据、速度控制数据、定时器控制数据、电流阈值控制数据中的至少一部分。

在一些实施例中，对所述控制信息进行处理以得到处理结果包括：提取所述控制信息中的任务信息及其所对应的任务标识符数据；基于所得到的任务标识符数据确定目标任务标识符数据，并将与目标任务标识符数据相对应的任务信息确定为目标任务信息；在该目标任务信息中，轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，并且对每一个事件信息，判断当前是否满足其触发条件数据，基于判断结果，生成该控制信息的处理结果。

在一些实施例中，对每一个事件信息判断当前是否满足其触发条件数据并基于判断结果生成该控制信息的处理结果包括：对该事件信息的每一个触发条件数据，判断是否满足该触发条件数据；若满足该事件信息中的所有触发条件数据，则获取该事件信息的响应动作数据，将其作为处理结果。

在一些实施例中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；且其中，当获取到所述任务跳转数据时，根据所述任务跳转数据，将该特定的任务信息作为目标任务信息，并处理该特定的任务信息。

根据本发明的另一方面，提出了一种伺服驱动器的控制装置，包括：控制数据获取模块，其被配置为基于用户指令，获取多项控制数据；控制信息生成模块，其被配置为基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息；控制信息传输模块，其被配置为传输与所述用户指令相对应的所述控制信息。

在一些实施例中，所述控制数据获取模块包括：任务标识符数据获取模块，其被配置为基于用户指令，获得任务标识符数据；事件标识符数据获取模块，其被配置为对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据；触发条件及响应动作数据获取模块，其被配置为对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据。

根据本发明的另一方面，提出了一种伺服驱动器的控制装置，包括：控制信息处理模块，其被配置为接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；响应动作控制模块，其被配置为基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作；其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和与至少一个响应动作数据。

在一些实施例中，所述控制信息处理模块包括：控制信息提取模块，其被配置为提取所述控制信息中的任务信息及其所对应的任务标识符数据；目标任务信息确定模块，其被配置为基于所得到的任务标识符数据确定目标任务标识符数据，并将与目标任务标识符数据相对应的任务信息确定为目标任务信息；处理结果生成模块，其被配置为在该目标任务信息中，轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，并且对每一个事件信息，判断当前是否满足其触发条件数据，基于判断结果，生成该控制信息的处理结果。

在一些实施例中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；且其中，当所述控制信息处理模块获取到所述任务跳转数据时，其被配置为根据所述任务跳转数据，将该特定任务信息作为目标任务信息，并处理该特定任务信息。

根据本发明的另一方面，提出了一种伺服驱动器的控制设备，其中所述伺服驱动器控制设备包括处理器和存储器，所述存储器包含一组指令，所述一组指令在由所述处理器执行时使所述伺服驱动器控制设备执行如前所述的方法。

根据本发明的另一方面，提出了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读的指令，当利用计算机执行所述指令时执行如前所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在没有做出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。以下附图并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制，重点在于示出本发明的主旨。

图1示出了根据本发明实施例的伺服驱动器的控制方法100的示例性流程图；

图2示出了根据本公开实施例的基于用户指令获取多项控制数据的过程200的示例性流程图；

图3A示出了根据本公开实施例的基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息的过程300的示例性流程图；

图3B示出了根据本公开实施例的用户指令的示意图；

图3C示出了根据本公开实施例的预定区段格式的示意图；

图4示出了根据本发明实施例的另一种伺服驱动器的控制方法的示例性流程图；

图5示出了根据本公开实施例对所述控制信息进行处理以得到处理结果的过程500的示例性流程图；

图6示出了根据本公开实施例对每一个事件信息判断当前是否满足其触发条件数据并基于判断结果生成该控制信息的处理结果的过程600的示例性流程图；

图7示出了根据本公开实施例的任务信息处理过程的示意图；

图8示出了根据本发明实施例的伺服驱动器控制装置800的示例性框图；

图9示出了根据本发明实施例的另一种伺服驱动器控制装置900的示例性框图；

图10示出了根据本发明实施例的伺服驱动器控制设备950的示例性框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显而易见地，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，也属于本发明保护的范围。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块可以被使用并运行在用户终端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，根据需要，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1示出了根据本发明实施例的伺服驱动器的控制方法100的示例性流程图。

首先，在步骤S101中，基于用户指令，获取多项控制数据。

所述用户指令例如可以为用户直接输入的操作指令，例如用户键入的操作内容，或者用户点击选取的操作内容；或者其也可以是控制系统基于对用户的控制命令的处理而生成的指令。本公开的实施例不受所述用户指令的来源及其具体内容的限制。

所述控制数据，表征能够实现与伺服驱动器的控制相关联的数据。其例如可以为对于伺服驱动器的输出的控制数据，例如控制伺服驱动器所输出的扭矩控制量的扭矩控制数据、控制伺服驱动器所输出的位置控制量的位置控制数据、控制伺服驱动器所输出的速度控制量的速度控制数据等；或者也可以为对于所述伺服驱动器内部的参数或功能模块的控制数据，例如控制伺服驱动器的定时器启停及其运行时间的定时器控制数据、或者为伺服驱动器设定预设电流/速度阈值的预设电流/速度阈值数据；还可以包括用于区分不同任务的任务标识符数据、用于区分不同事件的事件标识符数据等。本公开的实施例不受所述控制数据的类型及其所控制的具体内容的限制。

例如，从用户指令中提取多项控制数据的过程可更具体地描述，例如当用户指令为用户的编程代码，且预先确定的多项控制数据类型为结构体对象的形式时，此时可以在用户的编程代码中提取与该结构体对象相对应的控制数据，从而得到所述多项控制数据。应了解，也可以通过其他方式基于用户指令得到多项控制数据，本公开的实施例不受获取所述多项控制数据的具体方式的限制。

在得到多项控制数据后，在步骤S102中，基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息。

所述控制信息即表征控制用于控制所述伺服驱动器的信息，其包括所述多项控制数据。且所述控制信息例如可以为字符串的形式，或者也可以为结构体数组的形式，本公开的实施例不受所述控制信息的具体表征形式及其内容的限制。

基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息例如可以为：基于预设的规则，将所获取的多项控制数据相拼接得到控制信息；或者其也可以通过其他方式基于所述控制数据生成所述控制信息。本公开的实施例不受获得所述控制信息的具体方式的限制。

得到所述控制信息后，在步骤S103中，传输与所述用户指令相对应的所述控制信息。

所述控制信息的传输例如可以通过有线的方式实现，例如通过Modbus总线或其他类型总线实现数据传输，其也可以通过无线方式传输，例如通过移动通信系统，或者通过通用分组无线服务技术(GPRS)实现。本公开的实施例不受所述控制信息的传输方式的限制。

传输所述控制信息的过程例如可以通过下载器实现，或者也可以通过其他传输装置实现。本公开的实施例不受执行所述传输操作的具体装置的限制。

所述控制信息例如可以传输至伺服驱动器以对所述伺服驱动器进行控制，或者其也可以传输至控制系统或其他外部组件，以进行进一步处理。本公开的实施例不受所述控制信息输出至的具体组件的限制。

基于上述，通过从用户指令中提取多项控制数据，并基于所提取的控制数据生成相应的控制信息，相较于采用伺服驱动器固有的阵列结构实现对伺服驱动器的控制而言，用户可以自主地设定任务的执行逻辑和触发条件，而不再受到伺服驱动器内部固有的条件与运动任务的限制，此外，用户也无需多次进行数字输入选择和触发才能触发对伺服驱动器的控制，其操作更为简便，有利于提高控制速度和控制效率。

在一些实施例中，所述基于用户指令获取多项控制数据的步骤S101可具体地描述。图2示出了根据本公开实施例的基于用户指令获取多项控制数据的过程200的示例性流程图。

参照图2，首先，在步骤S201中，基于用户指令，获得任务标识符数据。

所述任务标识符数据旨在标识任务的编号，其旨在区分不同的任务。所述任务例如可以为运动任务，如控制伺服驱动器执行特定的运动轨迹，或控制伺服驱动器输出特定的信号量；或者其也可以为内部参数调节或功能设定任务，例如设定伺服驱动器的定时器的工作状态或调整伺服驱动器的电流阈值或速度阈值。本公开的实施例不受所述任务的具体内容及其类型的限制。

所述任务标识符数据例如可以为数字，如0、1、2；或者其也可以为字母与数字的组合，如M1、M2。本公开的实施例不受所述任务标识符数据的具体组成的限制。

对于一个用户指令而言，其例如可以包括多个任务标识符数据，即用户设定有多个任务；或者其也可以仅具有一个任务标识符数据，即用户仅设定一个任务。本公开的实施例不受所述用户指令中任务标识符数据的个数的限制。

得到所述任务标识符数据后，在步骤S202中，对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据。

所述事件标识符数据旨在标识任务中事件的编号，其旨在区分隶属于一个任务中的不同事件。所述事件例如可以为一个在预设触发条件下触发的响应动作，或者也可以为多个在预设触发条件下触发的响应动作。本公开的实施例不受所述事件的具体内容及其组成的限制。

所述事件标识符数据例如可以为数字，如0、1；或者其也可以为字母与数字的组合，如E1、E2。本公开的实施例不受所述事件标识符数据的具体组成的限制。

得到事件标识符数据后，进一步地，在步骤S203中，对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据。

与该事件标识符数据相对应的触发条件数据，表征该事件标识符数据所对应的事件的触发条件。与该事件标识符数据相对应的响应动作数据，表征在该事件标识符数据所对应的事件中需执行的响应动作。

例如，对于一个事件，其例如可以包括一个触发条件数据，当该触发条件数据满足时即执行该事件中所包括的响应动作数据；或者其也可以包括多个触发条件数据，当且仅当多个触发条件数据同时满足的情况下，才执行该事件中响应动作数据。本公开不受与该事件标识符数据相对应的触发条件数据的个数的限制。

所述触发条件数据例如可以包括输入量状态数据、计时器状态数据、位置检测状态数据、速度检测状态数据等。本公开的实施例不受所述触发条件数据的具体内容的限制。

例如，对于一个事件，其例如可以包括一个响应动作数据，当该触发条件数据满足时即执行该事件中所包括的响应动作数据；或者其也可以包括多个响应动作数据，触发条件数据满足时，将顺次执行该事件中响应动作数据。本公开不受与该事件标识符数据相对应的响应动作数据的个数的限制。

所述响应动作数据例如可以包括输出量设置数据、速度设置数据、位置设置数据、扭矩设置数据、模式设置数据、计时器设置数据等。且与所述事件标识符数据相关联的响应动作数据和本公开的实施例不受所述响应动作数据的具体内容的限制。

基于上述，基于用户指令获得任务标识符数据、与任务标识符数据相对应的事件标识符数据、并进一步获得与事件标识符数据相对应的触发条件数据及动作响应数据，使得可以基于用户指令生成相应控制信息，便于用户便捷地实现控制；同时，通过设置触发条件数据及响应动作数据包括多种数据类型，使得在伺服驱动器所包括的固有的触发条件和响应动作的基础上，进一步扩充了用户可以进行控制的功能，从而有利于控制伺服驱动器执行复杂逻辑任务。

在一些实施例中，基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息的步骤S102可以进一步包括：按照预定区段格式，基于所述任务标识符数据、事件标识符数据、触发条件数据及响应动作数据生成控制信息。

所述预定区段格式例如可以为结构体数组的形式，或者也可以为字符串的形式，本公开的实施例不受所述预定区段的具体格式的限制。

图3A示出了根据本公开实施例的基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息的过程300的示例性流程图。图3B示出了根据本公开实施例的用户指令的示意图。图3C示出了根据本公开实施例的预定区段格式的示意图。

参照图3A，上述得到控制信息的过程可以更具体地描述。首先，在步骤S301中，按照预定区段格式，为每项控制数据分配一个信息区段。

所述信息区段例如可以为单值区段，即该区段中仅能存储一个数据子元素；或者其也可以为多值区段，即该区段中可以存储多个数据子元素。其中，所述数据子元素构成该控制数据。本公开的实施例不受所述信息区段的大小及其存储的具体内容的限制。

不同的控制数据所对应的信息区段的大小可以为相同的，也可以为不同的。例如，基于用户指令提取得到的任务标识符数据为M1，提取得到的事件标识符数据为1，2，3。则可以为任务标识符数据M1分配一个多值区段，其包括两个数据位，分别存储数据子元素“M”和数据“1”；为事件标识符数据数据1、2、3分别分配一个单值区段，分别存储数据子元素“1”、“2”、“3”。本公开的实施例不受不同控制数据所分配的信息区段的大小关系的限制。

例如，所述预定的区段格式例如可以具有图3C中所示出的区段格式。其中，区段格式例如可以包括任务标识符区、事件标识符区、事件数据区。进一步地，例如可以设置任务标识符区中的每一个任务标识符区段对应于事件标识符区的预设个数的事件标识符区段，例如设置每一个任务标识符区段对应于事件标识符区2个事件标识符区段；且设置每一个事件数据区包括事件触发条件区和事件响应动作区。所述事件触发条件区和事件响应动作区均预先设置有多个信息区段，例如设置其均包括5个信息区段，且该区段的初始值均为空值(例如为0值)，每一个信息区段对应于一种预设的控制数据类型。对于触发条件区，其所包括的5个信息区段分别表示：输入量状态数据区段，输出量状态数据区段，计时器状态数据区段，位置检测状态数据区段，速度检测状态数据区段。对于响应动作区，其所包括的5个信息区段分别表示：输出量设置数据区段、速度设置数据区段、位置设置数据区段、扭矩设置数据区段、计时器设置数据区段。

基于上述，当输入的用户指令为图3B所示出的代码时，则例如可以基于所述用户指令提取到当前的任务标识符数据为0(MotionID＝0)，则将任务标识符数据存储进任务标识符区段；并获取与该任务标识符数据相对应的事件标识符数据为0、1(EventID＝0，EventID＝1)，从而将任务标识符数据分别存储进与该任务标识符区段相对应的事件标识符区段中。

其后，获取事件标识符数据0(EventID＝0)所对应的触发条件数据“DI_0＝＝RISING”，其表征伺服驱动器的输入信号为上升沿状态，则例如将数据“RISING”存储进触发条件区中的输入量状态数据区段，获取事件标识符数据0(EventID＝0)所对应的响应动作数据“Timer_0＝＝2000”，即将定时器设定为2000ms，则例如将数据“2000”存储进响应动作区中的计时器设置数据区段。并获取事件标识符数据1(EventID＝1)所对应的触发条件数据“DI_0＝＝HIGH AND Timer_0＝＝REACHED”，即为伺服驱动器的输入信号为高电平状态且定时器的定时结束，则例如将数据“HIGH”存储进触发条件区中的输入量状态数据区段，将数据“REACHED”存储进触发条件区中的计时器状态数据区段；获取事件标识符数据1(EventID＝1)所对应的响应动作数据“DO_0＝＝HIGH”，即将输出量设置为高电平，则例如将数据“HIGH”存储进响应动作区中的输出量设置数据区段。

其后，在步骤S302中，基于所述信息区段得到控制信息。

在一些实施例中，基于所述信息区段得到控制信息例如可以为：首先，对于每一个事件标识符数据，将其所对应的事件数据区中的多个控制区段按照预设顺序进行拼接，得到事件信息。例如拼接顺序为：事件标识符数据区段—触发条件数据区段—响应动作数据区段，则对于图3C中的事件标识符数据0拼接得到其对应的事件信息为(0，RISING，0，0，0，0，0，0，0，0，2000)，对于图3C中的事件标识符数据1拼接得到其事件信息为(1，HIGH，0，REACHED，0，0，HIGH，0，0，0，0)。其后，对于每一个任务标识符数据，将与该任务标识符数据对应的多个事件信息拼接得到任务信息，其中所述多个事件信息按照事件标识符数据由小到大的顺序拼接。则基于上述可以得到图3C中任务标识符数据1所对应的任务信息为(1，0，RISING，0，0，0，0，0，0，0，0，2000，1，HIGH，0，REACHED，0，0，HIGH，0，0，0，0)。最后，将所述任务标识符数据所对应的任务信息按照任务标识符数据由小到大的顺序依次拼接，得到控制信息。则在图3C中，由于其仅存在一个任务标识符数据，则拼接后得到的控制信息为：(1，0，RISING，0，0，0，0，0，0，0，0，2000，1，HIGH，0，REACHED，0，0，HIGH，0，0，0，0)。

在一些实施例中，基于所述信息区段得到控制信息例如可以为：将所述多个信息区段分别存储进预设的结构体数组中。并将所得到的结构体数组作为控制信息。

其中，所述预设结构体数组例如包括对应于任务标识符数据的任务标识符数据结构体类型、对应于事件标识符数据的事件标识符数据结构体类型、对应于事件数据的事件数据结构体类型，且所述事件数据结构体类型中包括触发条件数据子结构体、响应动作数据子结构体。且该触发条件数据子结构体例如可以包括成员：输入量状态数据，输出量状态数据，计时器状态数据，位置检测状态数据，速度检测状态数据等；响应动作数据子结构体例如可以包括成员：输出量设置数据、速度设置数据、位置设置数据、扭矩设置数据、计时器设置数据等。基于此，将相应的信息区段存储进预设结构体数组的对应结构体成员及类型中，即可得到控制信息。

然而，应了解，上述给出的基于所述信息区段得到控制信息的方式仅用作示例，也可以采用其他方式生成控制信息。本公开的实施例不受生成控制信息的具体方式的限制。

基于上述，通过为每项控制数据分配其所对应的信息区段，并基于所述控制区段得到控制信息，使得能够基于用户指令生成控制信息，使得用户无需进行多次数据输入或选择，简化了用户操作，同时提高了伺服驱动器的控制效率。

根据本公开的另一方面，提出了一种伺服驱动器的控制方法。

图4示出了根据本公开实施例的另一种伺服驱动器的控制方法400的示例性流程图。

参照图4，首先，在步骤S401中，接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果。

所述控制信息为用于控制伺服驱动器执行相应任务的信息。所述控制信息例如可以为字段的形式，例如字符串的形式，或者其也可以具有结构体数组的形式，本公开的实施例不受所述控制信息的形式的限制。

所述控制信息例如令所述伺服驱动器执行特定的运动轨迹，或者也可以为控制伺服驱动器内部的功能或设定其内部参数的任务，例如设定其速度阈值，或控制其定时器的开启和关闭。本公开的实施例不受所述控制信息的具体内容的限制。

基于所述控制信息得到处理结果的过程，例如可以为基于预设规则，提取该控制信息中的对应数据，并直接将提取得到的数据作为处理结果；或者也可以为对该控制信息进行相应的处理，并将处理后进一步生成的数据或控制信号作为处理结果。本公开的实施例不受所述得到处理结果的过程及所得到的处理结果的组成形式的限制。

得到处理结果后，进一步地，在步骤S402中，基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作。

所述响应动作，表征执行控制信息中所指示的相应动作。其可以根据控制信息的不同而变化。其例如可以为调节伺服驱动器的输出量，或者也可以为设定预设时长的定时器。本公开的实施例不受所述响应动作的具体动作内容的限制。

例如，可以基于处理结果执行一个相应的响应动作，或者也可以基于处理结果执行多个响应动作，例如按照控制信息中指定的执行顺序依次执行多个响应动作。本公的实施例不受所执行的响应动作的个数及多个响应动作的执行顺序的限制。

其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据。

如前所述，所述任务标识符数据旨在标识任务的编号，其旨在区分不同的任务。其例如可以为数字，或者其也可以为字母与数字的组合。本公开的实施例不受所述任务标识符数据的具体组成的限制。

所述任务信息用于指示需要执行的任务。其可以进一步地包括至少一个事件信息。所述事件信息旨在表征在任务中包括的动作事件，且每一个事件信息对应于一个事件标识符数据，其用于标识任务中事件的编号，旨在区分隶属于一个任务中的不同事件。所述事件信息进一步包括触发至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据。其中，所述触发条件数据旨在表征事件的触发条件，所述响应动作数据旨在表征该事件需执行的响应动作。

本申请中所述的任务信息例如可以为综合任务信息，例如控制伺服驱动器执行预定的运动轨迹，并在到达后改变其输出量，则此时其所包括的事件信息例如可以为实现该运动轨迹的各个步骤，例如依次包括用于扭矩控制的事件信息、用于位置控制的事件信息、用于速度控制的事件信息、用于检测当前位置的事件信息、用于改变伺服驱动器输入量的事件信息。或者，本申请的任务信息例如也可以为对于伺服驱动其内部功能控制的任务信息，如控制伺服驱动器按照给定周期依次输出不同的输出量。则此时其所包括的事件例如可以为第一定时器控制信息、第一输出量控制信息、第二定时器控制信息、第二输出量控制信息。本公开的实施例不受所述任务信息的类型及其所包括的事件信息的具体内容的限制。

所述控制方法例如可以应用于伺服驱动器，例如经由伺服驱动器的微控制单元实现，或者也可以用于伺服驱动系统或其他伺服驱动器控制设备。本公开的实施例不受所述控制方法的具体应用对象的限制。

基于上述，通过接收控制信息，对所述控制信息进行处理，并基于处理结果实现对于伺服驱动器的控制。使得对伺服驱动器的控制可以不依赖于伺服驱动器所提供的固定组织结构实现，从而有利于用户自主地创建和选择任务，使得对于伺服驱动器的控制更为灵活。

在一些实施例中，所述触发条件数据包括伺服驱动器的输入信号、输出控制信号、伺服驱动器的定时器的状态中的至少一部分；且其中，所述响应动作数据包括扭矩控制数据、位置控制数据、速度控制数据、定时器控制数据、电流阈值控制数据中的至少一部分。

应了解，上述触发条件数据及响应动作数据仅作为示例给出，根据实际情况，所述触发条件数据和响应动作数据能够包括用于实现伺服驱动器的任务的各项条件和伺服驱动器所能够执行的各项动作。本公开的实施例不限于上述提及的触发条件数据和响应动作数据。

基于上述，相较于当前伺服驱动器所提供的用于控制的固定组织结构，通过在触发条件中加入定时器状态，在响应动作中加入定时器控制、电流阈值控制等控制数据，扩展了可控制的伺服驱动器的功能，丰富了伺服驱动器的控制条件。使得对伺服驱动器的控制不再局限于固定组织结构中的预设功能和预设条件，扩大了用户对伺服驱动器的控制范围和灵活度；同时，多种触发条件和响应动作也使得可以控制伺服驱动器执行复杂综合运动任务。

在一些实施例中，上述对所述控制信息进行处理以得到处理结果的步骤S401可更具体地描述。图5示出了根据本公开实施例对所述控制信息进行处理以得到处理结果的过程500的示例性流程图。

参照图5，首先，在步骤S501中，提取所述控制信息中的任务信息及其所对应的任务标识符数据。

得到所述任务标识符数据后，在步骤S502中，基于所得到的任务标识符数据确定目标任务标识符数据，并将与目标任务标识符数据相对应的任务信息确定为目标任务信息。

所述目标任务标识符数据，表征当前待执行的目标任务的编号。当所述任务标识符数据为数字时，例如可以通过比较任务标识符数据的数值大小，将具有最大数值或最小数值的任务标识符数据确定为目标任务标识符数据；或者也可以用户的指定，将具有特定数值的任务标识符数据确定为目标任务标识符数据。本公开的实施例不受确定目标任务标识符数据的具体方式的限制。

所述目标任务信息，即为当前待执行的任务。

得到目标任务信息后，在步骤S503中，在该目标任务信息中，轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，并且对每一个事件信息，判断当前是否满足其触发条件数据，基于判断结果，生成该控制信息的处理结果。

所述轮流获取目标任务中的每一个事件信息可更具体地描述。例如当所述目标任务信息中包括3个事件信息，其分别为事件信息M1、M2、M3，则例如将以M1->M2->M3->M1->M2->M3->M1……的方式循环获取该目标任务信息中的每一个事件信息。

基于上述，通过提取任务信息中的任务标识符数据，并基于所提取的任务标识符数据确定目标任务信息，使得当接收到的控制信息中存在多个任务信息时，能够从中确定当前待执行的任务信息，防止多个任务信息在执行时发生冲突而无法实现对伺服驱动器的预期控制；此外，通过轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，对其触发条件数据进行判断，使得在对于伺服驱动器进行控制的过程中，随着伺服驱动器的状态的改变，可以触发不同的事件，使得可以实时地基于伺服驱动器的状态实现对其任务的调整，增强了对于伺服驱动器控制的鲁棒性。

在一些实施例中，上述对每一个事件信息判断当前是否满足其触发条件数据并基于判断结果生成该控制信息的处理结果的步骤S503例如可以更具体地描述。

图6示出了根据本公开实施例对每一个事件信息判断当前是否满足其触发条件数据并基于判断结果生成该控制信息的处理结果的过程600的示例性流程图。参照图6，首先，在步骤S601中，对该事件信息的每一个触发条件数据，判断是否满足该触发条件数据。

例如，当所述事件信息仅包括一个触发条件数据时，则判断是否满足该一个触发条件数据，得到判断结果；当所述事件信息包括多个触发条件数据，则将对于所述多个触发条件数据中的每一个触发条件数据进行判断，得到判断结果。

其后，在步骤S602中，若满足该事件信息中的所有触发条件数据，则获取该事件信息的响应动作数据，将其作为处理结果。

例如，当所述事件信息仅包括一个响应动作数据时，当该触发条件数据满足时即将所述一个响应动作数据作为处理结果；当所述事件信息包括多个响应动作数据，则当该事件的触发条件数据满足时，将获得该事件中的多个响应动作数据并将其作为处理结果。

基于上述，通过判断事件信息中的触发条件数据，当满足触发条件数据时将相应的响应动作数据作为处理结果，使得能够对于目标任务信息中的每一个事件信息进行处理生成处理结果，有利于后续基于该处理结果进一步地实现对伺服驱动器的控制。

在一些实施例中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息。且其中，当获取到所述任务跳转数据时，根据所述任务跳转数据，将该特定任务信息作为目标任务信息，并处理该特定任务信息。

图7示出了根据本公开实施例的任务信息处理过程的示意图。

参照图7，例如控制信息包括三个任务信息，其任务标识符数据MotionID分别为1、2、3，则若将其中任务标识符数据最小的任务信息确定为目标任务信息，则可得到当前的目标任务信息为MotionID＝1所对应的任务信息，且在该任务信息中包括三个事件信息，其事件标识符数据EventID例如分别为1、2、3，则将轮流地获取该三个任务信息，判断其触发条件数据，当其触发条件数据满足时将执行其所对应的响应动作数据。且其中DI表征伺服驱动器输入量，DO表征伺服驱动器输出量，Timer表征伺服驱动器定时器，HIGH表征高电平，LOW表征低电平，RISING表征信号上升沿，REACHED表征定时器定时结束，“MotionID＝N”表征处理任务标识符数据N所对应的任务信息。

则当对于目标任务信息(任务标识符数据1所对应的任务信息)进行处理时，当满足其中事件标识符数据3(EventID＝3)的事件信息的触发条件时，即定时器定时结束时，则执行其响应动作数据“MotionID＝3”，此时将结束对当前任务的处理，并将任务标识符数据3(MotionID＝3)所对应的任务信息作为目标任务信息，并对该目标任务信息进行处理，例如获取其中事件标识符数据1(EventID＝1)所对应的事件信息，并判断其触发条件，获得相应的处理结果。

基于上述，通过设置响应动作数据中包括任务跳转数据，使得能够在满足一定的触发条件下，实现在不同任务之间的跳转，从而可以将多个任务进行组合，使得伺服驱动器在没有运动控制器(PLC)的情况下也能够自行处理更为复杂的任务，且具有较快的响应速度和准确性。

图8示出了根据本发明实施例的伺服驱动器控制装置800的示例性框图。

如图8所示的伺服驱动器控制装置800包括控制数据获取模块810、控制信息生成模块820、控制信息传输模块830。其可以执行图1所示出的流程。

其中，所述控制数据获取模块810配置为基于用户指令，获取多项控制数据。所述控制信息生成模块820被配置为基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息。所述控制信息传输模块830被配置为传输与所述用户指令相对应的所述控制信息。

所述用户指令例如可以为用户直接输入的操作指令，例如用户键入的操作内容，或者用户点击选取的操作内容；或者其也可以是控制系统基于对用户的控制命令的处理而生成的指令。本公开的实施例不受所述用户指令的来源及其具体内容的限制。

所述控制数据，表征能够实现与伺服驱动器的控制相关联的数据。其例如可以为对于伺服驱动器的输出的控制数据；或者也可以为对于所述伺服驱动器内部的参数或功能模块的控制数据。本公开的实施例不受所述控制数据的类型及其所控制的具体内容的限制。

所述控制信息即表征控制用于控制所述伺服驱动器的信息，其包括所述多项控制数据。本公开的实施例不受所述控制信息的具体表征形式及其内容的限制。

所述控制信息的传输例如可以通过有线的方式实现，也可以通过无线方式实现。本公开的实施例不受所述控制信息的传输方式的限制。

所述控制信息例如可以传输至伺服驱动器以对所述伺服驱动器进行控制，或者其也可以传输至控制系统或其他外部组件，以进行进一步处理。本公开的实施例不受所述控制信息输出至的具体组件的限制。

基于上述，通过从用户指令中提取多项控制数据，并基于所提取的控制数据生成相应的控制信息，相较于采用伺服驱动器固有的阵列结构实现对伺服驱动器的控制而言，用户可以自主地设定任务的执行逻辑和触发条件，而不再受到伺服驱动器内部固有的条件与运动任务的限制，此外，用户也无需多次进行数字输入选择和触发才能触发对伺服驱动器的控制，其操作更为简便，有利于提高控制速度和控制效率。

在一些实施例中，所述控制数据获取模块810进一步包括任务标识符数据获取模块811、事件标识符数据获取模块812、触发条件及响应动作数据获取模块813。其可以执行如图2所示的流程，基于用户指令，获取多项控制数据。

其中，所述任务标识符数据获取模块811被配置为执行如图2中步骤S201的操作，基于用户指令，获得任务标识符数据。

所述任务标识符数据旨在标识任务的编号，其旨在区分不同的任务。所述任务标识符数据例如可以为数字，或者其也可以为字母与数字的组合。本公开的实施例不受所述任务标识符数据的具体组成的限制。

对于一个用户指令而言，其例如可以包括多个任务标识符数据，或者其也可以仅具有一个任务标识符数据。本公开的实施例不受所述用户指令中任务标识符数据的个数的限制。

所述事件标识符数据获取模块812被配置为执行如图2中步骤S202的操作，对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据。

所述事件标识符数据旨在标识任务中事件的编号，其旨在区分隶属于一个任务中的不同事件。所述事件例如可以为一个在预设触发条件下触发的响应动作，或者也可以为多个在预设触发条件下触发的响应动作。本公开的实施例不受所述事件的具体内容及其组成的限制。

所述事件标识符数据例如可以为数字，或者其也可以为字母与数字的组合。本公开的实施例不受所述事件标识符数据的具体组成的限制。

所述触发条件及响应动作数据获取模块813被配置为执行如图2中步骤S203的操作，对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据。

与该事件标识符数据相对应的触发条件数据，表征该事件标识符数据所对应的事件的触发条件。与该事件标识符数据相对应的响应动作数据，表征在该事件标识符数据所对应的事件中需执行的响应动作。

所述触发条件数据例如可以包括输入量状态数据、计时器状态数据、位置检测状态数据、速度检测状态数据等。本公开的实施例不受所述触发条件数据的具体内容和与该事件标识符数据相对应的触发条件数据个数的限制。

所述响应动作数据例如可以包括输出量设置数据、速度设置数据、位置设置数据、扭矩设置数据、模式设置数据、计时器设置数据等。本公开的实施例不受所述响应动作数据的具体内容及与该事件标识符数据相对应的响应动作数据的个数的限制。

基于上述，基于用户指令获得任务标识符数据、与任务标识符数据相对应的事件标识符数据、并进一步获得与事件标识符数据相对应的触发条件数据及动作响应数据，使得可以基于用户指令生成相应控制信息，便于用户便捷地实现控制；同时，通过设置触发条件数据及响应动作数据包括多种数据类型，使得在伺服驱动器所包括的固有的触发条件和响应动作的基础上，进一步扩充了用户可以进行控制的功能，从而有利于控制伺服驱动器执行复杂逻辑任务。

在一些实施例中，所述控制信息生成模块820还包括信息区段分配模块821和控制信息获取模块822。其能够执行如图3A所示出的流程。

其中，所述信息区段分配模块821被配置为执行图3A中步骤S301的过程，按照预定区段格式，为每项控制数据分配一个信息区段。所述控制信息获取模块822被配置为执行图3A中步骤S302的过程，基于所述信息区段得到控制信息。

根据本公开的另一方面，提出了另一种伺服驱动器的控制装置。

图9示出了根据本发明实施例的另一种伺服驱动器控制装置900的示例性框图。

如图9所示的伺服驱动器控制装置900包括控制信息处理模块910、响应动作控制模块920。其可以执行图4所示出的流程。

其中，所述控制信息处理模块910配置为接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果。所述响应动作控制模块920被配置为基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作。

且其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和与至少一个响应动作数据。

所述控制信息为用于控制伺服驱动器执行相应任务的信息。所述控制信息例如可以为字段的形式，或者其也可以具有结构体数组的形式，本公开的实施例不受所述控制信息的形式及其具体内容的限制。

所述响应动作，表征执行控制信息中所指示的相应动作。其可以根据控制信息的不同而变化。本公开的实施例不受所述响应动作的具体动作内容的限制。本公的实施例也不受所执行的响应动作的个数及多个响应动作的执行顺序的限制。

如前所述，所述任务标识符数据旨在标识任务的编号，其旨在区分不同的任务。其例如可以为数字，或者其也可以为字母与数字的组合。本公开的实施例不受所述任务标识符数据的具体组成的限制。

所述任务信息用于指示需要执行的任务，其可以包括至少一个事件信息。所述事件信息旨在表征在任务中包括的动作事件，且每一个事件信息对应于一个事件标识符数据，其用于标识任务中事件的编号，旨在区分隶属于一个任务中的不同事件。所述事件信息包括触发至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据。其中所述触发条件数据旨在表征事件的触发条件，所述响应动作数据旨在表征该事件需执行的响应动作。本公开的实施例不受所述任务信息的类型及其所包括的事件信息的具体内容的限制。

所述控制装置例如可以为伺服驱动器的微控制单元，或者也可以为伺服驱动系统或其他伺服驱动器控制设备。本公开的实施例不受所述控制装置的具体装置类型的限制。

基于上述，通过接收控制信息，对所述控制信息进行处理，并基于处理结果实现对于伺服驱动器的控制。使得对伺服驱动器的控制可以不依赖于伺服驱动器所提供的固定组织结构实现，从而有利于用户自主地创建和选择任务，使得对于伺服驱动器的控制更为灵活。

在一些实施例中，所述触发条件数据包括伺服驱动器的输入信号、输出控制信号、伺服驱动器的定时器的状态中的至少一部分；且其中，所述响应动作数据包括扭矩控制数据、位置控制数据、速度控制数据、定时器控制数据、电流阈值控制数据中的至少一部分。

应了解，上述触发条件数据及响应动作数据仅作为示例给出，本公开的实施例不限于上述提及的触发条件数据和响应动作数据。

基于上述，相较于当前伺服驱动器所提供的用于控制的固定组织结构，通过在触发条件中加入定时器状态，在响应动作中加入定时器控制、电流阈值控制等控制数据，扩展了可控制的伺服驱动器的功能，丰富了伺服驱动器的控制条件。使得对伺服驱动器的控制不再局限于固定组织结构中的预设功能和预设条件，扩大了用户对伺服驱动器的控制范围和灵活度；同时，多种触发条件和响应动作也使得可以控制伺服驱动器执行复杂综合运动任务。

在一些实施例中，所述控制信息处理模块910包括控制信息提取模块911、目标任务信息确定模块912和处理结果生成模块913。其可以执行如图5所示出的方法。

其中，所述控制信息提取模块911被配置为执行图5中步骤S501的操作，提取所述控制信息中的任务信息及其所对应的任务标识符数据。

所述目标任务信息确定模块912被配置为执行图5中步骤S502的操作，基于所得到的任务标识符数据确定目标任务标识符数据，并将与目标任务标识符数据相对应的任务信息确定为目标任务信息。

所述目标任务标识符数据，表征当前待执行的目标任务的编号。本公开的实施例不受确定目标任务标识符数据的具体方式的限制。所述目标任务信息，即为当前待执行的任务。

所述处理结果生成模块913被配置为执行图5中步骤S503的操作，在该目标任务信息中，轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，并且对每一个事件信息，判断当前是否满足其触发条件数据，基于判断结果，生成该控制信息的处理结果。

所述轮流获取目标任务中的每一个事件信息可更具体地描述。例如当所述目标任务信息中包括3个事件信息，其分别为事件信息M1、M2、M3，则例如将以M1->M2->M3->M1->M2->M3->M1……的方式循环获取该目标任务信息中的每一个事件信息。

基于上述，通过提取任务信息中的任务标识符数据，并基于所提取的任务标识符数据确定目标任务信息，使得当接收到的控制信息中存在多个任务信息时，能够从中确定当前待执行的任务信息，防止多个任务信息在执行时发生冲突而无法实现对伺服驱动器的预期控制；此外，通过轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，对其触发条件数据进行判断，使得在对于伺服驱动器进行控制的过程中，随着伺服驱动器的状态的改变，可以触发不同的事件，使得可以实时地基于伺服驱动器的状态实现对其任务的调整，增强了对于伺服驱动器控制的鲁棒性。

在一些实施例中，所述处理结果生成模块913还包括触发条件数据判断模块9131和处理结果获取模块9132。其能够执行如图6所示出的流程。

其中，所述处理结果生成模块913被配置为执行图6中步骤S601的操作，对该事件信息的每一个触发条件数据，判断是否满足该触发条件数据。所述处理结果获取模块9132被配置为执行图6中步骤S602的操作，若满足该事件信息中的所有触发条件数据，则获取该事件信息的响应动作数据，将其作为处理结果。

例如，当所述事件信息仅包括一个响应动作数据时，当该触发条件数据满足时即将所述一个响应动作数据作为处理结果；当所述事件信息包括多个响应动作数据，则当该事件的触发条件数据满足时，将获得该事件中的多个响应动作数据并将其作为处理结果。

基于上述，通过判断事件信息中的触发条件数据，当满足触发条件数据时将相应的响应动作数据作为处理结果，使得能够对于目标任务信息中的每一个事件信息进行处理生成处理结果，有利于后续基于该处理结果进一步地实现对伺服驱动器的控制。

在一些实施例中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；且其中，当所述控制信息处理模块获取到所述任务跳转数据时，其被配置为根据所述任务跳转数据，将该特定任务信息作为目标任务信息，并处理该特定任务信息。

基于上述，通过设置响应动作数据中包括任务跳转数据，使得能够在满足一定的触发条件下，实现在不同任务之间的跳转，从而可以将多个任务进行组合，使得伺服驱动器在没有运动控制器(PLC)的情况下也能够自行处理更为复杂的任务，且具有较快的响应速度和准确性。

图10示出了根据本公开实施例的伺服驱动器控制设备950的示意性框图。

如图10所示的伺服驱动器控制设备950可以实现为一个或多个专用或通用的计算机系统模块或部件，例如个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、手机、个人数码助理(personaldigital assistance，PDA)及任何智能便携设备。其中，伺服驱动器控制设备950可以包括至少一个处理器960及存储器970。

其中，所述至少一个处理器用于执行程序指令。所述存储器970在伺服驱动器控制设备950中可以以不同形式的程序储存单元以及数据储存单元存在，例如硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，其能够用于存储处理器处理和/或执行伺服驱动器控制过程中使用的各种数据文件，以及处理器所执行的可能的程序指令。虽然未在图中示出，但伺服驱动器控制设备950还可以包括一个输入/输出组件，支持伺服驱动器控制设备950与其他组件之间的输入/输出数据流。伺服驱动器控制设备950也可以通过通信端口从网络发送和接收信息及数据。

在一些实施例中，所述存储器970所存储的一组指令在由所述处理器960执行时，使所述伺服驱动器控制设备950执行操作，所述操作包括：基于用户指令，获取多项控制数据；基于所提取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息；传输与所述用户指令相对应的所述控制信息。

在一些实施例中，所述存储器970所存储的一组指令在由所述处理器960执行时，使所述伺服驱动器控制设备950执行操作，所述操作包括：接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作；其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个事件触发条件数据和至少一个响应动作数据。

在一些实施例中，伺服驱动器控制设备950可以接收来自该伺服驱动器控制设备950外部的用户指令，并对接收的用户指令执行上文描述的伺服驱动器控制方法、实现上文描述的伺服驱动器控制装置的功能。

在一些实施例中，伺服驱动器控制设备950可以接收来自该伺服驱动器控制设备950外部的控制信息，并对接收的控制信息执行上文描述的伺服驱动器控制方法、实现上文描述的伺服驱动器控制装置的功能。

尽管在图10中，处理器960、存储器970呈现为单独的模块，本领域技术人员可以理解，上述设备模块可以被实现为单独的硬件设备，也可以被集成为一个或多个硬件设备。只要能够实现本发明描述的原理，不同的硬件设备的具体实现方式不应作为限制本发明保护范围的因素。

根据本发明的另一方面，还提供了一种非易失性的计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读的指令，当利用计算机执行所述指令时可以执行如前所述的方法。

技术中的程序部分可以被认为是以可执行的代码和/或相关数据的形式而存在的“产品”或“制品”，通过计算机可读的介质所参与或实现的。有形的、永久的储存介质可以包括任何计算机、处理器、或类似设备或相关的模块所用到的内存或存储器。例如，各种半导体存储器、磁带驱动器、磁盘驱动器或者类似任何能够为软件提供存储功能的设备。

所有软件或其中的一部分有时可能会通过网络进行通信，如互联网或其他通信网络。此类通信可以将软件从一个计算机设备或处理器加载到另一个。例如：从伺服驱动器控制设备的一个服务器或主机计算机加载至一个计算机环境的硬件平台，或其他实现系统的计算机环境，或与提供伺服驱动器控制所需要的信息相关的类似功能的系统。因此，另一种能够传递软件元素的介质也可以被用作局部设备之间的物理连接，例如光波、电波、电磁波等，通过电缆、光缆或者空气等实现传播。用来载波的物理介质如电缆、无线连接或光缆等类似设备，也可以被认为是承载软件的介质。在这里的用法除非限制了有形的“储存”介质，其他表示计算机或机器“可读介质”的术语都表示在处理器执行任何指令的过程中参与的介质。

本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“第一/第二实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序标识符。

除非另有定义，这里使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员共同理解的相同含义。还应当理解，诸如在通常字典里定义的那些术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

上面是对本发明的说明，而不应被认为是对其的限制。尽管描述了本发明的若干示例性实施例，但本领域技术人员将容易地理解，在不背离本发明的新颖教学和优点的前提下可以对示例性实施例进行许多修改。因此，所有这些修改都意图包含在权利要求书所限定的本发明范围内。应当理解，上面是对本发明的说明，而不应被认为是限于所公开的特定实施例，并且对所公开的实施例以及其他实施例的修改意图包含在所附权利要求书的范围内。本发明由权利要求书及其等效物限定。

Claims (11)

1.一种伺服驱动器的控制方法，包括：

基于用户指令，获取多项控制数据；

基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息；

传输与所述用户指令相对应的所述控制信息；

且其中，基于用户指令获取多项控制数据包括：基于用户指令，获得任务标识符数据；对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据，所述事件标识符数据旨在标识任务中事件的编号，其旨在区分隶属于一个任务中的不同事件；对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据；

且其中，所述响应动作数据包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；当获取到所述任务跳转数据时，根据所述任务跳转数据，将该特定的任务信息作为目标任务信息，并处理该特定的任务信息。

2.如权利要求1所述的控制方法，基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息包括：

按照预定区段格式，为每项控制数据分配一个信息区段；

基于所述信息区段得到控制信息。

3.一种伺服驱动器的控制方法，包括：

接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；

基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作；

其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述事件标识符数据旨在标识任务中事件的编号，其旨在区分隶属于一个任务中的不同事件；所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据；

且其中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；当获取到所述任务跳转数据时，根据所述任务跳转数据，将该特定的任务信息作为目标任务信息，并处理该特定的任务信息。

4.如权利要求3所述的控制方法，其中，所述触发条件数据包括伺服驱动器的输入信号、输出控制信号、伺服驱动器的定时器的状态中的至少一部分；且其中，所述响应动作数据包括扭矩控制数据、位置控制数据、速度控制数据、定时器控制数据、电流阈值控制数据中的至少一部分。

5.如权利要求3所述的控制方法，其中，对所述控制信息进行处理以得到处理结果包括：

提取所述控制信息中的任务信息及其所对应的任务标识符数据；

基于所得到的任务标识符数据确定目标任务标识符数据，并将与目标任务标识符数据相对应的任务信息确定为目标任务信息；

在该目标任务信息中，轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，并且对每一个事件信息，判断当前是否满足其触发条件数据，基于判断结果，生成该控制信息的处理结果。

6.如权利要求5所述的控制方法，其中，对每一个事件信息判断当前是否满足其触发条件数据并基于判断结果生成该控制信息的处理结果包括：

对该事件信息的每一个触发条件数据，判断是否满足该触发条件数据；

若满足该事件信息中的所有触发条件数据，则获取该事件信息的响应动作数据，将其作为处理结果。

7.一种伺服驱动器的控制装置，包括：

控制数据获取模块，其被配置为基于用户指令，获取多项控制数据；

控制信息生成模块，其被配置为基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息；

控制信息传输模块，其被配置为传输与所述用户指令相对应的所述控制信息；

其中，所述控制数据获取模块包括：任务标识符数据获取模块，其被配置为基于用户指令，获得任务标识符数据；事件标识符数据获取模块，其被配置为对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据，所述事件标识符数据旨在标识任务中事件的编号，其旨在区分隶属于一个任务中的不同事件；触发条件及响应动作数据获取模块，其被配置为对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据；

且其中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；当获取到所述任务跳转数据时，根据所述任务跳转数据，将该特定的任务信息作为目标任务信息，并处理该特定的任务信息。

8.一种伺服驱动器的控制装置，包括：

控制信息处理模块，其被配置为接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；

响应动作控制模块，其被配置为基于所述处理结果，控制伺服驱动器执行相应的响应动作；

其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述事件标识符数据用于标识任务中事件的编号，其旨在区分隶属于一个任务中的不同事件；所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据；

且其中，所述响应动作数据还包括任务跳转数据，其指示处理特定的任务信息；当获取到所述任务跳转数据时，根据所述任务跳转数据，将该特定的任务信息作为目标任务信息，并处理该特定的任务信息。

9.如权利要求8所述的控制装置，其中，所述控制信息处理模块包括：

控制信息提取模块，其被配置为提取所述控制信息中的任务信息及其所对应的任务标识符数据；

目标任务信息确定模块，其被配置为基于所得到的任务标识符数据确定目标任务标识符数据，并将与目标任务标识符数据相对应的任务信息确定为目标任务信息；

处理结果生成模块，其被配置为在该目标任务信息中，轮流获取目标任务信息中的每一个事件信息，并且对每一个事件信息，判断当前是否满足其触发条件数据，基于判断结果，生成该控制信息的处理结果。

10.一种伺服驱动器的控制设备，其中所述伺服驱动器控制设备包括处理器和存储器，所述存储器包含一组指令，所述一组指令在由所述处理器执行时使所述伺服驱动器控制设备执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读的指令，当利用计算机执行所述指令时执行上述权利要求1-6中任意一项所述的方法。